CN104555313A - 一种新型球型物件运输机器人 - Google Patents

Abstract

一种新型球型物件运输机器人，涉及一种自动化设备，包括运输台，运输台内有控制器和驱动装置，运输台上有测距雷达，运输台上有伸缩气缸，伸缩气缸上有旋转转轴，旋转转轴上分别有甲电动转轴和乙电动转轴，甲电动转轴上有甲半圆框，乙电动转轴上有乙半圆框，甲半圆框上有电磁铁，乙半圆框上还有与电磁铁相配合的铁质凹槽，甲半圆框上还有倾斜架，倾斜架上有电动伸缩杆，伸缩杆底部有万向轮，运输台上还有导向杆，导向杆上有滚轮，滚轮上有压力探测器。与现有技术相比，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

Description

一种新型球型物件运输机器人

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，尤其是一种搬运机器人。

背景技术

在工业生产当中，车间内以及车间之间会有很多原料、待加工部件和成品需要运输，一般情况下都由工人人工搬运或者使用运输车辆进行搬运。但是对一些比较重，形状是球形或者多边异形的工件来说，一般机器无法提起或者搬运这种工件，为此只能使用人工搬运，但是由于形状的原因，人工搬运无法对这种形状的物品很好的施力，长时间搬运不仅容易造成工人疲劳还容易发生事故；如果使用运输车辆进行运输的话如果没有相适配的固定装置，这些工件尤其是球形工件就非常容易掉落从而造成对工件的损坏。为此现在需要一种可以专门运输异形工件的机器。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种新型球型物件运输机器人，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了以往球型工件因为无法固定以致不能使用运输车辆运输的问题，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决，一种新型球型物件运输机器人，包括运输台，所述的运输台内设置有控制器和驱动装置，所述的运输台上设置有若干个测距雷达，所述的运输台上还设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸上设置有旋转转轴，所述的旋转转轴上分别设置有甲电动转轴和乙电动转轴，所述的甲电动转轴上设置有甲半圆框，所述的乙电动转轴上设置有乙半圆框，所述的甲半圆框上设置有电磁铁，所述的乙半圆框上还设置有与所述的电磁铁相配合的铁质凹槽，所述的甲半圆框上还设置有倾斜架，所述的倾斜架上设置有电动伸缩杆，所述的伸缩杆底部设置有万向轮，所述的运输台上还设置有导向杆，所述的导向杆上设置有滚轮，所述的滚轮上设置有若干个压力探测器。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台上设置有两个相对的侧部气缸，所述的侧部气缸前端与侧部都设置有所述的测距雷达。

上述技术方案中，优选的，所述的甲半圆框和所述的乙半圆框上设置有都覆盖有弹性橡胶，所述的弹性橡胶上均匀内嵌有若干个滚动钢球。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台底部设置有4个支撑气缸。

上述技术方案中，优选的，所述的驱动装置包括驱动电机、减速马达和蓄电池。

对于球型工件来说，通常由工人推动球型工件进行搬运，但是如果底面不平的话球型工件容易损坏，而且一旦球型工件速度起来人工很难控制方向以及刹车，这样就非常容易造成事故。为此本发明的工业运输机器人是一款专门为运输球型工件而设计的。球型工件在运输中的一个主要问题是装卸问题，因为球型工件在一般状态下不容易固定，稍微受力就会滑动，在抬上抬下的过程中一有闪失就会造成重大事故。为此需要发明是一种专门运输球型工件的运输机器人。本运输机器人伸缩气缸上设置有上下转动的旋转转轴，旋转转轴两端设置有左右转动的甲电动转轴和乙电动转轴，甲电动转轴上设置有甲半圆框，乙电动转轴上设置有乙半圆框，当运输台移动到球型工件旁时，甲半圆框和乙半圆框靠拢合体，把球型工件拢在中间，然后让上升伸缩气缸，使得伸缩气缸卡住球型工件。这样就把球型工件固定住可以启动运输台托运球型工件了。同时在甲半圆框上还设置有倾斜架，倾斜架上设置有电动伸缩杆，所述的伸缩杆底部设置有万向轮。在运输台行进时，电动伸缩杆伸长使得万向轮接触到地面，这样可以保证球型工件在运送中保持稳定，同时在移动过程中还可以根据导向杆滚轮上压力探测器传感回来的数据探测前方路线是否平坦，避免运输台受到较大的震动。通过本运输机器人运输球型工件，全程不需要人工劳动，球型工件在甲半圆框和乙半圆框的拖动下移动，在运输过程中不会出现掉落问题，极大的增加了运输和搬运的效率。

与现有技术相比，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了以往球型工件因为无法固定以致不能使用运输车辆运输的问题，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

附图说明

图1为本发明侧面示意图。

图2为本发明俯视示意图。

图3为本发明仰视示意图。

图4为本发明驱动装置示意图。

图5为本发明使用状态示意图。

图6为本发明图2-A处局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至图6所示，一种运输机器人，包括运输台1，所述的运输台1内设置有控制器16和驱动装置，所述的驱动装置包括驱动电机12、减速马达13和蓄电池11。所述的运输台1上设置有若干个测距雷达9，所述的运输台1两侧设置有侧部气缸5，所述的侧部气缸5上前端与侧部都设置有所述的测距雷达9。所述的运输台1底部设置有4个支撑气缸15。所述的运输台1上还设置有伸缩气缸2，所述伸缩气缸2上设置有旋转转轴21，所述的旋转转轴21上分别设置有甲电动转轴22和乙电动转轴29，所述的甲电动转轴22上设置有甲半圆框23，所述的乙电动转轴29上设置有乙半圆框24，所述的甲半圆框23上设置有电磁铁25，所述的乙半圆框24上还设置有与所述的电磁铁25相配合的铁质凹槽26，所述的甲半圆框23和所述的乙半圆框24上都覆盖有弹性橡胶28，所述的弹性橡胶28上均匀内嵌有若干个滚动钢球27。所述的甲半圆框23上还设置有倾斜架41，所述的倾斜架41上设置有电动伸缩杆42，所述的伸缩杆42底部设置有万向轮43。所述的运输台2上还设置有升降气缸6，所述的升降气缸6顶部设置有旋转杆61，所述的旋转杆61上设置有延伸气缸62，所述的延伸气缸62顶部设置有所述的测距雷达9。所述的运输台1还设置有连接气缸3，连接气缸3连接有倾斜运输台31，所述的倾斜运输台31上设置有倾斜板35，所述的倾斜运输台31上设置有球形凹槽33，所述的倾斜运输台31底部设置有滚轮32，所述的倾斜运输台31与所述的连接气缸3之间设置有缓冲气缸34。所述的运输台1上还设置有导向杆8，所述的导向杆8上设置有滚轮81，所述的滚轮81上设置有若干个压力探测器82。

    使用时，先把运输台1移动到球型工件100旁，放下位于运输台1底部的4个支撑气缸15，让运输台1保持稳定，然后转动甲电动转轴22和乙电动转轴29，让甲电动转轴22和乙电动转轴29上的甲半圆框23和所述的乙半圆框24合拢，当甲半圆框23和所述的乙半圆框24合拢后让设置在甲半圆框23上的电磁铁25通电，吸住乙半圆框24上的铁质凹槽26。然后上升伸缩气缸2，让甲半圆框23和乙半圆框24上的滚动钢球27充分接触到球型工件100。然后移动伸缩电动伸缩杆42，让万向轮43抵住地面。同时连接气缸3伸出，在倾斜板35的作用下让球型工件100滑到与倾斜运输台31上的球形凹槽33内，在倾斜板35插入到球型工件100底部的同时，伸缩气缸2还以上升微小的幅度，方便倾斜板35插入，当球型工件100处于球形凹槽33内后，伸缩气缸2回缩到正常高度让球型工件100与球形凹槽33充分接触，在这个过程中处于倾斜运输台31与连接气缸3之间的缓冲气缸34下降，让倾斜运输台31处于水平位置，防止球型工件100脱出球形凹槽33。最后升起升降气缸6，让升降气缸6的高度与球型工件100一致，然后旋动旋转杆61同时伸长延伸气缸62，让延伸气缸62与旋转杆61总共的长度与球型工件100的宽度相同。移动时，收回支撑气缸15，在运输台1四边设置有测距雷达9，可以得知运输台1四周的路况，在运输台1两侧还设置侧部气缸5，侧部气缸5可以伸出与球型工件100一样宽的长度，这样就能避免球型工件100过宽被卡住的情况，位于延伸气缸62上的测距雷达9可以探测到位于运输台1上测距雷达9无法探测到的阻碍物，防止球型工件100被上方的阻碍物碰到，同时在导向杆8上设置有滚轮81，滚轮81在移动时，如果遇到凹凸不平的地面，设置在滚轮81上的压力探测器82就能感应到，就可以避免运输台1遭受较大的震动。。从运输台1卸下球型工件100时，先让缓冲气缸34顶起，让倾斜运输台31倾斜，然后在收回连接气缸3，在收回连接气缸3的时候可以让伸缩气缸2小幅度的顶起，让球型工件100与球形凹槽33略微分离，方便倾斜运输台31的抽回。当球型工件100接触到地面后，让电磁铁25失电，再通过甲电动转轴22和乙电动转轴29让甲半圆框23和乙半圆框24分离，这样球型工件100就被放下了。这些所有的工作以及测距雷达9数据的处理全部都有控制器16自动控制处理。

Claims (5)

1.一种新型球型物件运输机器人，包括运输台（1），所述的运输台（1）内设置有控制器（16）和驱动装置，所述的运输台（1）上设置有若干个测距雷达（9），其特征为，所述的运输台（1）上还设置有伸缩气缸（2），所述伸缩气缸（2）上设置有旋转转轴（21），所述的旋转转轴（21）上分别设置有甲电动转轴（22）和乙电动转轴（29），所述的甲电动转轴（22）上设置有甲半圆框（23），所述的乙电动转轴（29）上设置有乙半圆框（24），所述的甲半圆框（23）上设置有电磁铁（25），所述的乙半圆框（24）上还设置有与所述的电磁铁（25）相配合的铁质凹槽（26），所述的甲半圆框（23）上还设置有倾斜架（41），所述的倾斜架（41）上设置有电动伸缩杆（42），所述的伸缩杆（42）底部设置有万向轮（43），所述的运输台（1）上还设置有导向杆（8），所述的导向杆（8）上设置有滚轮（81），所述的滚轮（81）上设置有若干个压力探测器（82）。

2.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的运输台（1）上设置有两个相对的侧部气缸（5），所述的侧部气缸（5）前端与侧部都设置有所述的测距雷达（9）。

3.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的甲半圆框（23）和所述的乙半圆框（24）上都覆盖有弹性橡胶（28），所述的弹性橡胶（28）上均匀内嵌有若干个滚动钢球（27）。

4.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的运输台（1）底部设置有4个支撑气缸（15）。

5.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的驱动装置包括驱动电机（12）、减速马达（13）和蓄电池（11）。