CN104609091B - 一种三角形物件运输机器人 - Google Patents

Abstract

一种三角形物件运输机器人，涉及一种自动化设备，包括运输台，运输台内有控制器和驱动装置，运输台上有测距雷达，运输台上还有甲滑道，甲滑道延伸到运输台边缘，甲滑道上有甲伸缩气缸，甲伸缩气缸上有甲电动转轴，甲电动转轴上伸缩杆，伸缩杆上有三角锥体，甲滑道上还有乙电动转轴，乙电动转轴上有放置板，放置板边缘有倾斜板，放置板上还有阻挡版，放置板底部有两个电磁铁，运输台上有铁槽，运输台底部有电动旋转轴，电动旋转轴底部有顶起油缸。与现有技术相比，本发明的运输机器人可以自动拿起三角锥型工件，并且还能自动运送工件至指定位置，解决了以往运输三角锥型工件时必须人工搬运的问题，极大的增加了运输的效率，减少了人工时耗。

Description

一种三角形物件运输机器人

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，尤其是一种搬运机器人。

背景技术

在工业生产当中，车间内以及车间之间会有很多原料、待加工部件和成品需要运输，一般情况下都由工人人工搬运或者使用运输车辆进行搬运。但是对一些比较重，形状是三角形或者多边异形的工件来说，一般机器无法提起或者搬运这种工件，为此只能使用人工搬运，但是由于形状的原因，人工搬运无法对这种形状的物品很好的施力，长时间搬运不仅容易造成工人疲劳还容易发生事故；如果使用运输车辆进行运输的话如果没有相适配的固定装置，这些工件尤其是多边异形就非常容易掉落从而造成对工件的损坏。为此现在需要一种可以专门运输三角形或者异形工件的机器。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种三角形物件运输机器人，本运输机器人可以自动拿起三角锥型工件，并且还能自动运送工件至指定位置，解决了以往运输三角锥型工件时必须人工搬运的问题，极大的增加了运输的效率，减少了人工时耗。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决，一种三角形物件运输机器人，包括运输台，所述的运输台内设置有控制器和驱动装置，所述的运输台上设置有若干个测距雷达，所述的运输台上还设置有甲滑道，所述的甲滑道延伸到所述运输台边缘，所述的甲滑道上设置有甲伸缩气缸，所述的甲伸缩气缸上设置有甲电动转轴，所述的甲电动转轴上设置有伸缩杆，所述的伸缩杆上设置有可拆卸的三角锥体，所述的三角锥体底部设置有三角形凹槽，所述的甲滑道上还设置有乙电动转轴，所述的乙电动转轴上设置有放置板，所述的放置板边缘设置有倾斜板，所述的放置板上还设置有阻挡板，所述的放置板底部分别设置有两个电磁铁，所述的运输台上设置有与所述电磁铁相配合的铁槽，所述的运输台底部设置有电动旋转轴，所述的电动旋转轴底部设置有顶起油缸。

上述技术方案中，优选的，所述的伸缩杆上设置有若干个所述的测距雷达。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台两侧设置有侧部气缸，所述的侧部气缸上前端与侧部都设置有所述的测距雷达。

上述技术方案中，优选的，所述的放置板上设置有若干个凹槽，所述的凹槽内设置有钢珠，每个所述的钢珠有部分伸出在所述的凹槽外。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台底部设置有4个支撑气缸。

上述技术方案中，优选的，所述的驱动装置包括驱动电机、减速马达和蓄电池。

上述技术方案中，优选的，所述的三角锥体上设置有若干个距离探测器。

对于形状为三角锥形的工件来说，由于其形状奇特不好受力，一般由人工把这些工件放置到运输车辆上，如果工件重量较大，人工搬运也十分困难，长时间搬运这种形状的工件则很容易造成工人疲惫，使得搬运效率低下，还容易诱发事故。本发明则是一种可以自动搬运三角锥型工件的运输机器人，其原理是运输台移动到三角锥型工件旁边，然后通过甲伸缩气缸的移动以及伸缩杆的伸缩，使得伸缩杆上的三角锥体盖在三角锥型工件的顶角，然后运输台底部的支撑气缸顶起保持运输台的稳定，再然后通过甲伸缩气缸的移动以及伸缩杆的伸缩，使得三角锥型工件倾斜露出底面，然后把放置板伸入到三角锥型底部，最后通过乙电动转轴的转动以及在甲滑道上滑动把三角锥型工件移动到运输台上。然后运输台可以在测距雷达的帮助下移动到指定位置，运输完后，可以在运输台底部的电动旋转轴和顶起油缸配合下让运输台自我旋转任意角度，方便装卸。卸下三角锥型工件时只需要转动放置板，三角锥型工件就会自动落下。通过这种设置，整个装卸以及运输的过程中无需人工参与，极大的增加了运输和搬运的效率。

与现有技术相比，本发明的运输机器人可以自动拿起三角锥型工件，并且还能自动运送工件至指定位置，解决了以往运输三角锥型工件时必须人工搬运的问题，极大的增加了运输的效率，减少了人工时耗。

附图说明

图1为本发明侧面示意图。

图2为本发明俯视示意图。

图3为本发明仰视示意图。

图4为本发明使用状态示意图。

图5为本发明驱动装置示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至图5所示，一种三角形物件运输机器人，包括运输台1，所述的运输台1内设置有控制器16和驱动装置，所述的驱动装置包括驱动电机12、减速马达13和蓄电池11。所述的运输台1上设置有若干个测距雷达9，所述的运输台1两侧设置有侧部气缸5，所述的侧部气缸5上前端与侧部都设置有所述的测距雷达9。所述的运输台1底部设置有4个支撑气缸15。所述的运输台1上还设置有甲滑道2，所述的甲滑道2延伸到所述运输台1边缘，所述的甲滑道2上设置有甲伸缩气缸3，所述的甲伸缩气缸3上设置有甲电动转轴31，所述的甲电动转轴31上设置有伸缩杆32，所述的伸缩杆32上设置有若干个所述的测距雷达9。所述的伸缩杆32上设置有可拆卸的三角锥体33，所述的三角锥体33底部设置有三角形凹槽，所述的三角锥体33上设置有若干个距离探测器34。所述的甲滑道2上还设置有乙电动转轴4，所述的乙电动转轴4上设置有放置板41，所述的放置板41上设置有若干个凹槽，所述的凹槽内设置有钢珠44，所述的钢珠44有部分伸出在所述的凹槽外。所述的放置板41边缘设置有倾斜板42，所述的放置板41上还设置有阻挡板43，所述的放置板41底部分别设置有两个电磁铁45，所述的运输台1上设置有与所述电磁铁45相配合的铁槽46。所述的运输台1底部设置有电动旋转轴17，所述的电动旋转轴17底部设置有顶起油缸18。

使用时，先把运输台1开到三角锥型工件100旁边，通过移动设置在甲滑道2上的甲伸缩气缸3，让伸缩杆32上的三角锥体33处于三角锥型工件100顶角的上方。因为不同三角锥型工件100顶角的角度不同，三角锥体33在伸缩杆32上是可拆卸的，可以通过加装不同的三角锥体33以适应不同的三角锥型工件100。三角锥体33处于三角锥型工件100顶角上方后通过设置在三角锥体33上的距离探测器34调整整个运输台1的位置，使得三角锥型工件100顶角完全的契合到三角锥体33内的三角形凹槽。契合后运输台1底部伸出支撑气缸15，让支撑气缸15固定住运输台1，然后通过甲电动转轴31的转动或者甲伸缩气缸3的移动让靠近运输台1一侧的三角锥型工件100底部抬起，再然后移动甲滑道2上的乙电动转轴4，使得乙电动转轴4移动到运输台1边缘，这时让放置板41伸入到三角锥型工件100被抬起的底部，因为放置板41上的倾斜板42具有斜角，可以轻易的插入。当放置板41尽可能大的伸入后，转动乙电动转轴4，同时向后移动甲伸缩气缸3，在乙电动转轴4和甲伸缩气缸3的作用下三角锥型工件100会被抬起，此时放置板41会呈现一个倾斜的角度，然后在放置板41上可以活动的钢珠44作用下三角锥型工件100会滑下直至抵住放置板41上的阻挡板43。最后乙电动转轴4和甲伸缩气缸3共同向后移动，让放置板41完全回到运输台1上，同时启动放置板41底部的电磁铁45，让电磁铁45吸住铁槽46，保证放置板41的稳定。移动时，收回支撑气缸15，在运输台1四边设置有测距雷达9，可以得知运输台1四周的路况，在运输台1两侧还设置侧部气缸5，侧部气缸5可以伸出与三角锥型工件100一样宽的长度，这样就能避免三角锥型工件100过宽被卡住的情况，在伸缩杆32上也设置有测距雷达9，这样可以避免三角锥型工件100过高被卡住的情况。运输台1处于指定位置后，可以通过伸出处于运输台1底部的顶起油缸18，然后在旋转电动旋转轴17让运输台1转动特定角度，这样就能在狭小的空间内把三角锥型工件100放到特定的方向。运输台1行进到指定位置运输完毕后，伸出支撑气缸15，让支撑气缸15支撑住运输台1，然后乙电动转轴4和甲伸缩气缸3共同向前移动，让乙电动转轴4处于运输台1边缘，然后甲伸缩气缸3升高，让三角锥体33脱离三角锥型工件100顶角，然后转动乙电动转轴4，让三角锥型工件100自然滑落。这些所有的工作以及测距雷达9数据的处理全部都有控制器16控制处理。

Claims (7)

1.一种三角形物件运输机器人，包括运输台(1)，所述的运输台(1)内设置有控制器(16)和驱动装置，所述的运输台(1)上设置有若干个测距雷达(9)，其特征为，所述的运输台(1)上还设置有甲滑道(2)，所述的甲滑道(2)延伸到所述运输台(1)边缘，所述的甲滑道(2)上设置有甲伸缩气缸(3)，所述的甲伸缩气缸(3)上设置有甲电动转轴(31)，所述的甲电动转轴(31)上设置有伸缩杆(32)，所述的伸缩杆(32)上设置有可拆卸的三角锥体(33)，所述的三角锥体(33)底部设置有三角形凹槽，所述的甲滑道(2)上还设置有乙电动转轴(4)，所述的乙电动转轴(4)上设置有放置板(41)，所述的放置板(41)边缘设置有倾斜板(42)，所述的放置板(41)上还设置有阻挡板(43)，所述的放置板(41)底部分别设置有两个电磁铁(45)，所述的运输台(1)上设置有与所述电磁铁(45)相配合的铁槽(46)，所述的运输台(1)底部设置有电动旋转轴(17)，所述的电动旋转轴(17)底部设置有顶起油缸(18)。

2.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的伸缩杆(32)上设置有若干个所述的测距雷达(9)。

3.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的运输台(1)两侧设置有侧部气缸(5)，所述的侧部气缸(5)上前端与侧部都设置有所述的测距雷达(9)。

4.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的放置板(41)上设置有若干个凹槽，所述的凹槽内设置有钢珠(44)，每个所述的钢珠(44)有部分伸出在所述的凹槽外。

5.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的运输台(1)底部设置有4个支撑气缸(15)。

6.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的驱动装置包括驱动电机(12)、减速马达(13)和蓄电池(11)。

7.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的三角锥体(33)上设置有若干个距离探测器(34)。