CN104555312A - 一种工业运输机器人 - Google Patents

Abstract

一种工业运输机器人，涉及一种自动化设备，包括运输台，运输台内设置有控制器和驱动装置，运输台上有若干个测距雷达，运输台上还有甲滑道和乙滑道，甲滑道上有甲伸缩气缸，乙滑道上有乙伸缩气缸，甲伸缩气缸上有甲电动转轴，甲电动转轴两端分别有乙电动转轴，乙电动转轴上有半圆支撑框，半圆支撑框顶部有甲电磁铁，乙伸缩气缸上有丙电动转轴，丙电动转轴上有环形支撑圈，运输台上还有球形放置凹槽，运输台上有导向杆，导向杆上有滚轮，滚轮上有压力探测器。与现有技术相比，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

Description

一种工业运输机器人

技术领域

 本发明涉及一种自动化设备，尤其是一种搬运机器人。

背景技术

在工业生产当中，车间内以及车间之间会有很多原料、待加工部件和成品需要运输，一般情况下都由工人人工搬运或者使用运输车辆进行搬运。但是对一些比较重，形状是球形或者多边异形的工件来说，一般机器无法提起或者搬运这种工件，为此只能使用人工搬运，但是由于形状的原因，人工搬运无法对这种形状的物品很好的施力，长时间搬运不仅容易造成工人疲劳还容易发生事故；如果使用运输车辆进行运输的话如果没有相适配的固定装置，这些工件尤其是球形工件就非常容易掉落从而造成对工件的损坏。为此现在需要一种可以专门运输异形工件的机器。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种工业运输机器人，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了以往球型工件因为无法固定以致不能使用运输车辆运输的问题，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决，一种工业运输机器人，包括运输台，所述的运输台内设置有控制器和驱动装置，所述的运输台上设置有若干个测距雷达，所述的运输台上还设置有甲滑道和乙滑道，所述的甲滑道上设置有甲伸缩气缸，所述的乙滑道上设置有乙伸缩气缸，所述的甲伸缩气缸上设置有甲电动转轴，所述的甲电动转轴两端分别设置有乙电动转轴，所述的乙电动转轴上转动设置有半圆支撑框，所述的半圆支撑框顶部设置有甲电磁铁，所述的乙伸缩气缸上设置有丙电动转轴，所述的丙电动转轴上设置有环形支撑圈，所述的运输台上还设置有球形放置凹槽，所述的运输台上还设置有导向杆，所述的导向杆上设置有滚轮，所述的滚轮上设置有若干个压力探测器。

上述技术方案中，优选的，所述的半圆支撑框上设置有电动伸缩杆，所述的电动伸缩杆上设置有乙电磁铁，所述的环形支撑圈上设置有与所述乙电磁铁相配合的铁质凹槽。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台两侧设置有侧部气缸，所述的侧部气缸位于所述球形放置凹槽下方，所述的侧部气缸上前端与侧部都设置有所述的测距雷达。

上述技术方案中，优选的，所述的半圆支撑框和所述的环形支撑圈上都覆盖有弹性橡胶。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台底部设置有4个支撑气缸。

上述技术方案中，优选的，所述的驱动装置包括驱动电机、减速马达和蓄电池。

 对于球型工件来说，通常由工人推动球型工件进行搬运，但是如果底面不平的话球型工件容易损坏，而且一旦球型工件速度起来人工很难控制方向以及刹车，这样就非常容易造成事故。为此本发明的工业运输机器人是一款专门为运输球型工件而设计的。球型工件在运输中的一个主要问题是装卸问题，因为球型工件在一般状态下不容易固定，稍微受力就会滑动，在抬上抬下的过程中一有闪失就会造成重大事故。本运输机器人移动甲滑道上的甲伸缩气缸，甲伸缩气缸上设置有上下转动的甲电动转轴，甲电动转轴两端设置有左右转动的乙电动转轴，在乙电动转轴上设置有半圆支撑框，当运输台移动到球型工件旁时，两个半圆支撑框靠拢合体，把球型工件拢在中间，然后上升甲伸缩气缸，直到两个半圆支撑框顶住球型工件底部。然后移动乙滑道上的乙伸缩气缸，同时升起乙伸缩气缸，通过转动丙电动转轴让环形支撑圈套住球型工件顶部，然后下降乙伸缩气缸，直至环形支撑圈卡住球型工件。环形支撑圈和两个半圆支撑框卡住球型工件后通过甲伸缩气缸的上升、乙伸缩气缸的下降，以及设置在甲伸缩气缸和乙伸缩气缸上甲电动转轴和丙电动转轴的转动，让球型工件翻转到运输台上的球形放置凹槽上。然后移动运输台，把运输台移动到特定位置，在移动过程中还可以根据导向杆滚轮上压力探测器传感回来的数据探测前方路线是否平坦，避免运输台受到较大的震动。卸下球型工件时，只需要再利用环形支撑圈和半圆支撑框翻转球型工件，就能让球型工件安稳的放置到运输台外。通过本运输机器人运输球型工件，全程不需要人工劳动，球型工件在运输台上的球形放置凹槽上，在运输过程中也不会掉落，极大的增加了运输和搬运的效率。

与现有技术相比，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了以往球型工件因为无法固定以致不能使用运输车辆运输的问题，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

附图说明

图1为本发明侧面示意图。

图2为本发明俯视示意图。

图3为本发明仰视示意图。

图4为本发明驱动装置示意图。

图5为本发明使用状态示意图1。

图6为本发明使用状态示意图2。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至6图所示，一种工业运输机器人，包括运输台1，所述的运输台1内设置有控制器16和驱动装置，所述的驱动装置包括驱动电机12、减速马达13和蓄电池11。所述的运输台1上设置有若干个测距雷达9，所述的运输台1两侧设置有侧部气缸5，所述的侧部气缸5上前端与侧部都设置有所述的测距雷达9。所述的运输台1底部设置有4个支撑气缸15。所述的运输台1上还设置有甲滑道2和乙滑道3，所述的甲滑道2上设置有甲伸缩气缸21，所述的乙滑道3上设置有乙伸缩气缸31，所述的甲伸缩气缸21上设置有甲电动转轴22，所述的甲电动转轴22两端分别设置有乙电动转轴23，所述的乙电动转轴23上转动设置有半圆支撑框24，所述的半圆支撑框24顶部设置有甲电磁铁25，所述的乙伸缩气缸31上设置有丙电动转轴32，所述的丙电动转轴32上设置有环形支撑圈33，所述的半圆支撑框24上设置有电动伸缩杆25，所述的电动伸缩杆25上设置有乙电磁铁，所述的环形支撑圈33上设置有与所述乙电磁铁相配合的铁质凹槽。所述的半圆支撑框24和所述的环形支撑圈33上都覆盖有弹性橡胶，弹性橡胶起到球型工件100与半圆支撑框24和环形支撑圈33之间的缓冲作用。所述的运输台1上还设置有球形放置凹槽4，所述的运输台1两侧设置有侧部气缸5，所述的侧部气缸4位于所述球形放置凹槽5下方，所述的侧部气缸上5前端与侧部都设置有所述的测距雷达9。所述的运输台1上还设置有导向杆8，所述的导向杆8上设置有滚轮81，所述的滚轮81上设置有若干个压力探测器82。所述的运输台1底部设置有电动旋转轴17，所述的电动旋转轴17底部设置有顶起油缸18。

使用时，先把运输台1移动到球型工件100旁，放下位于运输台1底部的4个支撑气缸15，让运输台1保持稳定，再移动甲伸缩气缸21到运输台1边缘，然后下降甲伸缩气缸21到最低点，再然后通过乙电动转轴23合拢两个半圆支撑框24，两个半圆支撑框24接触后，开启处于半圆支撑框24顶部的甲电磁铁25，使其相互吸引，最后缓慢上升甲伸缩气缸21，直到两个半圆支撑框24卡住球型工件100底部。随后移动乙滑道3上的乙伸缩气缸31，通过翻转丙电动转轴32，让环形支撑圈33卡到球型工件100顶部，在环形支撑圈33卡住球型工件100的过程中要一直移动乙伸缩气缸31和转动丙电动转轴32，使得环形支撑圈33在水平面上卡住球型工件100的顶部。当环形支撑圈33和半圆支撑框24都卡住后，升起处于半圆支撑框24上的电动伸缩杆25，让电动伸缩杆25上的乙电磁铁伸入到环形支撑圈33上的铁质凹槽内，然后开启乙电磁铁，让环形支撑圈33和半圆支撑框24固定连接。环形支撑圈33和半圆支撑框24固定后让甲伸缩气缸21和乙伸缩气缸31向后移，同时甲伸缩气缸21升高、乙伸缩气缸31下降，同时转动丙电动转轴32和甲电动转轴22，让球型工件100在环形支撑圈33和半圆支撑框24的夹持下翻转，使得球型工件100放置到运输台1上的球形放置凹槽4内。移动时，收回支撑气缸15，在运输台1四边设置有测距雷达9，可以得知运输台1四周的路况，在运输台1两侧还设置侧部气缸5，侧部气缸5可以伸出与球型工件100一样宽的长度，这样就能避免球型工件100过宽被卡住的情况，同时在导向杆8上设置有滚轮81，滚轮81在移动时，如果遇到凹凸不平的地面，设置在滚轮81上的压力探测器82就能感应到，就可以避免运输台1遭受较大的震动。运输台1处于指定位置后，可以通过伸出处于运输台1底部的顶起油缸18，然后在旋转电动旋转轴17让运输台1转动特定角度，这样就能在狭小的空间内把球型工件100放到特定的位置。从运输台1卸下球型工件100时，与放置时的工作基本一样，只是方向相反，当球型工件100接触到地面后，让乙电磁铁失电，缩回电动伸缩杆25，通过丙电动转轴32抬起环形支撑圈33，然后让甲电磁铁25失电，让两个半圆支撑框24分离。这些所有的工作以及测距雷达9数据的处理全部都有控制器16控制处理。

Claims (6)

1.一种工业运输机器人，包括运输台（1），所述的运输台（1）内设置有控制器（16）和驱动装置，所述的运输台（1）上设置有若干个测距雷达（9），其特征为，所述的运输台（1）上还设置有甲滑道（2）和乙滑道（3），所述的甲滑道（2）上设置有甲伸缩气缸（21），所述的乙滑道（3）上设置有乙伸缩气缸（31），所述的甲伸缩气缸（21）上设置有甲电动转轴（22），所述的甲电动转轴（22）两端分别设置有乙电动转轴（23），所述的乙电动转轴（23）上转动设置有半圆支撑框（24），所述的半圆支撑框（24）顶部设置有甲电磁铁（25），所述的乙伸缩气缸（31）上设置有丙电动转轴（32），所述的丙电动转轴（32）上设置有环形支撑圈（33），所述的运输台（1）上还设置有球形放置凹槽（4），所述的运输台（1）上还设置有导向杆（8），所述的导向杆（8）上设置有滚轮（81），所述的滚轮（81）上设置有若干个压力探测器（82）。

2.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的半圆支撑框（24）上设置有电动伸缩杆（26），所述的电动伸缩杆（26）上设置有乙电磁铁，所述的环形支撑圈（33）上设置有与所述乙电磁铁相配合的铁质凹槽。

3.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的运输台（1）两侧设置有侧部气缸（5），所述的侧部气缸（5）位于所述球形放置凹槽（4）下方，所述的侧部气缸（5）上前端与侧部都设置有所述的测距雷达（9）。

4.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的半圆支撑框（24）和所述的环形支撑圈（33）上都覆盖有弹性橡胶。

5.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的运输台（1）底部设置有4个支撑气缸（15）。

6.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的驱动装置包括驱动电机（12）、减速马达（13）和蓄电池（11）。