CN209682168U - 一种用于精密零部件加工的搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于精密零部件加工的搬运机械手，属于机械手领域，用于精密零部件加工的搬运机械手包括机械抓手以及抓手驱动装置，抓手驱动装置的动力输出端与机械抓手相连接，机械抓手包括固定座、夹持上指以及夹持下指，夹持上指与固定座的固定连接，夹持下指与固定座活动连接，夹持上指与夹持下指对称分布。本实用新型公开的用于精密零部件加工的搬运机械手，可以适应高强度重复性的抓取搬运工作，机械抓手根据物体的体积大小及时更改角度，通用性更高，保证抓取过程平稳牢靠，被抓取物品不易出现破损，同时，抓手驱动装置采用多自由度的结构，使机械抓手的抓取更灵活，抓取的范围更广。

Description

一种用于精密零部件加工的搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种用于精密零部件加工的搬运机械手。

背景技术

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。机械手目前虽然不及人手灵巧，但是它能胜任许多高强度重复性工作，也可以应用于高危行业，并且还具有持续工作、工作成效稳定、载荷极限大等特点。机械手大大解放了当今劳动人民的双手，广泛应用于需要抓取搬运物品的作业环境。

在现代化的流水作业车间中，机械手不断被普及推广以代替高昂的人力资源，其中有一部分机械手主要用于对物品的抓取以及搬运，但是在抓取及搬运过程中，现有的机械手存在抓取不稳、被抓取物品易损坏、抓取的范围窄等问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种用于精密零部件加工的搬运机械手，可以适应高强度重复性的抓取搬运工作，机械抓手根据物体的体积大小及时更改角度，通用性更高，保证抓取过程平稳牢靠，被抓取物品不易出现破损，同时，抓手驱动装置采用多自由度的结构，使机械抓手的抓取更灵活，抓取的范围更广。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括机械抓手以及抓手驱动装置，抓手驱动装置的动力输出端与机械抓手相连接，机械抓手包括固定座、夹持上指以及夹持下指，夹持上指与固定座的固定连接，夹持下指与固定座活动连接，夹持上指与夹持下指对称分布。

本实用新型优选地技术方案在于，夹持上指以及夹持下指的内侧壁均设有吸盘。

本实用新型优选地技术方案在于，抓手驱动装置包括腰部回转装置、升降装置、可伸缩机械臂以及腕部回转装置，升降装置的底端固定在腰部回转装置上，可伸缩机械臂的输入端套接在升降装置上且与升降装置滑动配合，可伸缩机械臂的伸缩端固定在腕部回转装置的输入端上。

本实用新型优选地技术方案在于，腕部回转装置通过连接杆与机械抓手相连接，连接杆的输入端与腕部回转装置的输出端相连接，连接杆的输出端与机械抓手的输入端相连接。

本实用新型优选地技术方案在于，腰部回转装置包括第一伺服动力机以及腰部转盘，第一伺服动力机的动力输出端与腰部转盘相连接，升降装置的底端固定在腰部转盘上。

本实用新型优选地技术方案在于，升降装置包括升降柱以及第二伺服动力机，升降柱还包括螺纹杆，升降柱内的螺纹杆一端与第二伺服动力机的动力输出端固定连接，可伸缩机械臂的一端套接在升降装置上，且与升降装置滑动配合。

本实用新型优选地技术方案在于，可伸缩机械臂包括机械臂固定座、伸缩杆以及第三伺服动力机，机械臂固定座的一侧固定有第三伺服动力机，第三伺服动力机的动力输出端与伸缩杆一端固定连接，伸缩杆与机械臂固定座滑动连接，伸缩杆的一端固定在腕部回转装置的一侧壁上。

本实用新型优选地技术方案在于，腕部回转装置包括腕部转盘以及第四伺服动力机，第四伺服动力机的动力输出端与腕部转盘的动力输入端固定连接。

本实用新型优选地技术方案在于，用于精密零部件加工的搬运机械手还包括用于放置工件的置物台，机械抓手的两侧设置有合格品传送带以及次品传送带，合格品传送带的端部以及次品传送带的端部分别位于置物台的两侧。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的用于精密零部件加工的搬运机械手，机械抓手根据物体的体积大小及时更改角度，通用性更高，夹持工件更可靠，且机械抓手的夹持手指内侧壁都设有吸盘，进一步提高其抓取物品时的平稳度和牢靠性，同时，抓手驱动装置采用多自由度的结构，使机械抓手的抓取更灵活，抓取的范围更广。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式中提供的用于精密零部件加工的搬运机械手的整体结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式中提供的用于精密零部件加工的搬运机械手的零部件结构示意图；

图3是图2中A部分的用于精密零部件加工的搬运机械手的结构放大图。

图中：

0、抓手驱动装置；1、腰部回转装置；101、第一伺服动力机；102、腰部转盘；2、升降装置；21、升降柱；211、螺纹杆；23、第二伺服动力机；3、可伸缩机械臂；31、机械臂固定座；32、伸缩杆；33、第三伺服动力机；4、腕部回转装置；41、腕部转盘；42、第四伺服动力机；5、连接杆；6、机械抓手；61、固定座；62、夹持上指；63、夹持下指；64、吸盘；8、置物台；12、合格品传送带；13、次品传送带。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1至图3所示，本实施例中提供的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括机械抓手6以及抓手驱动装置0，抓手驱动装置0的动力输出端与机械抓手6相连接，机械抓手6包括固定座61、夹持上指62以及夹持下指63，夹持上指62与固定座61的固定连接，夹持下指63与固定座61活动连接，夹持上指62与夹持下指63对称分布。为了使机械手能更平稳牢靠地抓取物品，进一步地，通过机械抓手6来抓取物品，抓取过程中，夹持下指63在固定座61 上旋转活动，根据物体的体积大小及时更改角度，与固定在固定座61上的夹持上指62配合，能更平稳地抓取物品，避免掉落。

为了抓取物品更加牢靠。进一步地，机械抓手6上的夹持上指62以及夹持下指63内侧壁上可以都设有吸盘64，在抓取物品时牢牢吸住物品的表面，使抓取过程更牢靠。

为了使机械抓手的抓取更灵活，抓取的范围更广。进一步地，机械抓手可以由一种抓手驱动装置0驱动，抓手驱动装置0包括腰部回转装置1、升降装置2、可伸缩机械臂3以及腕部回转装置4，升降装置2的底端固定在腰部回转装置1上，可伸缩机械臂3的输入端套接在升降装置2上且与升降装置2滑动配合，可伸缩机械臂3的伸缩端固定在腕部回转装置4的输入端上。腕部回转装置4通过连接杆5与机械抓手6相连接，连接杆5的输入端与腕部回转装置4 的输出端相连接，连接杆5的输出端与机械抓手6的输入端相连接。腰部回转装置1带动固定在其上方的所述升降装置2进行回转运动，升降装置2带动套接在其上的可伸缩机械臂3进行上下运动，可伸缩机械臂3带动连接在其伸缩端上的腕部回转装置4进行伸缩运功，腕部回转装置4通过连接杆5带动机械抓手6进行回转运动。通过腕部回转装置，使机械抓手的抓取更灵活，抓取的范围更广。

为了使腰部回转装置1实现回转运动。进一步地，腰部回转装置1包括第一伺服动力机101以及腰部转盘102，第一伺服动力机101的动力输出端与腰部转盘102相连接，升降装置2的底端固定在腰部转盘102上。第一伺服动力机 101是由第一伺服电机及第一变速器组成，通过第一伺服动力机101能够驱动腰部转盘102进行回转运动。

为了使升降装置2实现升降运动。进一步地，升降装置2包括升降柱21以及第二伺服动力机22，升降柱21还包括螺纹杆211，升降柱21内的螺纹杆211 一端与第二伺服动力机22的动力输出端固定连接，可伸缩机械臂3的一端套接在升降装置2上，且与升降装置2滑动配合。第二伺服动力机22的动力输出端转动，带动螺纹杆211转动，带动升降柱21进行升降运动，其中，第二伺服动力机22是由第二伺服电机及第二变速器组成，通过第二伺服动力机101能够驱动升降柱21进行上下升降运动。

为了使可伸缩机械臂3实现伸缩运动。进一步地，可伸缩机械臂3包括机械臂固定座31、伸缩杆32以及第三伺服动力机33，机械臂固定座31的一侧固定有第三伺服动力机33，第三伺服动力机33的动力输出端与伸缩杆32一端固定连接，伸缩杆32与机械臂固定座31滑动连接，伸缩杆32的一端固定在腕部回转装置4的一侧壁上。第三伺服动力机33是由第三伺服电机及第三变速器组成，通过第三伺服动力机33能够驱动可伸缩机械臂3进行伸缩运动。

为了使腕部回转装置4实现回转运动。进一步地，腕部回转装置4包括腕部转盘41以及第四伺服动力机42，第四伺服动力机42的动力输出端与腕部转盘41的动力输入端固定连接。第四伺服动力机42是由第四伺服电机及第四变速器组成，通过第四伺服动力机42能够驱动腕部回转装置4进行回转运动。

为了使机械手可以在搬运工件的同时，将工件进行分拣输送，减少后续工作的人力投入。进一步地，用于精密零部件加工的搬运机械手还包括用于放置工件的置物台8，机械抓手6的两侧设置有合格品传送带12以及次品传送带13，合格品传送带12的端部以及次品传送带13的端部分别位于置物台8的两侧。用户将工件放置在置物台8上后，通过机械手分拣物品，把工件分别搬运到合格品传送带12和次品传送带13，大大提升了分拣工件的效率，节省了人力成本投入。

本实用新型是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本实用新型保护的范围。

Claims (9)

1.一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括机械抓手(6)以及抓手驱动装置(0)，所述抓手驱动装置(0)的动力输出端与所述机械抓手(6)相连接，其特征在于：

所述机械抓手(6)包括固定座(61)、夹持上指(62)以及夹持下指(63)；

所述夹持上指(62)与所述固定座(61)的固定连接，所述夹持下指(63)与所述固定座(61)活动连接；

所述夹持上指(62)与所述夹持下指(63)对称分布。

2.根据权利要求1所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

所述夹持上指(62)以及所述夹持下指(63)的内侧壁均设有吸盘(64)。

3.根据权利要求1所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

所述抓手驱动装置(0)包括腰部回转装置(1)、升降装置(2)、可伸缩机械臂(3)以及腕部回转装置(4)；

所述升降装置(2)的底端固定在所述腰部回转装置(1)上；

所述可伸缩机械臂(3)的输入端套接在所述升降装置(2)上且与所述升降装置(2)滑动配合；

所述可伸缩机械臂(3)的伸缩端固定在所述腕部回转装置(4)的输入端上。

4.根据权利要求3所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

所述腕部回转装置(4)通过连接杆(5)与所述机械抓手(6)相连接；

所述连接杆(5)的输入端与所述腕部回转装置(4)的输出端相连接，所述连接杆(5)的输出端与所述机械抓手(6)的输入端相连接。

5.根据权利要求3所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

所述腰部回转装置(1)包括第一伺服动力机(101)以及腰部转盘(102)；

所述第一伺服动力机(101)的动力输出端与所述腰部转盘(102)相连接；

所述升降装置(2)的底端固定在所述腰部转盘(102)上。

6.根据权利要求3所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

所述升降装置(2)包括升降柱(21)以及第二伺服动力机(22)；

所述升降柱(21)还包括螺纹杆(211)；

所述升降柱(21)内的螺纹杆(211)一端与第二伺服动力机(22)的动力输出端固定连接；

所述可伸缩机械臂(3)的一端套接在所述升降装置(2)上，且与所述升降装置(2)滑动配合。

7.根据权利要求3所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

所述可伸缩机械臂(3)包括机械臂固定座(31)、伸缩杆(32)以及第三伺服动力机(33)；

所述机械臂固定座(31)的一侧固定有第三伺服动力机(33)；

所述第三伺服动力机(33)的动力输出端与所述伸缩杆(32)一端固定连接；

所述伸缩杆(32)与所述机械臂固定座(31)滑动连接，所述伸缩杆(32)的一端固定在所述腕部回转装置(4)的一侧壁上。

8.根据权利要求3所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

腕部回转装置(4)包括腕部转盘(41)以及第四伺服动力机(42)；

所述第四伺服动力机(42)的动力输出端与所述腕部转盘(41)的动力输入端固定连接。

9.根据权利要求1所述的用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：

所述搬运机械手还包括用于放置工件的置物台(8)；

所述机械抓手(6)的两侧设置有合格品传送带(12)以及次品传送带(13)；

所述合格品传送带(12)的端部以及所述次品传送带(13)的端部分别位于所述置物台(8)的两侧。