CN206643917U - 一种多用途机器手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多用途机器手，包括机身，所述机身顶部固定有第一机械臂第一伺服电机，所述第一机械臂第一伺服电机的输出轴上固定有A齿轮，所述A齿轮与B齿轮啮合，所述轴二套在第一机械臂上并与第二机械臂固定连接，所述第二机械臂的上端固定有第一气缸，且第二机械臂的下端固定有滑槽，所述第一气缸通过伸缩杆与抓手固定板固定连接，所述抓手固定板通过导轨与滑槽滑动连接，所述抓手固定板上端固定有第二气缸，且抓手固定板的下端固定有连杆组，所述第二气缸通过伸缩杆与连杆组固定连接，所述连杆组下端固定有抓手。该实用新型设计合理、自动化程度高、动作敏捷可靠、操作简单值得推广。

Description

一种多用途机器手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种多用途机器手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而现有的抓物机械手普遍存在结构复杂、加工和维护成本高、工作效率低等缺点，因此设计一种可靠高效的抓物机械手来解决上述缺陷很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多用途机器手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多用途机器手，包括机身，所述机身顶部固定有第一机械臂第一伺服电机，所述第一机械臂第一伺服电机的输出轴上固定有A齿轮，所述A齿轮与B齿轮啮合，所述B齿轮固定在轴一下端，所述轴一套在机身上端并与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂上固定有第二机械臂第二伺服电机，所述第二机械臂第二伺服电机上端固定有C齿轮，所述C齿轮与D齿轮啮合，所述D齿轮固定在轴二下端，所述轴二套在第一机械臂上并与第二机械臂固定连接，所述第二机械臂的上端固定有第一气缸，且第二机械臂的下端固定有滑槽，所述第一气缸通过伸缩杆与抓手固定板固定连接，所述抓手固定板通过导轨与滑槽滑动连接，所述抓手固定板上端固定有第二气缸，且抓手固定板的下端固定有连杆组，所述第二气缸通过伸缩杆与连杆组固定连接，所述连杆组下端固定有抓手。

优选的，所述滑槽的外侧壁上固定有监控装置，所述机身的一侧通过支架固定有PLC控制装置。

优选的，所述监控装置包括监控摄像头和无线发射器，监控摄像头通过导线与无线发射器电性连接，无线发射器与PLC控制装置的无线接收器信号连接。

优选的，所述监控装置包括红外避障传感器、位置传感器和无线发射器， 红外避障传感器和位置传感器均与无线发射器电性连接，无线发射器与PLC控制装置的无线接收器信号连接。

优选的，所述第二气缸与连杆组、抓手处于同一水平面上。

本实用新型的技术效果和优点：该多用途机器手，设置有第一伺服电机，第一伺服电机驱动A齿轮和B齿轮4转动，进而通过轴一带动第一机械臂实现三百六十度旋转，第二伺服电机驱动C齿轮和D齿轮转动，进而通过轴二带动第二机械臂转动，使抓手可以达到不同位置，第一气缸通过伸缩杆可以实现抓手固定板的竖直运动，进而实现抓手的竖直运动，第二气缸通过伸缩杆与连杆组的连接可以控制抓手的聚拢和开散，从而实现抓手对物料三百六十度无死角的抓取送。该实用新型设计合理、自动化程度高、动作敏捷可靠、操作简单值得推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的局部放大图。

图中：1机身、2第一机械臂第一伺服电机、3 A齿轮、4 B齿轮、5第一机械臂、6轴一、7第二机械臂第二伺服电机、8 C齿轮、9 D齿轮、10轴二、11第二机械臂、12第一气缸、13滑槽、14第二气缸、15抓手固定板、16连杆组、17抓手、18监控装置、19 PLC控制装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种多用途机器手，包括机身1，所述机身1顶部固定有第一机械臂第一伺服电机2，所述第一机械臂第一伺服电机2的输出轴上固定有A齿轮3，所述A齿轮3与B齿轮4啮合，所述B齿轮4固定在轴一6下端，所述轴一6套在机身1上端并与第一机械臂5固定连接，所述第一机械臂5上固定有第二机械臂第二伺服电机7，所述第二机械臂第二伺服电机7上端固定有C齿轮8，所述C齿轮8与D齿轮9啮合，所述D齿轮9固定在轴二10下端，所述轴二10套在第一机械臂5上并与第二机械臂11固定连接，所述第二机械臂11的上端固定有第一气缸12，且第二机械臂11的下端固定有滑槽13，所述第一气缸(2通过伸缩杆与抓手固定板15固定连接，所述抓手固定板15通过导轨与滑槽13滑动连接，所述抓手固定板15上端固定有第二气缸14，且抓手固定板15的下端固定有连杆组16，所述第二气缸14通过伸缩杆与连杆组16固定连接，所述连杆组16下端固定有抓手17。

优选地，所述滑槽13的外侧壁上固定有监控装置18，所述机身1的一侧通过支架固定有PLC控制装置19，所述监控装置18包括监控摄像头和无线发射器，监控摄像头通过导线与无线发射器电性连接，无线发射器与PLC控制装置19的无线接收器信号连接，该监控摄像头能够实时视频监控该机器手的抓手17运动状态。

优选地，所述滑槽13的外侧壁上固定有监控装置18，所述机身1的一侧通过支架固定有PLC控制装置19，所述监控装置18包括红外避障传感器、位置传感器和无线发射器， 红外避障传感器和位置传感器均与无线发射器电性连接，无线发射器与PLC控制装置19的无线接收器信号连接，采用红外避障传感器能够监控报警触碰坚硬的物体，而位置传感器能够采集抓手17运动的位置。

优选地，所述第二气缸14与连杆组16、抓手17处于同一水平面上。

工作原理：工作时，第一伺服电机2驱动A齿轮3和B齿轮4转动，进而通过轴一6带动第一机械臂5实现三百六十度旋转，第二伺服电机7驱动C齿轮8和D齿轮9转动，进而通过轴二10带动第二机械臂11转动，使抓手17可以达到不同位置，第一气缸12通过伸缩杆可以实现抓手固定板15的竖直运动，进而实现抓手17的竖直运动，第二气缸14通过伸缩杆与连杆组16的连接可以控制抓手17的聚拢和开散，从而实现抓手17对物料三百六十度无死角的抓取送。该实用新型设计合理、自动化程度高、动作敏捷可靠、操作简单值得推广。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多用途机器手，包括机身（1），其特征在于：所述机身（1）顶部固定有第一机械臂第一伺服电机（2），所述第一机械臂第一伺服电机（2）的输出轴上固定有A齿轮（3），所述A齿轮（3）与B齿轮（4）啮合，所述B齿轮（4）固定在轴一（6）下端，所述轴一（6）套在机身（1）上端并与第一机械臂（5）固定连接，所述第一机械臂（5）上固定有第二机械臂第二伺服电机（7），所述第二机械臂第二伺服电机（7）上端固定有C齿轮（8），所述C齿轮（8）与D齿轮（9）啮合，所述D齿轮（9）固定在轴二（10）下端，所述轴二（10）套在第一机械臂（5）上并与第二机械臂（11）固定连接，所述第二机械臂（11）的上端固定有第一气缸（12），且第二机械臂（11）的下端固定有滑槽（13），所述第一气缸（12）通过伸缩杆与抓手固定板（15）固定连接，所述抓手固定板（15）通过导轨与滑槽（13）滑动连接，所述抓手固定板（15）上端固定有第二气缸（14），且抓手固定板（15）的下端固定有连杆组（16），所述第二气缸（14）通过伸缩杆与连杆组（16）固定连接，所述连杆组（16）下端固定有抓手（17）。

2.根据权利要求1所述的一种多用途机器手，其特征在于：所述滑槽（13）的外侧壁上固定有监控装置（18），所述机身（1）的一侧通过支架固定有PLC控制装置（19）。

3.根据权利要求2所述的一种多用途机器手，其特征在于：所述监控装置（18）包括监控摄像头和无线发射器，监控摄像头通过导线与无线发射器电性连接，无线发射器与PLC控制装置（19）的无线接收器信号连接。

4.根据权利要求2所述的一种多用途机器手，其特征在于：所述监控装置（18）包括红外避障传感器、位置传感器和无线发射器， 红外避障传感器和位置传感器均与无线发射器电性连接，无线发射器与PLC控制装置（19）的无线接收器信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种多用途机器手，其特征在于：所述第二气缸（14）与连杆组（16）、抓手（17）处于同一水平面上。