CN203185344U

CN203185344U - 一种可伸缩多自由度排爆机器人

Info

Publication number: CN203185344U
Application number: CN 201320206445
Authority: CN
Inventors: 焦浩; 贾娜; 于英静; 王倩倩; 王明慧; 刘超; 王雪; 李智慧; 蔡艳娥; 张媛媛; 杨晓华
Original assignee: 焦浩
Priority date: 2013-04-22
Filing date: 2013-04-22
Publication date: 2013-09-11
Anticipated expiration: 2023-04-22

Abstract

本实用新型公开了一种可伸缩多自由度排爆机器人，包括底座，底座上固定有转动舵机，转动舵机的主轴上连接有粗轴，粗轴的顶部设有大臂舵机架，大臂舵机架内设有大臂舵机，大臂舵机上固定有大臂，大臂上设有大臂伸缩气缸，大臂伸缩气缸的顶杆上固定有小臂舵机架，小臂舵机架内设有小臂舵机，小臂舵机上固定有小臂，小臂上设有小臂伸缩气缸，小臂伸缩气缸的顶杆上固定有手腕舵机架，手腕舵机架内设有第一手腕舵机，第一手腕舵机上固定有第二手腕舵机，第二手腕舵机的主轴上连接有机械手，机械手上设有第三手腕舵机。本实用新型取得的有益效果是：（1）灵活可靠；（2）整个机构的连接关系牢固可靠；（3）操控方便且具有较高的可靠性和稳定性。

Description

一种可伸缩多自由度排爆机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是一种可伸缩多自由度排爆机器人。

背景技术

目前，在排爆机器人领域排爆机器人是遥控移动式作业机器人中一种，是专为公安部门使用的具有抓取、销毁爆炸物等功能的机器人。以往只有欧美发达国家才有，进口一台耗资巨大。虽说现在排爆机器人已经有产品问世，但仍有一些不足之处，其中最主要的缺点是现有的排爆机器人的自由度一般为三到五个，要完成对可疑物的转移需通过车载装置的左右移动来实现，这加大了对车载装置的控制精确要求，一定程度限制了对目标物的灵活抓放与转移。

另外，现有排爆机器人的手臂，其长度无法自由伸缩，这对于特殊环境下，如狭缝或者高度极小不适于车体进出的环境下对目标物的抓取带来了诸多困难。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种具有六个自由度且能自由伸缩手臂的可伸缩多自由度排爆机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型的可伸缩多自由度排爆机器人，包括底座，所述底座的上方固定有机架，所述底座上固定有一个转动舵机，所述转动舵机的主轴上依次连接有细轴、粗轴和小轴，所述机架上设有轴承，所述粗轴插入于轴承中，所述转动舵机的主轴与细轴之间连接有联轴器，所述粗轴的顶部固定连接有一个U形的大臂舵机架，所述小轴插入于大臂舵机架的底板上，所述大臂舵机架内设有一个能沿大臂舵机架做俯仰动作的大臂舵机，所述大臂舵机上固定有大臂，所述大臂的上部设有一个大臂伸缩气缸，所述大臂伸缩气缸的顶杆上固定有一个U形的小臂舵机架，所述小臂舵机架内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机，所述小臂舵机上固定有小臂，所述小臂的上部设有一个小臂伸缩气缸，所述小臂伸缩气缸的顶杆上固定有一个U形的手腕舵机架，所述手腕舵机架内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的第一手腕舵机，所述第一手腕舵机的顶部固定有一个第二手腕舵机，所述第二手腕舵机的主轴上连接有机械手，所述机械手上设有一个驱动机械手开合的第三手腕舵机。

为了更加牢靠的固定转动舵机，所述底座和转动舵机之间设有一个舵机固定板。

为了牢靠的将大臂与大臂舵机和小臂舵机架进行连接，所述大臂的底部与大臂舵机之间设有连接用的第一法兰盘，所述大臂伸缩气缸的顶杆与小臂舵机架之间设有连接用的第二法兰盘，为了牢靠的将小臂与小臂舵机以及手腕舵机架进行连接，所述小臂的底部与小臂舵机架之间设有连接用的第三法兰盘，所述小臂伸缩气缸的顶杆与手腕舵机架之间设有连接用第四法兰盘。

为了提高操作的可靠性及稳定性，所述转动舵机、大臂舵机、小臂舵机、第一手腕舵机、第二手腕舵机、第三手腕舵机、大臂伸缩气缸和小臂伸缩气缸均由计算机控制。

本实用新型取得的有益效果是：（1）设有转动舵机、大臂舵机、小臂舵机、第一手腕舵机、第二手腕舵机和第三手腕舵机等六个舵机，该六个舵机分别控制整个大臂舵机架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手的俯仰、机械手的转动和机械手的开合，具有六个自由度；大臂的上部设有大臂伸缩气缸，小臂的上部设有小臂伸缩气缸，因而大臂和小臂的长度能自由伸缩，与现有的防爆机器人相比，更加灵活可靠；（2）通过第一法兰盘、第二法兰盘、第三法兰盘和第四法兰盘等四个法兰盘实现了大臂舵机与大臂的连接、大臂与小臂舵机架的连接、小臂与小臂舵机的连接和小臂与手腕舵机架的连接，因而整个机构的连接关系牢固可靠；（3）转动舵机、大臂舵机、小臂舵机、第一手腕舵机、第二手腕舵机和第三手腕舵机、大臂伸缩气缸和小臂伸缩气缸均由计算机控制，因而操控方便且具有较高的可靠性和稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的结构示意图。

图中：1、转动舵机，2、舵机固定板，3、底座，4、联轴器，5、细轴，6、机架，7、轴承，8、粗轴，9、大臂舵机架，10、大臂舵机，11、第一法兰盘，12、大臂，13、大臂伸缩气缸，14、第二法兰盘，15、小臂舵机，16、小臂舵机架，17、小臂，18、小臂伸缩气缸，19、第二手腕舵机，20、第三手腕舵机，21、机械手，22、手腕舵机架，23、第一手腕舵机，24、第四法兰盘，25、第三法兰盘，26、小轴。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型的可伸缩多自由度排爆机器人，包括底座3，所述底座3的上方固定有机架6，所述底座3上固定有一个转动舵机1，所述转动舵机1的主轴上依次连接有细轴5、粗轴8和小轴26，所述机架6上设有轴承7，所述粗轴8插入于轴承7中，所述转动舵机1的主轴与细轴5之间连接有联轴器4，所述粗轴8的顶部固定连接有一个U形的大臂舵机架9，所述小轴26插入于大臂舵机架9的底板上，所述大臂舵机架9内设有一个能沿大臂舵机架9做俯仰动作的大臂舵机10，所述大臂舵机10上固定有大臂12，所述大臂12的上部设有一个大臂伸缩气缸13，所述大臂伸缩气缸13的顶杆上固定有一个U形的小臂舵机架16，所述小臂舵机架16内设有一个能沿着小臂舵机架16做俯仰动作的小臂舵机15，所述小臂舵机15上固定有小臂17，所述小臂17的上部设有一个小臂伸缩气缸18，所述小臂伸缩气缸18的顶杆上固定有一个U形的手腕舵机架22，所述手腕舵机架22内设有一个能沿手腕舵机架22做俯仰动作的第一手腕舵机23，所述第一手腕舵机23的顶部固定有一个第二手腕舵机19，所述第二手腕舵机19的主轴上连接有机械手21，所述机械手21上设有一个驱动机械手21开合的第三手腕舵机20；所述底座3和转动舵机1之间设有一个舵机固定板2；所述大臂12的底部与大臂舵机10之间设有连接用的第一法兰盘11，所述大臂伸缩气缸13的顶杆与小臂舵机架16之间设有连接用的第二法兰盘14，所述小臂17的底部与小臂舵机架16之间设有连接用的第三法兰盘25，所述小臂伸缩气缸18的顶杆与手腕舵机架22之间设有连接用第四法兰盘24；所述转动舵机1、大臂舵机10、小臂舵机14、第一手腕舵机21、第二手腕舵机17、第三手腕舵机20、大臂伸缩气缸13和小臂伸缩气缸16均由计算机控制。

本实用新型的可伸缩多自由度排爆机器人，设有转动舵机1、大臂舵机10、小臂舵机15、第一手腕舵机23、第二手腕舵机19和第三手腕舵机20等六个舵机，该六个舵机分别控制整个大臂舵机架9以上装置的转动、大臂12的俯仰、小臂17的俯仰、机械手21的俯仰、机械手21的转动和机械手21的开合，具有六个自由度；大臂12的上部设有大臂伸缩气缸13，小臂17的上部设有小臂伸缩气缸18，因而大臂12和小臂17的长度能自由伸缩，与现有的防爆机器人相比，更加灵活可靠。

通过第一法兰盘11、第二法兰盘14、第三法兰盘25和第四法兰盘24等四个法兰盘实现了大臂舵机10与大臂12的连接、大臂12与小臂舵机架16的连接、小臂17与小臂舵机15的连接和小臂17与手腕舵机架22的连接，因而整个机构的连接关系牢固可靠。

转动舵机1、大臂舵机10、小臂舵机15、第一手腕舵机23、第二手腕舵机19和第三手腕舵机20、大臂伸缩气缸13和小臂伸缩气缸18均由计算机控制，因而操控方便且具有较高的可靠性和稳定性。

Claims

1.一种可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：包括底座（3），所述底座（3）的上方固定有机架（6），所述底座（3）上固定有一个转动舵机（1），所述转动舵机（1）的主轴上依次连接有细轴（5）、粗轴（8）和小轴（26），所述机架（6）上设有轴承（7），所述粗轴（8）插入于轴承（7）中，所述转动舵机（1）的主轴与细轴（5）之间连接有联轴器（4），所述粗轴（8）的顶部固定连接有一个U形的大臂舵机架（9），所述小轴（26）插入于大臂舵机架（9）的底板上，所述大臂舵机架（9）内设有一个能沿大臂舵机架（9）做俯仰动作的大臂舵机（10），所述大臂舵机（10）上固定有大臂（12），所述大臂（12）的上部设有一个大臂伸缩气缸（13），所述大臂伸缩气缸（13）的顶杆上固定有一个U形的小臂舵机架（16），所述小臂舵机架（16）内设有一个能沿着小臂舵机架（16）做俯仰动作的小臂舵机（15），所述小臂舵机（15）上固定有小臂（17），所述小臂（17）的上部设有一个小臂伸缩气缸（18），所述小臂伸缩气缸（18）的顶杆上固定有一个U形的手腕舵机架（22），所述手腕舵机架（22）内设有一个能沿手腕舵机架（22）做俯仰动作的第一手腕舵机（23），所述第一手腕舵机（23）的顶部固定有一个第二手腕舵机（19），所述第二手腕舵机（19）的主轴上连接有机械手（21），所述机械手（21）上设有一个驱动机械手（21）开合的第三手腕舵机（20）。

2.根据权利要求1所述的可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：所述底座（3）和转动舵机（1）之间设有一个舵机固定板（2）。

3.根据权利要求1所述的可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：所述大臂（12）的底部与大臂舵机（10）之间设有连接用的第一法兰盘（11），所述大臂伸缩气缸（13）的顶杆与小臂舵机架（16）之间设有连接用的第二法兰盘（14），所述小臂（17）的底部与小臂舵机架（16）之间设有连接用的第三法兰盘（25），所述小臂伸缩气缸（18）的顶杆与手腕舵机架（22）之间设有连接用第四法兰盘（24）。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：所述转动舵机（1）、大臂舵机（10）、小臂舵机（14）、第一手腕舵机（21）、第二手腕舵机（17）、第三手腕舵机（20）、大臂伸缩气缸（13）和小臂伸缩气缸（16）均由计算机控制。