CN108381506A - 一种具有良好减震的救援机器人 - Google Patents

一种具有良好减震的救援机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108381506A
CN108381506A CN201810102224.1A CN201810102224A CN108381506A CN 108381506 A CN108381506 A CN 108381506A CN 201810102224 A CN201810102224 A CN 201810102224A CN 108381506 A CN108381506 A CN 108381506A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
chassis
good damping
worm
rescue robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810102224.1A
Other languages
English (en)
Inventor
裴小根
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201810102224.1A priority Critical patent/CN108381506A/zh
Publication of CN108381506A publication Critical patent/CN108381506A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/02—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group convertible, e.g. from road wheel to rail wheel; Wheels specially designed for alternative use on road and rail

Abstract

本发明公开了一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘和车轮，所述底盘内部设有控制器，底盘两侧设有两个对称分布的车轮，所述车轮中部设有连接轴，所述连接轴与底盘通过万向联轴器连接，所述万向联轴器的另一端均与固定在底盘上的第二电机连接，底盘与车轮利用万向联轴器连接，万向联轴器在存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递扭矩和运动，其结构有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高，借助弹簧底盘高度也可调节。确保车轮相对车体运动时能稳定传动，配合弹簧后减震良好，传动稳定，底盘可调，综合实用性强，易于推广使用。

Description

一种具有良好减震的救援机器人
技术领域：
本发明涉及一种救援机器人，具体涉及一种具有良好减震的救援机器人。
背景技术：
在搜救领域，能够自主到达救援现场并实施有效救援的机器人还未成熟。针对这一现状，本设计主要针对复杂搜救条件下的路况和空间限制，能够根据地形进行自适应，解决了传统救援机器人受恶劣环境限制的问题，并能完成一些简单的救援动作。
一般救援机器人减震效果较差，容易颠簸。
发明内容：
现有技术难以满足人们的需要，为了解决上述存在的问题，本发明提出了一种具有良好减震的救援机器人。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘和车轮，所述底盘内部设有控制器，底盘两侧设有若干均匀且对称分布的车轮，所述车轮中部设有连接轴，所述连接轴与底盘通过万向联轴器连接，所述万向联轴器的另一端均与固定在底盘上的第二电机连接。
进一步的，所述车轮内设有轮毂和轮辐，所述轮毂通过轮辐与车轮连接，所述轮毂内侧设有传动轴，所述传动轴上设有蜗轮蜗杆连接器，所述蜗轮蜗杆连接器上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽，所述连接槽内通过连接杆与伸缩杆的一侧活动连接，所述车轮上设有若干与伸缩杆相匹配的连通腔，所述伸缩杆的另一侧穿过连通腔。
进一步的，所述轮辐内侧设有与伸缩杆和蜗轮蜗杆连接器相匹配的固定槽，所述蜗轮蜗杆连接器与传动轴活动连接，且蜗轮蜗杆连接器一端设有连接杆，所述连接杆一端设有齿轮板，所述齿轮板通过齿轮轴与第一电机连接。
进一步的，所述车轮一般为4个，车轮初始直径为400mm，前侧两轮伸缩杆的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆的长度为410mm。
进一步的，所述底盘两侧内设有若干均匀分布的电控灭火器。
进一步的，所述两侧电控灭火器中部均设有红外温度感应器,电控灭火器上端设有固定导流管，且电控灭火器底部与第三电机连接，所述红外温度感应器与电控灭火器和第三电机电性连接。
进一步的，所述底盘为四轮驱动，采用差速转向，底盘尺寸900mm×500mm。
进一步的，所述底盘上设有救援机械臂，所述救援机械臂为一个三段式机械臂，主要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连杆、摇杆、快换连接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、工具头油缸以及末端连接板等部件组成。
进一步的，所述救援机械臂中部设有微型摄像头。
进一步的，所述底盘上设有携行装具槽，所述携行装具槽内设有生命探测仪。
进一步的，所述底盘内部设有蓄电池。
进一步的，所述第二电机、第三电机和蓄电池电性连接。
进一步的，所述控制器为一套微机系统，且控制器分别与第一电机和蓄电池电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
底盘与车轮利用万向联轴器连接，万向联轴器在存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递扭矩和运动，其结构有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高，借助弹簧底盘高度也可调节。确保车轮相对车体运动时能稳定传动，配合弹簧后减震良好，传动稳定，底盘可调。
该设计操作简单，综合实用性强，易于推广使用。
附图说明：
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的车轮整体结构示意图；
图3为本发明的万向联轴器整体结构示意图；
图4为本发明的整体的底部结构示意图；
图5为本发明的整体主视结构示意图；
图6为本发明的使用时整体结构示意图；
图7为本发明的车轮内侧主视结构示意图；
图8为本发明的蜗轮蜗杆连接器主视结构示意图；
图中：1-底盘、2-车轮、3-第一电机、4-伸缩杆、5-万向联轴器、6-蜗轮蜗杆连接器、7-救援机械臂、8-电控灭火器、9-末端连接板、10-蓄电池、11-生命探测器、12-红外温度感应器、13-固定导流管、14-第二电机、15-控制器、16-携行装具槽、17-连接轴、18-轮毂、19-连接齿轮、20-连通腔、21-轮辐、22-连接杆、23-第三电机、24-微型摄像头、25-固定槽、26-连接杆、27-连接槽。
具体实施方式：
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
实施例1，一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘1、车轮2，所述底盘1内部设有控制器15，底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2，所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21，所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接，所述轮毂18内侧设有传动轴17，所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6，所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27，所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接，所述车轮2上设有若干与伸缩杆4相匹配的连通腔20，所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20，所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25，所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接，且蜗轮蜗杆连接器6一端设有连接杆22，所述连接杆22一端设有齿轮板19，所述齿轮板19通过齿轮轴与第一电机3连接，所述车轮2一般为4个，车轮2初始直径为400mm，前侧两轮伸缩杆4的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm。将车轮内部设置若干均匀且对称分布的伸缩杆，利用第一电机通过齿轮板控制伸缩杆的伸缩，使车轮的轮径可以灵活变动，从而增加了整体的通过能力，对于爬坡和爬楼梯以及翻越障碍物，均有良好的通过能力，而且前后两伸缩杆长度的不同，从而从而使机器人在进行爬坡或者爬楼梯时，具有更好的稳定性，具有良好减震的救援机器人模仿齿轮齿条的配合进行爬楼梯，运行可靠。
实施例2，一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘1、车轮2，所述底盘1内部设有控制器15，底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2，所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21，所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接，所述轮毂18内侧设有传动轴17，所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6，所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27，所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接，所述车轮2上设有若干与伸缩杆4相匹配的连通腔20，所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20，所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25，所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接，且蜗轮蜗杆连接器6一端设有连接杆22，所述连接杆22一端设有齿轮板19，所述齿轮板19通过齿轮轴与第一电机3连接，所述车轮2一般为4个，车轮2初始直径为400mm；前侧两轮伸缩杆4的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm，所述传动轴17另一侧通过万向联轴器5与底盘1连接，所述万向联轴器5的另一端均与固定在底盘1上的第二电机14连接。底盘与车轮利用万向联轴器连接，万向联轴器在存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递扭矩和运动，其结构有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高，借助弹簧底盘高度也可调节。确保车轮相对车体运动时能稳定传动，配合弹簧后减震良好，传动稳定，底盘可调。
实施例3，一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘1、车轮2，所述底盘1内部设有控制器15，底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2，所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21，所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接，所述轮毂18内侧设有传动轴17，所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6，所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27，所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接，所述车轮2上设有若干与伸缩杆4相匹配的连通腔20，所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20，所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25，所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接，且蜗轮蜗杆连接器6一端设有连接杆22，所述连接杆22一端设有齿轮板19，所述齿轮板19通过齿轮轴与第一电机3连接，所述车轮2一般为4个，车轮2初始直径为400mm；前侧两轮伸缩杆4的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm。所述底盘1上设有救援机械臂7，所述救援机械臂7为一个三段式机械臂，主要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连杆、摇杆、快换连接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、工具头油缸以及末端连接板9等部件组成，所述救援机械臂7中部设有微型摄像头24。通过模仿挖掘机的形式，利用液压传动的原理，使救援机械臂可以进行各种操作，增加了救援空间，而且在救援机械臂前端设置末端连接板，末端连接板可以装载破碎锤、挖斗、抓手等，实现在复杂救援环境或核环境下各种需要的操作，在救援机械臂中部加入微型摄像头，利用摄像头将视频信号进行传输，使操控更加方便，更加直观。
实施例4，一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘1、车轮2，所述底盘1内部设有控制器15，底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2，所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21，所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接，所述轮毂18内侧设有传动轴17，所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6，所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27，所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接，所述车轮2上设有若干与伸缩杆4相匹配的连通腔20，所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20，所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25，所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接，且蜗轮蜗杆连接器6一端设有连接杆22，所述连接杆22一端设有齿轮板19，所述齿轮板19通过齿轮轴与第一电机3连接，所述车轮2一般为4个，车轮2初始直径为400mm；前侧两轮伸缩杆4的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm，所述底盘1上设有携行装具槽16，且底盘1内部设有蓄电池10，所述携行装具16槽主要装载生命探测仪11等特定的仪器设备、应急工具等，在底盘上端设置携行装具槽，从而增加了机器人的储存空间，可根据不同的任务随时更换携行装具，以达到高效完成救援或其他作业任务的目的。
实施例5，一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘1、车轮2，所述底盘1内部设有控制器15，底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2，所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21，所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接，所述轮毂18内侧设有传动轴17，所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6，所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27，所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接，所述车轮2上设有若干与伸缩杆4相匹配的连通腔20，所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20，所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25，所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接，且蜗轮蜗杆连接器6一端设有连接杆22，所述连接杆22一端设有齿轮板19，所述齿轮板19通过齿轮轴与第一电机3连接，所述车轮2一般为4个，车轮2初始直径为400mm；前侧两轮伸缩杆4的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm，所述底盘1上设有携行装具槽16，所述携行装具槽16内设有生命探测仪11，所述携行装具槽16两侧内设有若干均匀分布的电控灭火器8，所述两侧电控灭火器8中部均设有红外温度感应器12，所述红外温度感应器12与电控灭火器8电性连接，所述电控灭火器8上端设有固定导流管13，且电控灭火器8底部与第三电机14连接，所述控制器15为一套微机系统，且控制器15分别与第一电3、第二电机14、第三电机23、蓄电10电性连接。将红外温度感应器设于灭火器之间，并且在灭火器底部设置第二电机，利用红外温度感应器的感应，火灾的发生地，然后利用第二电机带动灭火器旋转至合适的位置，从而启动灭火器实现定点灭火。
控制部分为一套微机系统，主要用于处理车体各部传感器采集的信息，控制车速及伸缩杆的伸缩，操控机械臂完成指定的操作等。借助传感器可在坡度变化或遇障碍时及时调整轮径和车速，实现平稳爬坡或越障。
所述携行装具槽主要装载生命探测仪、灭火器等特定的仪器设备、应急工具等，可根据不同的任务随时更换携行装具，以达到高效完成救援或其他作业任务的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种具有良好减震的救援机器人，包括底盘和车轮，其特征在于：所述底盘内部设有控制器，底盘两侧设有若干均匀且对称分布的车轮，所述车轮中部设有连接轴，所述连接轴与底盘通过万向联轴器连接，所述万向联轴器的另一端均与固定在底盘上的第二电机连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述车轮内设有轮毂和轮辐，所述轮毂通过轮辐与车轮连接，所述轮毂内侧设有传动轴，所述传动轴上设有蜗轮蜗杆连接器，所述蜗轮蜗杆连接器上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽，所述连接槽内通过连接杆与伸缩杆的一侧活动连接，所述车轮上设有若干与伸缩杆相匹配的连通腔，所述伸缩杆的另一侧穿过连通腔。
3.根据权利要求2所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述轮辐内侧设有与伸缩杆和蜗轮蜗杆连接器相匹配的固定槽，所述蜗轮蜗杆连接器与传动轴活动连接，且蜗轮蜗杆连接器一端设有连接杆，所述连接杆一端设有齿轮板，所述齿轮板通过齿轮轴与第一电机连接。
4.根据权利要求2所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述车轮一般为4个，车轮初始直径为400mm，前侧两轮伸缩杆的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆的长度为410mm。
5.根据权利要求1所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述底盘两侧内设有若干均匀分布的电控灭火器。
6.根据权利要求1所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述底盘为四轮驱动，采用差速转向，底盘尺寸900mm×500mm。
7.根据权利要求1所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述底盘上设有救援机械臂，所述救援机械臂为一个三段式机械臂，主要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连杆、摇杆、快换连接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、工具头油缸以及末端连接板等部件组成。
8.根据权利要求1所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述底盘内部设有蓄电池。
9.根据权利要求1所述的一种具有良好减震的救援机器人，其特征在于：所述控制器为一套微机系统，且控制器分别与第一电机和蓄电池电性连接。
CN201810102224.1A 2018-02-01 2018-02-01 一种具有良好减震的救援机器人 Pending CN108381506A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810102224.1A CN108381506A (zh) 2018-02-01 2018-02-01 一种具有良好减震的救援机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810102224.1A CN108381506A (zh) 2018-02-01 2018-02-01 一种具有良好减震的救援机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108381506A true CN108381506A (zh) 2018-08-10

Family

ID=63074934

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810102224.1A Pending CN108381506A (zh) 2018-02-01 2018-02-01 一种具有良好减震的救援机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108381506A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113002246A (zh) * 2021-04-13 2021-06-22 东北大学 一种新型全地形救援车轮及救援设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102513987A (zh) * 2011-12-26 2012-06-27 浙江金刚汽车有限公司 智能消防救援机器人
CN204249714U (zh) * 2014-11-13 2015-04-08 同济大学 滑动丝杠自锁式车轮直径可变机构
CN105500333A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 山东建筑大学 基于移动机械臂的搬运机器人
US20170144006A1 (en) * 2015-11-24 2017-05-25 Purdue Research Foundation Systems and methods for improving efficiency of firefighting robots
CN206455672U (zh) * 2016-12-30 2017-09-01 西安智道科技有限责任公司 一种城市救援机器人
CN107521572A (zh) * 2017-08-17 2017-12-29 成都圭目机器人有限公司 自主式生命探测机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102513987A (zh) * 2011-12-26 2012-06-27 浙江金刚汽车有限公司 智能消防救援机器人
CN204249714U (zh) * 2014-11-13 2015-04-08 同济大学 滑动丝杠自锁式车轮直径可变机构
US20170144006A1 (en) * 2015-11-24 2017-05-25 Purdue Research Foundation Systems and methods for improving efficiency of firefighting robots
CN105500333A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 山东建筑大学 基于移动机械臂的搬运机器人
CN206455672U (zh) * 2016-12-30 2017-09-01 西安智道科技有限责任公司 一种城市救援机器人
CN107521572A (zh) * 2017-08-17 2017-12-29 成都圭目机器人有限公司 自主式生命探测机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113002246A (zh) * 2021-04-13 2021-06-22 东北大学 一种新型全地形救援车轮及救援设备
CN113002246B (zh) * 2021-04-13 2024-03-22 东北大学 一种新型全地形救援车轮及救援设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9656704B2 (en) Robotic vehicle
US8256542B2 (en) Robotic vehicle
CN207406986U (zh) 一种管道机器人
CN108381507A (zh) 一种装有救援机械臂的救援机器人
US7784570B2 (en) Robotic vehicle
Liljebäck et al. A snake robot with a contact force measurement system for obstacle-aided locomotion
CN204339774U (zh) 一种生物气溶胶监测机器人
CN102849140A (zh) 一种多运动模式仿生移动机器人
CN204507056U (zh) 一种移动攀爬式取像探测机器人
CN108163096A (zh) 一种轮径可以变式救援机器人
CN107323551A (zh) 一种轮腿式越障行走装置
CN203698535U (zh) 可双调转轴的两轮平衡车
CN108381506A (zh) 一种具有良好减震的救援机器人
CN107856762A (zh) 一种摩托车型机器人
CN203920969U (zh) 一种地形自适应的可变形移动机器人
CN104998847B (zh) 一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统
CN209885081U (zh) 便于越障、便于维修的履带消防机械人平台
CN108355276A (zh) 一种远程控制定点灭火机器人
CN212265820U (zh) 一种特种作业双臂机器人
CN203158114U (zh) 基于蓝牙控制的智能越障机器人
CN108381557A (zh) 一种便于运输式救援机器人
CN108381556A (zh) 一种多功能救援机器人
CN203888923U (zh) 一种新型越障机器人
CN206813065U (zh) 新型电池上楼搬运车
CN207104929U (zh) 一种隧道多功能智能应急救援履带式机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180810

RJ01 Rejection of invention patent application after publication