CN202241267U - 适用于危险障碍清除的防恐智能小车 - Google Patents

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Abstract

本实用新型属于机器人领域，更具体的说，本实用新型是一种关于清除危险障碍的防恐智能小车。本实用新型公开了一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车，其包括：行走机构、第一关节、第一机械臂、第二机械臂、第一电动机、第二电动机和第二关节，所述第一关节连接到所述行走机构上，所述第一机械臂与所述第一关节活动连接，所述第一电动机的驱动轴固连到所述第一机械臂；所述第一机械臂和所述第二机械臂通过所述第二关节相连，所述第二电动机的壳体固连到所述第一机械臂，所述第二电动机的驱动轴固连到所述第二机械臂。排爆过程中，本实用新型适用于危险障碍清除的防恐智能小车能够简单有效的实现对危险物的定位、夹持和排除，避免了人工排爆排险的盲目性与危险性。

Description

适用于危险障碍清除的防恐智能小车
技术领域
本实用新型属于机器人领域，更具体的说，本实用新型是一种关于清除危险障碍的防恐智能小车。
背景技术
近年来，国内外恐怖活动日益活跃，形势严峻。但面对防不胜防的汽车炸弹、复杂地形下的排爆任务等，即使是身怀绝技的安保人员也难免感到力不从心。在类似极端情况下，机器人可以发挥重要作用。
传统的大型排爆排险机器人任务执行能力高，但体积大，重量高，结构庞大而复杂，机动性弱，不能进狭小空间，造价昂贵，维护成本高。小型机器人由于体积小，自重轻带来的机械手指较小，作业能力不足。因此，具备大型机器人排爆排险性能的小型机器人，对排爆排险任务具有重要的意义。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种体积小，重量轻，机动性强，具备接近大型机器人的排爆排险性能的小型防恐智能小车。
为实现上述目的，本实用新型公开了一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车，其包括：行走机构、第一关节、第一机械臂、第二机械臂、第一电动机、第二电动机和第二关节，所述第一关节连接到所述行走机构上，所述第一机械臂与所述第一关节活动连接，所述第一电动机的驱动轴固连到所述第一机械臂上；所述第一机械臂和所述第二机械臂通过所述第二关节相连，所述第二电动机的壳体固连到所述第一机械臂上，所述第二电动机的驱动轴固连到所述第二机械臂上。
优选地，本实用新型适用于危险障碍清除的防恐智能小车还包括：机械手指、齿轮、第三电动机，所述齿轮为一对相互啮合的齿轮，所述机械手指的两个手指分别固连到所述齿轮上，所述第三电动机的驱动轴固连到所述齿轮中的任一齿轮上。
本实用新型的进一步结构是：
优选地，所述车体上放置有防爆筒，若炸弹不易拆除，机械手指将爆炸物置于防爆筒内。
优选地，所述机械臂顶端设置有红外探测传感器，可对炸弹等危险物进行探测。
优选地，所述机械臂顶端设置有摄像头，便于操纵人员对炸弹等危险物的观察及时对智能小车控制调整。
和传统技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车通过两节机械臂和机械手指的设置，可以方便快捷的实现在发现炸弹等危险物后对其准确的定位和控制。
本实用新型一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车能够通过红外传感器及时有效的发现炸弹等危险物，避免了人工排爆排险的盲目性与危险性；
本实用新型一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车利用齿轮对机械手指实现机械控制，能够简单精确的保证机械手指夹持炸弹等危险物的力度，避免操纵不慎产生的危险。
本实用新型一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车通过摄像头的设置，方便了操作人员对危险物的观察，同时可对智能小车应对突发状况的不足给予控制调整。
通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。
附图说明
图1是本实用新型一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车一个具体实施例的结构示意图；
图2是本实用新型一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车一个具体实施例在另一个角度下的结构示意图。
附图标记说明：
1、行走机构，2、第一关节，3、第一机械臂，4、第二机械臂，5、机械手指，6、齿轮，7、第一电动机，8、第二电动机，9、第三电动机，10、第二关节。
具体实施方式
现在参考附图描述本实用新型的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型提供了一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车，使用所述适用于危险障碍清除的防恐智能小车可以简单有效的实现对炸弹等危险物的定位、控制、排除。
如图1、2所示，一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车，主要包括行走机构1、第一关节2、第一机械臂3、第二机械臂4、机械手指5、齿轮6、第一电动机7、第二电动机8、第三电动机9和第二关节10；所述第一关节连接到所述行走机构上，所述第一机械臂与所述第一关节活动连接，所述第一电动机的驱动轴固连到所述第一机械臂上；所述第一机械臂和所述第二机械臂通过所述第二关节相连，所述第二电动机的壳体固连到所述第一机械臂上，所述第二电动机的驱动轴固连到所述第二机械臂上，所述第三电动机9的驱动轴固连到所述齿轮6中的任一齿轮上。
更具体地，在所述第一机械臂3一段设置有第一关节2，另一端设置有第二关节10，其中所述第一关节2与所述行走机构1固定连接，所述第二关节10与所述第二机械臂4连接，所述第一机械臂3和所述行走机构1相对转动运动，所述第一机械臂3和所述第二机械臂4相对转动运动，由此实现了机械臂的转动和折叠。
更具体地，所述第一电动机7的驱动轴固连到所述第一机械臂3上，驱动所述第一机械臂3相对第一关节2运动；所述第二电动机8的壳体固连到所述第一机械臂3上，所述第二电动机8的驱动轴固连到所述第二机械臂4上，驱动所述第二机械臂4相对第二关节10运动；所述第三电动机9的驱动轴固连到所述齿轮6中的任一齿轮上，驱动所述齿轮6运动。
更具体地，所述齿轮6为一对相互啮合的齿轮，所述机械手指5的两个手指分别固连到所述齿轮6上，在所述第三电动机9的驱动下，所述齿轮6相对转动，同时带动所述机械手指5运动，带动所述机械手指5打开或者合拢。
以下结合附图1、2，根据以上对本实用新型适用于危险障碍清除的防恐智能小车的结构特征的描述，使本实用新型的工作过程和工作原理变得更加清晰。
本实施例中，本实用新型适用于危险障碍清除的防恐智能小车使用红外传感器等手段(本实施例中未标出)探测到炸弹等危险物，同时所述行走机构1将本实用新型适用于危险障碍清除的防恐智能小车移动炸弹等危险物旁。所述第一电动机7驱动所述第一机械臂3转动，所述第二电动机8驱动所述第二机械臂4转动，从而实现机械臂的灵活运动。所述第一机械臂3和所述第二机械臂4可以分别相对转动，完成机械臂的转动和折叠。通过机械臂的转动和折叠，实现了所述机械手指5的准确定位，从而所述机械手指5可以实现对炸弹等危险物的夹持和排除，方便快捷的实现在发现炸弹等危险物后对其准确的定位和控制。
本实用新型使用的齿轮6为一对相互啮合的齿轮，在所述第三电动机9的驱动下，所述齿轮6相对运动，同时带动与所述齿轮6固定连接的所述机械手指5运动，利用齿轮6对机械手指5实现机械控制，精确控制所述机械手指5的张合以及张合幅度从而简单精确的实现对炸弹等危险物的安全有效夹持并且保证了机械手指夹持炸弹等危险物的力度，避免操纵不慎产生的危险。
本实用新型可以通过在所述第二机械臂4端部布置红外传感器来及时有效的发现炸弹等危险物，避免了人工排爆排险的盲目性与危险性；
本实用新型可以通过在所述第二机械臂4端部设置摄像头，从而便于操作人员对危险物的观察，同时可对智能小车应对突发状况的不足给予控制调整。
最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。

Claims (1)

1.一种适用于危险障碍清除的防恐智能小车，其特征在于组成如下：行走机构、第一关节、第一机械臂、第二机械臂、第一电动机、第二电动机和第二关节，所述第一关节连接到所述行走机构上，所述第一机械臂与所述第一关节活动连接，所述第一电动机的驱动轴固连到所述第一机械臂上；所述第一机械臂和所述第二机械臂通过所述第二关节相连，所述第二电动机的壳体固连到所述第一机械臂上，所述第二电动机的驱动轴固连到所述第二机械臂上。 
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