CN108996219A - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

一种搬运装置，上封板和下封板四角处之间连接有竖直导向光杠，上封板和下封板中部之间连接有驱动丝杠，上下移动机构沿竖直导向光杠和驱动丝杠上下运动，上下移动机构上连接有水平移动机构，水平移动机构以上下移动机构所处的平面为基准面进行左右水平移动，水平移动机构连接有夹持机构，夹持机构以水平移动机构为基准线前后移动于水平移动机构上。上下移动机构的边角固定块设置在竖直导向光杠上，每个竖直导向光杠穿过每个边角固定块，边角固定块同时上下移动于竖直导向光杠上，水平导向光杠依次穿过边角固定块形成回字形结构。本发明能够在使用空间内进行上下、左右和前后的移动，使搬运的夹持点定位到空间内的任意点，搬运灵活性好，效率高。

Description

一种搬运装置

技术领域

本发明涉及一种搬运装置，特别是涉及一种任意方位多角度的搬运装置。

背景技术

随着社会的进步、经济的发展和人们生活水平的提高，人们对生产自动化的要求越来越高，尤其在易燃、易爆、高温、高压、高强度等人不能接受的特殊场合，迫切需要生产自动化，搬运用机械装置具有灵活的运动性，运行的平稳性和操作简单性，能够适应特殊场合的生产自动化，广泛应用于工业、农业、食品加工业等领域。

公开号为CN103891422A的中国专利公开的搬运装置，具有搬运杆，该搬运杆沿搬运被搬运物的搬运路径往复移动；推动部件，该推动部件固定于所述搬运杆并从该搬运杆突出；以及切换机构，该切换机构通过使所述搬运杆转动规定角度来使所述推动部件在与被搬运物卡合的卡合位置和从被搬运物分离的退避位置之间切换。该技术方案虽然能够实现工件的搬运，但是该搬运装置不能全方位的对搬运空间内的工件进行转移，只能实现单一路径的转移，不能进行任意方位的定位，只适合应用在流水线上，不适合应用在堆放空间内的工件搬运，搬运灵活性差。

公开号为CN105836353B的中国专利公开了一种搬运装置，包含基座和搬运机构，基座具有第一置放空间、第二置放空间和输送区域，输送区域位于第一置放空间和第二置放空间上方，第一置放空间和第二置放空间用于容置工作件，搬运机构包含基体件、机械臂、旋转动力源和升降动力源，基体件设置于基座，机械臂枢设于基体件，并且具有用于搬运工作件的工作端，旋转动力源固定于基体件，机械臂连接旋转动力源，而令旋转动力源可驱动机械臂相对基体件旋转，升降动力源设置于基座，基体件连接升降动力源，而令升降动力源可驱动基体件、机械臂和旋转动力源一并接近或远离输送区域。该技术方案同样不能全方位的对搬运空间内的工件进行转移，只能实现单一路径的转移，不能进行任意方位的定位。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种搬运装置，能够在使用空间内进行上下、左右和前后的移动，使搬运的夹持点定位到空间内的任意点，搬运灵活性好，效率高。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种搬运装置，所述搬运装置包括上封板和下封板，上封板和下封板四角处之间连接有竖直导向光杠，上封板和下封板中部之间连接有驱动丝杠，所述竖直导向光杠和所述驱动丝杠上连接有上下移动机构，上下移动机构沿所述竖直导向光杠和驱动丝杠上下运动，上下移动机构上连接有水平移动机构，所述水平移动机构以所述上下移动机构所处的平面为基准面进行左右水平移动，所述水平移动机构连接有夹持机构，所述夹持机构以所述水平移动机构为基准线前后移动于水平移动机构上。

如上所述的一种搬运装置，所述上下移动机构包括边角固定块和水平导向光杠，所述边角固定块设置在所述竖直导向光杠上，每个竖直导向光杠穿过每个所述边角固定块，所述边角固定块同时上下移动于所述竖直导向光杠上，所述水平导向光杠依次穿过所述边角固定块形成回字形结构。边角固定块和水平导向光杠实现上下移动机构的上下移动，上下移动机构运动能够带动水平移动机构和夹持机构跟随性的上下移动，水平导向光杠依次穿过边角固定块形成回字形结构，方便上下移动机构对水平移动机构进行组接，同时使竖直导向光杠和驱动丝杠之间相对固定。

如上所述的一种搬运装置，所述水平导向光杠与驱动丝杠连接处设有中间固定块，所述水平导向光杠与驱动丝杠分别穿过所述中间固定块，所述中间固定块上端设有水平驱动电机，所述水平驱动电机连接有齿轮杠，所述齿轮杠两端固定在所述边角固定块上部，齿轮杠的数量为2个，2个齿轮杠相对连接在边角固定块上。

如上所述的一种搬运装置，2个所述齿轮杠之间连接有水平驱动带，所述水平驱动带驱动水平移动机构以上下移动机构所处的平面为基准面进行左右水平移动。水平驱动电机带动齿轮杠运转，齿轮杠运转带动水平驱动带运转，水平驱动带驱动水平移动机构移动。水平驱动带设有2个，实现水平移动机构两侧同时同时的移动。

如上所述的一种搬运装置，所述水平移动机构包括水平移动块和前后导向光杠，所述水平移动块与水平导向光杠连接，水平移动块上端连接有水平驱动带，水平驱动带带动所述水平移动块左右移动于水平导向光杠上。水平驱动带通过驱动水平移动块使水平移动机构移动。

如上所述的一种搬运装置，所述水平移动块下端连接有前后驱动电机，前后驱动电机连接有前后驱动带，所述前后驱动带连接夹持机构，前后驱动带驱动夹持机构前后运动于所述前后导向光杠上。前后驱动电机通过前后驱动带带动夹持机构沿前后导向光杠前后移动。

如上所述的一种搬运装置，所述驱动丝杠下端连接有上下驱动电机，上下驱动电机通过所述驱动丝杠使所述上下移动机构沿所述竖直导向光杠上下运动。上下驱动电机带动驱动丝杠运转，从而使上下移动机构沿驱动丝杠上下移动。

如上所述的一种搬运装置，所述夹持机构包括前后移动块、夹持臂、舵机和夹持组件，所述前后移动块与所述水平移动机构连接，夹持机构通过前后移动块在所述水平移动机构上前后运动；所述夹持臂连接所述前后移动块下端，每个夹持臂连接有一个舵机，舵机带动所述夹持臂进行旋转或折弯运动，所述夹持组件连接在夹持臂的末端。

如上所述的一种搬运装置，所述夹持组件包括支撑本体、主肢、末肢和中间肢；所述支撑本体一侧对称连接有所述主肢，所述主肢通过轴旋转在所述支撑本体外侧；所述末肢与所述主肢铰接，末肢通过轴旋转在主肢末端，所述中间肢一端连接在所述支撑本体上，中间肢另外一端连接所述末肢与所述主肢铰接处的轴。

如上所述的一种搬运装置，所述主肢一端呈圆状，主肢侧部设有啮合齿，两个主肢通过啮合齿接触。通过驱动一个主肢，另外一个主肢在啮合齿的作用下跟随运动，主肢带动末肢执行夹持动作，同时中间肢对末肢进行限位，保证末肢的夹持稳定性。

本发明的有益效果是：上封板和下封板四角处之间连接有竖直导向光杠，上封板和下封板中部之间连接有驱动丝杠，竖直导向光杠和驱动丝杠上连接有上下移动机构，上下移动机构沿竖直导向光杠和驱动丝杠上下运动，上下移动机构上连接有水平移动机构，水平移动机构以上下移动机构所处的平面为基准面进行左右水平移动，水平移动机构连接有夹持机构，夹持机构以水平移动机构为基准线前后移动于水平移动机构上。本发明能够在使用空间内进行上下、左右和前后的移动，使搬运的夹持点定位到空间内的任意点，搬运灵活性好，效率高。

附图说明

图1为搬运装置立体结构示意图；

图2为搬运装置上下移动机构示意图；

图3为搬运装置水平移动机构示意图；

图4为搬运装置夹持机构示意图；

图5为搬运装置夹持机构的夹持组件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1至图5，一种搬运装置，所述搬运装置包括上封板1和下封板2，上封板1和下封板2四角处之间连接有竖直导向光杠3，上封板1和下封板2中部之间连接有驱动丝杠4，所述竖直导向光杠3和所述驱动丝杠4上连接有上下移动机构5，上下移动机构5沿所述竖直导向光杠3和驱动丝杠4上下运动，上下移动机构5上连接有水平移动机构6，所述水平移动机构6以所述上下移动机构5所处的平面为基准面进行左右水平移动，所述水平移动机构6连接有夹持机构7，所述夹持机构7以所述水平移动机构6为基准线前后移动于水平移动机构6上。

参见图2，搬运装置的一个实施例中，所述上下移动机构5包括边角固定块8和水平导向光杠9，所述边角固定块8设置在所述竖直导向光杠3上，每个竖直导向光杠3穿过每个所述边角固定块8，所述边角固定块8同时上下移动于所述竖直导向光杠3上，所述水平导向光杠9依次穿过所述边角固定块8形成回字形结构。边角固定块8和水平导向光杠9实现上下移动机构5的上下移动，上下移动机构5运动能够带动水平移动机构6和夹持机构7跟随性的上下移动，水平导向光杠9依次穿过边角固定块8形成回字形结构，方便上下移动机构5对水平移动机构6进行组接，同时使竖直导向光杠3和驱动丝杠4之间相对固定。

参见图3，搬运装置的一个实施例中，所述水平导向光杠9与驱动丝杠4连接处设有中间固定块10，所述水平导向光杠9与驱动丝杠4分别穿过所述中间固定块10，所述中间固定块10上端设有水平驱动电机11，所述水平驱动电机11连接有齿轮杠12，所述齿轮杠12两端固定在所述边角固定块8上部，齿轮杠12的数量为2个，2个齿轮杠12相对连接在边角固定块8上。2个所述齿轮杠12之间连接有水平驱动带13，所述水平驱动带13驱动水平移动机构6以上下移动机构5所处的平面为基准面进行左右水平移动。水平驱动电机11带动齿轮杠12运转，齿轮杠12运转带动水平驱动带13运转，水平驱动带13驱动水平移动机构6移动。水平驱动带13设有2个，实现水平移动机构6两侧同时同时的移动。

搬运装置的一个实施例中，所述水平移动机构6包括水平移动块14和前后导向光杠15，所述水平移动块14与水平导向光杠9连接，水平移动块14上端连接有水平驱动带13，水平驱动带13带动所述水平移动块14左右移动于水平导向光杠9上。水平驱动带13通过驱动水平移动块14使水平移动机构6移动。所述水平移动块14下端连接有前后驱动电机16，前后驱动电机16连接有前后驱动带27，所述前后驱动带27连接夹持机构7，前后驱动带27驱动夹持机构7前后运动于所述前后导向光杠15上。前后驱动电机16通过前后驱动带27带动夹持机构7沿前后导向光杠15前后移动。

搬运装置的一个实施例中，所述驱动丝杠4下端连接有上下驱动电机17，上下驱动电机17通过所述驱动丝杠4使所述上下移动机构5沿所述竖直导向光杠3上下运动。上下驱动电机17带动驱动丝杠4运转，从而使上下移动机构5沿驱动丝杠4上下移动。

参见图4和图5，搬运装置的一个实施例中，所述夹持机构7包括前后移动块18、夹持臂19、舵机20和夹持组件21，所述前后移动块18与所述水平移动机构6连接，夹持机构7通过前后移动块18在所述水平移动机构6上前后运动；所述夹持臂19连接所述前后移动块18下端，每个夹持臂19连接有一个舵机20，舵机20带动所述夹持臂19进行旋转或折弯运动，所述夹持组件21连接在夹持臂19的末端。

搬运装置的一个实施例中，所述夹持组件21包括支撑本体22、主肢23、末肢24和中间肢25；所述支撑本体22一侧对称连接有所述主肢23，所述主肢23通过轴旋转在所述支撑本体22外侧；所述末肢24与所述主肢23铰接，末肢24通过轴旋转在主肢23末端，所述中间肢25一端连接在所述支撑本体22上，中间肢25另外一端连接所述末肢24与所述主肢23铰接处的轴。所述主肢23一端呈圆状，主肢23侧部设有啮合齿26，两个主肢23通过啮合齿26接触。通过驱动一个主肢23，另外一个主肢在啮合齿的作用下跟随运动，主肢23带动末肢24执行夹持动作，同时中间肢25对末肢24进行限位，保证末肢24的夹持稳定性。

本发明上下驱动电机17带动驱动丝杠4运转，从而使上下移动机构5沿驱动丝杠4上下移动。水平驱动电机11带动齿轮杠12运转，齿轮杠12运转带动水平驱动带13运转，水平驱动带13驱动水平移动机构6移动。水平驱动带13设有2个，实现水平移动机构6两侧同时同时的移动。边角固定块8和水平导向光杠9实现上下移动机构5的上下移动，上下移动机构5运动能够带动水平移动机构6和夹持机构7跟随性的上下移动，水平导向光杠9依次穿过边角固定块8形成回字形结构，方便上下移动机构5对水平移动机构6进行组接，同时使竖直导向光杠3和驱动丝杠4之间相对固定。前后驱动电机16通过前后驱动带27带动夹持机构7沿前后导向光杠15前后移动。通过驱动一个主肢23，另外一个主肢23在啮合齿的作用下跟随运动，主肢23带动末肢24执行夹持动作，同时中间肢25对末肢24进行限位，保证末肢24的夹持稳定性。本发明能够在使用空间内进行上下、左右和前后的移动，使搬运的夹持点定位到空间内的任意点，搬运灵活性好，效率高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种搬运装置，所述搬运装置包括上封板(1)和下封板(2)，上封板(1)和下封板(2)四角处之间连接有竖直导向光杠(3)，上封板(1)和下封板(2)中部之间连接有驱动丝杠(4)，其特征在于：所述竖直导向光杠(3)和所述驱动丝杠(4)上连接有上下移动机构(5)，上下移动机构(5)沿所述竖直导向光杠(3)和驱动丝杠(4)上下运动，上下移动机构(5)上连接有水平移动机构(6)，所述水平移动机构(6)以所述上下移动机构(5)所处的平面为基准面进行左右水平移动，所述水平移动机构(6)连接有夹持机构(7)，所述夹持机构(7)以所述水平移动机构(6)为基准线前后移动于水平移动机构(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述上下移动机构(5)包括边角固定块(8)和水平导向光杠(9)，所述边角固定块(8)设置在所述竖直导向光杠(3)上，每个竖直导向光杠(3)穿过每个所述边角固定块(8)，所述边角固定块(8)同时上下移动于所述竖直导向光杠(3)上，所述水平导向光杠(9)依次穿过所述边角固定块(8)形成回字形结构。

3.根据权利要求2所述的一种搬运装置，其特征在于：所述水平导向光杠(9)与驱动丝杠(4)连接处设有中间固定块(10)，所述水平导向光杠(9)与驱动丝杠(4)分别穿过所述中间固定块(10)，所述中间固定块(10)上端设有水平驱动电机(11)，所述水平驱动电机(11)连接有齿轮杠(12)，所述齿轮杠(12)两端固定在所述边角固定块(8)上部，齿轮杠(12)的数量为2个，2个齿轮杠(12)相对连接在边角固定块(8)上。

4.根据权利要求3所述的一种搬运装置，其特征在于：2个所述齿轮杠(12)之间连接有水平驱动带(13)，所述水平驱动带(13)驱动水平移动机构(6)以上下移动机构(5)所处的平面为基准面进行左右水平移动。

5.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述水平移动机构(6)包括水平移动块(14)和前后导向光杠(15)，所述水平移动块(14)与水平导向光杠(9)连接，水平移动块(14)上端连接有水平驱动带(13)，水平驱动带(13)带动所述水平移动块(14)左右移动于水平导向光杠(9)上。

6.根据权利要求5所述的一种搬运装置，其特征在于：所述水平移动块(14)下端连接有前后驱动电机(16)，前后驱动电机(16)连接有前后驱动带(27)，所述前后驱动带(27)连接夹持机构(7)，前后驱动带(27)驱动夹持机构(7)前后运动于所述前后导向光杠(15)上。

7.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述驱动丝杠(4)下端连接有上下驱动电机(17)，上下驱动电机(17)通过所述驱动丝杠(4)使所述上下移动机构(5)沿所述竖直导向光杠(3)上下运动。

8.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述夹持机构(7)包括前后移动块(18)、夹持臂(19)、舵机(20)和夹持组件(21)，所述前后移动块(18)与所述水平移动机构(6)连接，夹持机构(7)通过前后移动块(18)在所述水平移动机构(6)上前后运动；所述夹持臂(19)连接所述前后移动块(18)下端，每个夹持臂(19)连接有一个舵机(20)，舵机(20)带动所述夹持臂(19)进行旋转或折弯运动，所述夹持组件(21)连接在夹持臂(19)的末端。

9.根据权利要求8所述的一种搬运装置，其特征在于：所述夹持组件(21)包括支撑本体(22)、主肢(23)、末肢(24)和中间肢(25)；所述支撑本体(22)一侧对称连接有所述主肢(23)，所述主肢(23)通过轴旋转在所述支撑本体(22)外侧；所述末肢(24)与所述主肢(23)铰接，末肢(24)通过轴旋转在主肢(23)末端，所述中间肢(25)一端连接在所述支撑本体(22)上，中间肢(25)另外一端连接所述末肢(24)与所述主肢(23)铰接处的轴。

10.根据权利要求9所述的一种搬运装置，其特征在于：所述主肢(23)一端呈圆状，主肢(23)侧部设有啮合齿(26)，两个主肢(23)通过啮合齿(26)接触。