CN209737625U - 一种排爆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种排爆机器人，包括本体，所述本体上端设有叶片机构，所述本体下端设有用于夹持物体的夹持组件，夹持组件包括安装平台以及设置在本体上用于调节安装平台转向和水平角度的调节机构，所述安装平台上端中间位置设有穿口，所述穿口内部两侧通过定位杆固定有导向环，所述导向环中配合穿设有杠杆，所述杠杆下端设有夹持板，所述安装平台上端设有带动杠杆转动的驱动机构，本实用新型针对现有装置调节性能不佳的缺点进行改进，增设了调节机构，可以完成夹持角度以及转向调节，更快的调节夹持机构的夹持角度，无需依赖机翼进行完成，实用性强。

Description

一种排爆机器人

技术领域

本实用新型涉及排爆设备技术领域，具体是一种排爆机器人。

背景技术

爆炸给国家和人民带来巨大的经济损失和政治影响，威胁排爆人员的生命安全。各国为了维护社会稳定和政治需求，对研究开发反恐防暴技术和装备给予了极大的重视和较多的投入。随着遥控和局部自主移动技术的发展，用于反恐侦查及排爆的地面移动机器人开始得到应用。排爆机器人是指代替人到不能去或不适宜去的有爆炸、危险等环境中，或进行排除危险物工作的机器人，是专门用于搜索、探测、处理各种爆炸危险品的机器人。排爆机器人包括飞行装置、控制系统和机械爪，机械爪用于抓取危险物品，但现有的机械爪在抓取危险物品时抓取不灵活，抓取力度不够导致在排爆过程中易发生爆炸危险。

针对上述问题，现有专利公告号为CN206488694U的专利公布了一种机器人，但是这种装置在实际使用时只能对夹持角度进行调节，无法对夹持进行及时的转向，需要利用无人机进行空中旋转进行辅助调节，调节极为不便。

针对现有装置的弊端，现在提供一种改进的排爆机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种排爆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种排爆机器人，包括本体，所述本体上端设有叶片机构，所述本体下端设有用于夹持物体的夹持组件，夹持组件包括安装平台以及设置在本体上用于调节安装平台转向和水平角度的调节机构，所述安装平台上端中间位置设有穿口，所述穿口内部两侧通过定位杆固定有导向环，所述导向环中配合穿设有杠杆，所述杠杆下端设有夹持板，所述安装平台上端设有带动杠杆转动的驱动机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动机构包括固定在安装平台上的夹持电机，所述夹持电机的输出端设有传动螺杆，所述传动螺杆右端与固定板转动连接，所述传动螺杆上配合套设有滑动块，所述滑动块的数量为两个，所述传动螺杆上设有两个螺纹区，分别与两个滑动块相对应，且这两个螺纹区的螺纹旋向相反，以便实现两个滑动块相对或者相向移动，所述滑动块下端面与安装平台表面滑动接触，所述杠杆上端通过转动轴与滑动块下表面转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述夹持板的夹持面设有橡胶层。

作为本实用新型进一步的方案：所述滑动块的宽度为穿口宽度的两倍。

作为本实用新型进一步的方案：所述导向环的直径为杠杆直径的三倍。

作为本实用新型进一步的方案：所述调节机构包括通过转动盘，所述转动盘上端通过转动轴与本体转动连接，所述转动盘下端阵列分布有三个伸缩缸，所述伸缩缸的输出端与安装平台表面转动连接，所述调节机构还包括设置在转动盘外侧的从动齿轮，所述从动齿轮所作的本体上设有驱动电机，所述驱动电机的输出端设有与从动齿轮相互啮合的驱动齿轮。

作为本实用新型进一步的方案：所述伸缩缸为液压缸或气缸。

作为本实用新型进一步的方案：所述调节机构和驱动机构电性连接控制面板，控制面板上设有无线信号接收装置，所述控制面板还电性连接设置在本体上用于监控夹持状况的摄像头。

作为本实用新型进一步的方案：所述本体下端面设有与调节机构相配合的安装腔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型针对现有装置调节性能不佳的缺点进行改进，增设了调节机构，可以完成夹持角度以及转向调节，更快的调节夹持机构的夹持角度，无需依赖机翼进行完成，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中安装腔和转动盘的结构示意图。

图3为本实用新型的结构局部放大图。

其中：本体1、叶片机构2、驱动齿轮3、从动齿轮4、驱动齿轮5、转动轴6、安装腔7、转动盘8、伸缩杆9、固定板10、滑动块11、穿口12、杠杆13、夹持板14、夹持电机15、导向环16、定位杆17、安装平台18。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种排爆机器人，包括本体1，所述本体1上端设有叶片机构2，所述本体1下端设有用于夹持物体的夹持组件，夹持组件包括安装平台18以及设置在本体1上用于调节安装平台18转向和水平角度的调节机构，所述安装平台18上端中间位置设有穿口12，所述穿口12内部两侧通过定位杆固定有导向环16，所述导向环中配合穿设有杠杆13，所述杠杆13下端设有夹持板14，所述夹持板14的夹持面设有橡胶层，所述安装平台18上端设有带动杠杆13转动的驱动机构。

所述驱动机构包括固定在安装平台18上的夹持电机15，所述夹持电机15的输出端设有传动螺杆，所述传动螺杆右端与固定板10转动连接，所述传动螺杆上配合套设有滑动块11，所述滑动块11的数量为两个，所述传动螺杆上设有两个螺纹区，分别于两个滑动块11相对应，且这两个螺纹区的螺纹旋向相反，以便实现两个滑动块11相对或者相向移动，所述滑动块11下端面与安装平台18表面滑动接触，所述滑动块11的宽度为穿口宽度的两倍，所述杠杆13上端通过转动轴与滑动块11下表面转动连接，在夹持电机15的作用下，传动螺杆与滑动块11相对转动，在螺纹的作用下，滑动块11会沿着安装平台18滑动，从而带动杠杆13上端运动，此时的导向环16会作为支点，从而带动杠杆13下端的夹持板14完成夹持。

所述导向环16的直径为杠杆13直径的三倍。

所述调节机构包括通过转动盘8，所述转动盘8上端通过转动轴6与本体1转动连接，所述转动盘8下端阵列分布有三个伸缩缸9，所述伸缩缸9为液压缸或气缸，所述伸缩缸9的输出端与安装平台18表面转动连接，所述调节机构还包括设置在转动盘8外侧的从动齿轮4，所述从动齿轮4所作的本体1上设有驱动电机5，所述驱动电机5的输出端设有与从动齿轮4相互啮合的驱动齿轮3，通过驱动电机5带动驱动齿轮3转动，驱动齿轮3带动从动齿轮4和转动盘8转动，从而实现转动角度的调节。

实施例2

请参阅图1～3，所述本体1下端面设有与调节机构相配合的安装腔7，通过设置安装腔7来将调节机构包裹，从而降低装置运行时产生的风阻。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种排爆机器人，包括本体（1），所述本体（1）上端设有叶片机构（2），所述本体（1）下端设有用于夹持物体的夹持组件，其特征在于，夹持组件包括安装平台（18）以及设置在本体（1）上用于调节安装平台（18）转向和水平角度的调节机构，所述安装平台（18）上端中间位置设有穿口（12），所述穿口（12）内部两侧通过定位杆固定有导向环（16），所述导向环中配合穿设有杠杆（13），所述杠杆（13）下端设有夹持板（14），所述安装平台（18）上端设有带动杠杆（13）转动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人，其特征在于，所述驱动机构包括固定在安装平台（18）上的夹持电机（15），所述夹持电机（15）的输出端设有传动螺杆，所述传动螺杆右端与固定板（10）转动连接，所述传动螺杆上配合套设有滑动块（11），所述滑动块（11）的数量为两个，所述传动螺杆上设有两个螺纹区，分别于两个滑动块（11）相对应，且这两个螺纹区的螺纹旋向相反，所述滑动块（11）下端面与安装平台（18）表面滑动接触，所述杠杆（13）上端通过转动轴与滑动块（11）下表面转动连接。

3.根据权利要求1所述的排爆机器人，其特征在于，所述夹持板（14）的夹持面设有橡胶层。

4.根据权利要求2所述的排爆机器人，其特征在于，所述滑动块（11）的宽度为穿口宽度的两倍。

5.根据权利要求2或4所述的排爆机器人，其特征在于，所述导向环（16）的直径为杠杆（13）直径的三倍。

6.根据权利要求2所述的排爆机器人，其特征在于，所述调节机构包括通过转动盘（8），所述转动盘（8）上端通过转动轴（6）与本体（1）转动连接，所述转动盘（8）下端阵列分布有三个伸缩缸（9），所述伸缩缸（9）的输出端与安装平台（18）表面转动连接，所述调节机构还包括设置在转动盘（8）外侧的从动齿轮（4），所述从动齿轮（4）所作的本体（1）上设有驱动电机（5），所述驱动电机（5）的输出端设有与从动齿轮（4）相互啮合的驱动齿轮（3）。

7.根据权利要求6所述的排爆机器人，其特征在于，所述伸缩缸（9）为液压缸或气缸。

8.根据权利要求6所述的排爆机器人，其特征在于，所述调节机构和驱动机构电性连接控制面板，控制面板上设有无线信号接收装置，所述控制面板还电性连接设置在本体上用于监控夹持状况的摄像头。

9.根据权利要求1或6或7或8所述的排爆机器人，其特征在于，所述本体（1）下端面设有与调节机构相配合的安装腔（7）。