CN108381557A - 一种便于运输式救援机器人 - Google Patents

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • A62CFIRE-FIGHTING
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    • AHUMAN NECESSITIES
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    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Abstract

本发明公开了一种便于运输式救援机器人,包括底盘和车轮,所述底盘上设有携行装具槽,所述携行装具槽内设有生命探测仪,在底盘上端设置携行装具槽,增加了救援机器人救援时的装载能力,可根据不同的任务随时更换携行装具,以达到高效完成救援或其他作业任务的目的,综合实用性强,易于推广使用。

Description

一种便于运输式救援机器人

技术领域:

[0001] 本发明涉及一种救援机器人,具体涉及一种便于运输式救援机器人。

背景技术:

[0002] 在搜救领域,能够自主到达救援现场并实施有效救援的机器人还未成熟。针对这 一现状,本设计主要针对复杂搜救条件下的路况和空间限制,能够根据地形进行自适应,解 决了传统救援机器人受恶劣环境限制的问题,并能完成一些简单的救援动作。

[0003] 而且现有的救援机器人在运输方面,能力较差,经常未能装载足够的救援物品。

发明内容:

[0004] 现有技术难以满足人们的需要,为了解决上述存在的问题,本发明提出了一种便 于运输式救援机器人。

[0005] 为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种便于运输式救援机器人,包括底 盘和车轮,所述底盘内部设有控制器,底盘两侧设有若干均匀且对称分布的车轮,所述底盘 上设有携行装具槽,所述携行装具槽内设有生命探测仪。

[0006] 进一步的,所述车轮内设有轮毂和轮辐,所述轮毂通过轮辐与车轮连接,所述轮毂 内侧设有传动轴,所述传动轴上设有蜗轮蜗杆连接器,所述蜗轮蜗杆连接器上设有若干均 匀且呈中心对称分布的连接槽,所述连接槽内通过连接杆与伸缩杆的一侧活动连接,所述 车轮上设有若千与伸缩杆相匹配的连通腔,所述伸缩杆的另一侧穿过连通腔。

[0007] 进一步的,所述轮辐内侧设有与伸缩杆和蜗轮蜗杆连接器相匹配的固定槽,所述 蜗轮蜗杆连接器与传动轴活动连接,且蜗轮蜗杆连接器一端设有连接杆,所述连接杆一端 设有齿轮板,所述齿轮板通过齿轮轴与第一电机连接。

[0008] 进一步的,所述车轮一般为4个,车轮初始直径为400mm,前侧两轮伸缩杆的长度为 260mm,后侧两车轮中伸缩杆的长度为410mm。

[0009]进一步的,所述车轮中部设有连接轴,所述连接轴与底盘通过万向联轴器连接,所 述万向联轴器的另一端均与固定在底盘上的第二电机连接。

[0010] 进一步的,所述底盘两侧内设有若千均匀分布的电控灭火器。

[0011] 进一步的,所述两侧电控灭火器中部均设有红外温度感应器,电控灭火器上端设 有固定导流管,且电控灭火器底部与第三电机连接,所述红外温度感应器与电控灭火器和 第三电机电性连接。

[0012] 进一步的,所述底盘为四轮驱动,采用差速转向,底盘尺寸900mm X 500mm。

[0013]进一步的,所述底盘上设有救援机械臂,所述救援机械臂为一个三段式机械臂,主 要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连杆、摇杆、快换连接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、 工具头油缸以及末端连接板等部件组成。

[0014] 进一步的,所述救援机械臂中部设有微型摄像头。

[0015] 进一步的,所述底盘内部设有蓄电池。

[0016」进一步的,所述第二电机、第三电机和蓄电池电性连接。

[0017]进一步的,所述控制器为一套微机系统,且控制器分别与第一电机和蓄电池电性 连接。

[0018]与现有技术相比,本发明的有益效果是:

[0019]在底盘上端设置携行装具槽,增加了救援机器人救援时的装载能力,可根据不同 的任务随时更换携行装具,以达到高效完成救援或其他作业任务的目的,该设计操作简单, 综合实用性强,易于推广使用。

附图说明:

[0020] 图1为本发明的整体结构示意图;

[0021] 图2为本发明的车轮整体结构示意图;

[0022] 图3为本发明的万向联轴器整体结构示意图;

[0023]图4为本发明的整体的底部结构示意图;

[0024]图5为本发明的整体主视结构示意图;

[0025]图6为本发明的使用时整体结构示意图;

[0026]图7为本发明的车轮内侧主视结构示意图;

[0027]图8为本发明的蜗轮蜗杆连接器主视结构示意图;

[0028] 图中:1-底盘、2-车轮、3-第一电机、4-伸缩杆、5-万向联轴器、6_蜗轮蜗杆连接器、 救援机械臂、8_电控灭火器、9-末端连接板、10-蓄电池、11-生命探测器、12-红外温度感 应器、13-固定导流管、14-第二电机、15-控制器、ie_携行装具槽、17_连接轴、1S-轮毂、19_ 连接齿轮、20-连通腔、21-轮辐、22-连接杆、23_第三电机、24-微型摄像头、25-固定槽、26-连接杆、27-连接槽。

具体实施方式:

[0029] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结 合具体图示,进一步阐述本发明。

[0030] 实施例1,一种便于运输式救援机器人,包括底盘1、车轮2,所述底盘1内部设有控 制器15,底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21, 所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂18内侧设有传动轴17,所述传动轴17上设有 蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若千均匀且呈中心对称分布的连接槽27, 所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮2上设有若干与伸缩杆 4相匹配的连通腔20,所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔2〇,所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4 和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25,所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接,且蜗 轮蜗杆连接器6—端设有连接杆22,所述连接杆22—端设有齿轮板I9,所述齿轮板19通过齿 轮轴与第一电机3连接,所述车轮2—般为4个,车轮2初始直径为400圆,前侧两轮伸缩杆4的 长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆4的长度为41〇匪。将车轮内部设置若干均匀且对称分布 的伸缩杆,利用第一电机通过齿轮板控制伸缩杆的伸缩,使车轮的轮径可以灵活变动,从^ 增加了整体的通过能力,对于爬坡和爬楼梯以及翻越障碍物,均有良好的通过能力,而且前 后两伸缩杆长度的不同,从而从而使机器人在进行爬坡或者爬楼梯时,具有更好的稳定性, 便于运输式救援机器人模仿齿轮齿条的配合进行爬楼梯,运行可靠。 、、

[0031] 实施例2,一种便于运输式救援机器人,包括底盘1、车轮2,所述底盘1内部设有控 制器15,底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21, 所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂18内侧设有传动轴I7,所述传动轴17上设有 蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27, 所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮2上设有若干与伸缩杆 4相匹配的连通腔20,所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔2〇,所述轮福21内侧设有与伸缩杆4 和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25,所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接,且蜗 轮蜗杆连接器6—端设有连接杆22,所述连接杆22—端设有齿轮板19,所述齿轮板19通过齿 轮轴与第一电机3连接,所述车轮2—般为4个,车轮2初始直径为400mm;前侧两轮伸缩杆4的 长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆4的长度为41〇mm,所述传动轴I7另一侧通过万向联轴器 5与底盘1连接,所述万向联轴器5的另一端均与固定在底盘1上的第二电机14连接。底盘与 车轮利用万向联轴器连接,万向联轴器在存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续 回转,并可靠地传递扭矩和运动,其结构有较大的角向补偿能力,结构紧凑,传动效率高,借 助弹簧底盘高度也可调节。确保车轮相对车体运动时能稳定传动,配合弹簧后减震良好,传 动稳定,底盘可调。 >

[0032] 实施例3,一种便于运输式救援机器人,包括底盘1、车轮2,所述底盘1内部设有控 制器15,底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮福21, 所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂I8内侧设有传动轴17,所述传动轴17上设有 蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均勾且呈中心对称分布的连接槽27, 所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮2上设有若干与伸缩杆 4相匹配的连通腔20,所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔2〇,所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4 和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25,所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接,且蜗 轮蜗杆连接器6—端设有连接杆22,所述连接杆22—端设有齿轮板19,所述齿轮板19通过齿 轮轴与第一电机3连接,所述车轮2—般为4个,车轮2初始直径为400mm;前侧两轮伸缩杆4的 长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆4的长度为41〇mm。所述底盘1上设有救援机械臂7,所述 救援机械臂7为一个三段式机械臂,主要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连杆、摇杆、快换连 接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、工具头油缸以及末端连接板9等部件组成,所述救援 机械臂7中部设有微型摄像头24。通过模仿挖掘机的形式,利用液压传动的原理,使救援机 械臂可以进行各种操作,增加了救援空间,而且在救援机械臂前端设置末端连接板,末端连 接板可以装载破碎铺、挖斗、抓手等,实现在复杂救援环境或核环境下各种需要的操作,在 救援机械臂中部加入微型摄像头,利用摄像头将视频信号进行传输,使操控更加方便,更加 直观。

[0033] 实施例4,一种便于运输式救援机器人,包括底盘1、车轮2,所述底盘1内部设有控 制器15,底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21, 所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂18内侧设有传动轴17,所述传动轴I7上设有 蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27, 所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮2上设有若干与伸缩杆 4相匹配的连通腔20,所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20,所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4 和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25,所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接,过蜗 轮蜗杆连接器6—端设有连接杆22,所述连接杆22—端设有齿轮板19,所述齿轮板19通过齿 轮轴与第一电机3连接,所述车轮2—般为4个,车轮2初始直径为400mm;前侧两轮伸缩杆4的 长度为260™,后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm,所述底盘1上设有携行装具槽16,且底 盘1内部设有蓄电池1〇,所述携行装具16槽主要装载生命探测仪11等特定的仪器设备、应急 工具等,在底盘上端设置携行装具槽,从而增加了机器人的储存空间,可根据不同的任务随 时更换携行装具,以达到高效完成救援或其他作业任务的目的。

[0034]实施例5, 一种便于运输式救援机器人,包括底盘丨、车轮2,所述底盘1内部设有控 制器15,底盘1两侧设有若千均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮福21, 所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂18内侧设有传动轴17,所述传动轴17上设有 蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均勾且呈中心对称分布的连接槽27, 所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮2上设有若干与伸缩杆 4相匹配的连通腔20,所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔2〇,所述轮辐2丨内侧设有与伸缩杆4 和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25,所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接,且蜗 轮蜗杆连接器6—端设有连接杆22,所述连接杆22—端设有齿轮板19,所述齿轮板19通过齿 轮轴与第一电机3连接,所述车轮2—般为4个,车轮2初始直径为400mm;前侧两轮伸缩杆4的 长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm,所述底盘1上设有携行装具槽16,所述 携行装具槽16内设有生命探测仪11,所述携行装具槽16两侧内设有若干均匀分布的电控灭 火器8,所述两侧电控灭火器8中部均设有红外温度感应器12,所述红外温度感应器12与电 控灭火器8电性连接,所述电控灭火器8上端设有固定导流管13,且电控灭火器8底部与第三 电机14连接,所述控制器15为一套微机系统,且控制器15分别与第一电机3、第二电机14、第 三电机23、蓄电10电性连接。将红外温度感应器设于灭火器之间,并且在灭火器底部设置第 二电机,利用红外温度感应器的感应,火灾的发生地,然后利用第二电机带动灭火器旋转至 合适的位置,从而启动灭火器实现定点灭火。

[0035]控制部分为一套微机系统,主要用于处理车体各部传感器采集的信息,控制车速 及伸缩杆的伸缩,操控机械臂完成指定的操作等。借助传感器可在坡度变化或遇障碍时及 时调整轮径和车速,实现平稳爬坡或越障。

[0036]所述携行装具槽主要装载生命探测仪、灭火器等特定的仪器设备、应急工具等,可 根据不同的任务随时更换携行装具,以达到高效完成救援或其他作业任务的目的。

[0037]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术 人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本 发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变 化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其 等效物界定。

Claims (9)

1. 一种便于运输式救援机器人,包括底盘和车轮,其特征在于:所述底盘内部设有控制 器,底盘两侧设有若干均匀且对称分布的车轮,所述底盘上设有携行装具槽,所述携行装具 槽内设有生命探测仪。
2.根据权利要求1所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述车轮内设有轮 毂和轮辐,所述轮毂通过轮辐与车轮连接,所述轮毂内侧设有传动轴,所述传动轴上设有蜗 轮蜗杆连接器,所述蜗轮蜗杆连接器上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽,所述连 接槽内通过连接杆与伸缩杆的一侧活动连接,所述车轮上设有若干与伸缩杆相匹配的连通 腔,所述伸缩杆的另一侧穿过连通腔。
3.根据权利要求2所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述轮福内侧设有 与伸缩杆和蜗轮蜗杆连接器相匹配的固定槽,所述蜗轮蜗杆连接器与传动轴活动连接,且 蜗轮蜗杆连接器一端设有连接杆,所述连接杆一端设有齿轮板,所述齿轮板通过齿轮轴与 第一电机连接。
4. 根据权利要求2所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述车轮一般为4 个,车轮初始直径为400mm,前侧两轮伸缩杆的长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆的长度为 410mm〇
5. 根据权利要求1所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述底盘两侧内设 有若干均匀分布的电控灭火器。
6. 根据权利要求1所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述底盘为四轮驱 动,采用差速转向,底盘尺寸900mm X 5〇Omm。
7. 根据权利要求1所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述底盘上设有救 援机械臂,所述救援机械臂为一个三段式机械臂,主要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连 杆、摇杆、快换连接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、工具头油缸以及末端连接板等部件 组成。
8.根据权利要求1所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述底盘内部设有 蓄电池。
9.根据权利要求1所述的一种便于运输式救援机器人,其特征在于:所述控制器为一套 微机系统,且控制器分别与第一电机和蓄电池电性连接。
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