KR100199255B1 - 적어도 하나의 작업기를 조정하기 위한 장치 - Google Patents

Abstract

굴착기의 굴착작업기를 최상으로 조절하기 위해, 기본 붐(7)과 포스트(9)로 구성된 굴착기 암(6)은 기본붐의 영역에서 각이져 형성되고 회전 연결부(13)를 가지며, 이 회전연결부에 의해 기본 붐은 서로에 관하여 회전되는 2개 부품으로 나누어진다. 또한 기본 붐(7)의 차량(1)에의 링커지는 유니버설 조인트(31)를 가지는 선회형 링커지에 부가하여 다른 회전연결부를 갖는다. 서로 독립적으로 제어되는 구동장치가 모든 선회 및 회전운동에 배열되므로, 그 결과 차량(1)이 서있는 경우 다중 제어 굴착적업기(8), 이 경우 디퍼가 이용된다.

Description

적어도 하나의 작업기를 조종하기위한 장치

제1도 내지 제5도는 디퍼 굴착기 암의 여러 실시예이고,

제6도 내지 제9도는 부가의 작업기를 가진 본 발명에 따른 굴착기 암의 여러 실시예이며,

제10도는 보링장치를 설치하는데 적합한 굴착기암의 실시예이고,

제11도는 본 발명에 따른 굴착기 암에 사용하기 위한 회전 연결부의 제1실시예의 단면도이며,

제12도는 본 발명에 따른 굴착기암에 사용하기 위한 회전 연결부의 제2 실시예의 단면도이고,

제13도는 또다른 작업기를 설치하기 위해 배치된, 본 발명에 따른 굴착기압의 포스트의 정면도이며,

제14도는 제13도에 따른 포스트의 측면도이고,

제15도는 포스트의 변형실시예에 대한 제14도와 유사한 측면도이며,

제16도는 굴착기의 주행장치의 정면도이고,

제17도는 제16도의 화살표 ⅩⅦ를 따라 자른 주행장치의 평면도이며,

제18도는 본 발명에 따른 장치의 또다른 실시예이고,

제19도는 본 발명에 따라 사용되는 회전연결부의 다른 실시예를 나타낸 단면도이며,

제20도는 부가 암에 배열된 작업기를 나태나고,

제21도는 부가 암에 고정된 다른 작업기의 평면도이며,

제22도는 제2도의 면 ⅩⅩⅡ-ⅩⅩⅡ를 따라 자른 작업기를 나타내고,

제23도는 제18도의 화살표 ⅩⅩⅢ를 따라 자른 장치의 부분도이며,

제24도는 부가 암에 고정된 또다른 작업기의 평면도이고,

제25도는 제24도의 대상물과 유사한, 부가암에 고정된 작업기의 평면도이다.

제1도에서, 굴착기의 차량(1)은 공지된 바대로 무한궤도 주행장치(2)로 이루어지며, 상기 체인 주행장치상에는 전체 구동 및 제어장치를 지지하는 주행 프레임(3)이 수직축(4)를 중심으로 회전가능하게 지지되어 있다. 유압 시스템을 포함하는 차량의 구조에 대해서는 더 이상 언급하지 않는다. 차량은 그밖의 임의의, 예컨대 다른 주행장치가 설치된 차량일 수 있다.

굴착기 암(6)은 제1도의 투영면에 대해 수직으로 뻗은 축(5)을 중심으로 선회가능하게 차량(1)에 지지되어있다. 상기 굴착기암(6)은 차량(1)에 연결된 기본 붐(7)으로 구성되며, 상기 기본 붐(7)의 측면에는 굴착 작업기(8), 여기서는 디퍼를 지지하는 포스트(9)가 배열되어 있따. 포스트(9)는 기본 붐(7)에 대해서 제1도의 투영면에 대해 수직으로 뻗은 축(10)을 중심으로 선회가능한다.

축(5)을 중심으로 기본 붐(7)을 선회시키기 위해서, 그리고 축(10)을 중심으로 포스트(9)를 선회시키기 위해서, 쌍으로 배열된 피스톤 실린더 유니트(11), (12)가 제공되며, 상기 피스톤 실린더 유니트는 차량의 유압시스템과 연결된다(도면에 도시되지 않음).

기본 붐(7)은 각이지게 형성되고 포스트(9)와 마찬가지로 하기에 상세히 설명된 회전연결부(13), (14)를 통해 서로 연결되는 2개의 부분으로 세분된다. 각각의 상기 회전 연결부는 이것을 통해 서로 연결되는 부품의 적어도 360。 회전을 가능하게 하며, 상기 회전 연결부에는 부품의 따로 떨어진 회전각 위치를 고정시키기 위해서 특별한 회전구동부 및 고정장치가 설치된다.

회전 연결부(13)에 할당된 축은 도면부호(15)로 표시되고, 회전연결부(14)에 할당된 축은 도면부호(16)로 표시되어 있다. 회전연결부(13), (14)에 각각 할당된 회전 구동부는 바람직하게는 유압식 구동부로 형성되며 차량(1)의 유압시스템과 연결된다. 이러한 의미에서 구현되는 기본 붐(7) 및 포스트(8)의 두 부분의 회전 가능성으로부터 굴착작업기(8)의 여러 가지 위치설정가능성 및 그에 따라 배치가능성이 주어진다.

도시된 실시예에서는 굴착작업기(8)가 통상의 방법으로 형성되고 피스톤 실린더 유니트(17)를 통해 제1도의 투영면에 대해 수직으로 뻗은 축(18)을 중심으로 선회가능하다.

제2 내지 제5도에서 제1도의 것과 일치하는 작용 엘레먼트는 동일한 도면부호로 표시되어 있으므로 이것에 관한 중복된 설명은 생략한다.

제2도에 도시된 굴착기암(19)은, 기본 붐(20)이 회전연결부(13)를 통해 연결되는 2부분으로 재차 세분되며, 상기 회전 연결부(13)에 바로 인접해서-이것과 구조적으로 통합된-또다른 회전연결부(21)가 제공된다는 것만이 제1도의 굴착기암과 다르다. 상기 회전연결부(13)에는 축(15)이 할당되며, 상기 또다른 회전연결부(21)에는 축(22)이 할당되어있다. 이것은 서로 수직인 2개의 축(15), (22)에 상응하게 축(5)을 등진 기본 붐(20)의 끝점이 부가적으로 축(22)을 중심으로 선회할 수 있다는 것을 의미하며, 이것은 굴착작업기(8)에 대한 전달가능성을 제공한다. 축(15), (22)으로 표시된 이러한 2중 회전 연결부는 포스트(9)에 선택적으로 또는 동시에 제공될 수 있다.

제3도에 도시된 굴착기는 굴착기암(22)의 구조에 있어서만 제2도의 굴착기와 다르다. 이 굴착기암은 축(15)이 할당된 회전 연결부(13)에 부가해서, 회전연결부(13)에 바로 인접해서 배열된 또다른 회전연결부(23)를 갖으며, 상기 회전연결부(23)의 축(23)은 축(15)에 대해 수직으로 뻗어있다. 회전연결부(23)은 포크형 수용부를 특징으로하며, 이 수용부에서 기본 붐(26)의 부품(25)이 그 부품(27)에 대해 축(24)을 중심으로 선회할 수 있다. 선회를 위해서 축(24)의 양측면에 배열된 피스톤 실린더 유니트(28)가 사용된다. 축(15), (24)으로 표시된 상기 2중 연결부도 포스트(9)에 선택적으로 또는 동시에 제공될 수 있다.

제4도에 도시된 굴착기의 굴착기암(6)은 그 하단 링키지를 제외하고 제1도의 것에 상응한다. 상기 링키지는, 축(30)이 할당된 회전연결부(29)를 특징으로 한다. 회전 연결부(29)는 굴착기암(6)의 하단 링키지에 대한, 축(30)을 중심으로 적어도 360。 회전가능한 베이스를 형성한다. 후자의 링키지는 유니버셜 조인트(31)를 특징으로 하며, 유니버셜 조인트(31)에 설치된, 마찬가지로 회전연결부(29)에 연결된 피스톤 실린더 유니트(11)의 양측면은 재차 유니버셜 조인트(32), (33)를 통해 연결된다. 즉, 굴착기암(6)은 회전연결부(29)에 대해서 서로 수직인 2개의 면에 선회 가능하며, 그에 따라 회전연결부(29)로부터 축(30)에 대해 주어지는 회전 가능성에 부가해서 특히 측면으로 기울어질 수 있다. 그러나, 이 경우에는 안정성의 이유 때문에 운전자실(34)이 장소(35)로 변위되어야 한다. 피스톤 실린더 유니트가 동시에 붐의 연결점(34)에 연결되면, 특히 바람직한 배치가 이루어진다. 피스톤 실린더 유니트의 서로 독립적인 작동가능성과 함께 2개의 서로 수직인 면에서의 붐의 선회가능성이 얻어진다.

제5도에는 그 축(37)이 축(4)에 대해 평행하며, 따라서 직립면에 수직으로 뻗어있는 또다른 회전 여결부(36)가 설치되어 있는 것이 제4도에 따른 하단 링키지와 다른 굴착기암(6)을 가진 굴착기가 도시되어 있다. 회전연결부(29)는 상기 회전연결부(36)와 연결되어 있고, 도시된 실시예에는 회전연결부(29)를 향한 기본붐의 부분의 링키지가 상세히 도시되어 있지 않다. 그러나, 그것은 기본적으로 제4도의 것과 유사하게 형성될 수 있다.

둥근 차량에서 굴착기암의 각 부재의 다축 제어가능성으로 인해 굴착 작업기(8)에 대한 여러 가지 기동성이 얻어진다.

제1도 내지 제5도의 것과는 다른, 제6도 내지 제9도에 도시된 굴착기에서는, 먼저 언급한 것과 동일한 작용 엘레멘트에는 동일한 도면부호를 사용하였다.

제6도에는 그 차량(38)이 굴착기암(39)에 의해 야기되며 틸팅모멘트에 대한 그 위치안정성을 증가시키기 위해 특별하게 형성된 굴착기가 도시되어 있다. 상기 목적을 위해 차량에는, 피스톤 실린더 유니트(41)에 의해 화살표(42)의 방향으로 직선으로 이동가능한 균형추(40)가 설치되어 있다. 균형추(40)는 굴착기암(39)의 링키지를 등진 차량(38)의 단부에 있으며, 틸팅 모멘트의 보상을 위해 굴착기암(39)의 하중에 따라 화살표(42)의 방향으로 이동된다. 물론, 다수의 이러한 균형추(40)가 설치될 수도 있다.

기본 붐(43)은 재차 꺽어지도록 형성되며 중간 부분에 축(15)을 가진 회전연결부(13)를 특징으로 한다. 그러나, 이것에 부가해서 회전연결부(13)의 양측면에 있는 부분이 끼워넣어질 수 있게 형성되며, 서로의 내부로 삽입된 텔레스코픽 부분의 인출은 바람직하게는 유압에 의해 이루어진다. 축(24)을 중심으로한 또다른 선회가능성을 얻기 위해서, 회전연결부(13)에 인접해서 피스톤 실린더 유니트(28)가 설치된다. 그점에 잇어서는 이 실시예가 제3도에 따른 실시예에 상용한다.

또다른 실시예에서는, 회전연결부(14) 하부에 있는 포스트(16)가 마찬가지로 끼워넣어질 수 있게, 특히 유압에 의해 축(16)의 방향으로 끼워넣어질 수 있게 형성한다.

제6도에 도시된, 포스트(9)에 부착된 작업기는 그래브 유니트(44)이며, 상기 그래브 유니트는 공지된 바대로 작동될 수 있으며 예컨대, 목재와 같은 무거운 대상물을 집는데 사용된다. 그러나, 포스트의 하부에는 부가암(45)이 설치되며, 이 부가암(45)은 포스트(9)에 대해 축(46)을 중심으로 제6도의 투영면에 대해 수직으로 선회될 수 있다. 부가암(45)은 서로에 대한 투영면에 대해 수직으로 또다른 축(47)을 중심으로 선회가능한 2개의 부재로 이루어지며, 그 외측부재는 톱날(48)을 갖는다. 톱날 둘레의 절반을 둘러싼 보호장치는 도면부호(49)로 표시되어 있고, 한쌍의 주행 휠은 도면부호(50)로 표시되어 있다. 상기 주행 휠(50)은 볼형태의 둘레면을 갖으며 톱날(48) 표면의 주변영역에 놓이고 진동감쇄를 위해 사용된다.

축(46)을 중심으로한 선회가능성을 특징으로 하는 부가암(45)의 하단은 포스트에 대해서 축(16)의 방향으로 이동가능하게 예컨대, 슬라이드내에 놓이는 것이 특히 바람직하다. 또한, 하단은 투영면에 대해 수직으로 끼워넣어질 수 있게 포스트에 설치되는 것을 특징으로 한다.

굴착기암(39)과 차량(38) 사이에서 연결부재를 형성하며 축(52)을 중심으로한 굴착기암의 회전을 가능하게하는 회전 연결부는 도면부호(51)로 표시되어 있다. 또한, 축(52)의 각 위치는 피스톤 실린더 유니트(53)를 통해 가변되게 형성될 수 있다.

제7도에는 기본 붐(43)의 꺽어지는 점이, 그 축이 제7도이 투영면에 대해 수직으로 뻗어있는 연결부(54)로 표시되어 있다는 점이 다른 굴착기암(39)이 도시되어 있다. 상기 축(54)을 중심으로 선회시키기 위해서, 피스톤 실린더 유니트(55)가 설치되어 있다. 회전 연결부를 통해 차량 또는 기본 부재에 붐의 하단을 연결하는 것과 더불어, 붐의 단부에 대한 전달운동의 여러 가지 변형 가능성이 얻어진다.

제8도에는 연결부를 통해 서로 연결된 2개의 부분으로 이루어져 있다는 점이 특이한 차량(54)이 도시되어 있다. 수직의 선회 축을 갖는 상기 연결부는 도면부호(55)로 표시되어 있다.

제6도 및 제8도에서 무거운 대상물의 취급을 위해 형성된 부가 그래브가 도면부호(56)로 표시되어있다.

또한, 차량(54)의 2부분에는 각각 무한궤도 주행장치(57), (57')가 설치되어 있다. 그러나, 하기에 기술되는 원리는 기본적으로 임의의 꺽어짐 연결부 또는 그밖의 이동식 굴착기에도 적용될 수 있다.

굴착기 암(58)은 제6도의 것과 동일한 하단 링키지를 갖기 때문에, 이것에 대한 중복된 설명은 생략하였다.

굴착기암(58)은 기본 붐(59), 중간부분(60) 및 포스트(9)를 특징으로 하며, 중간부분(60)은 연결점을 통해 서로 연결된, 서로 동일한 구조의 부재(61)로 이루어진다. 각 하나의 연결점에는 재차 하나의 피스톤 실린더 유니트(62)가 설치되며, 전체 연결점(63)의 축은 제8도의 투영면에 대해 수직으로 뻗어있다.

도시된 실시예에서, 부재(61)는 축(64)으로 표시된 회전 연결부를 통해 서로 연결되는 2개의 그룹으로 세분될 수 있으며, 상기 회전연결부에는 재차 하나의 피스톤 실린더 유니트(65)가 설치되어 있다.

축(18)의 방향으로 끼워넣어질 수 있게 형성된 포스트(9)는 그래브 유니트(44) 및 부가암(45)을 특징으로 하며, 부가암(45)은 포스트에 대한 그것의 운동적 결합의 면에서 제6도의 부가암(45)에 상응하고 여기서는 체인톱(66)을 갖는다.

제9도에 도시된 굴착기의 특징은 기본 붐(88), 중간부분(69) 및 포스트(70)로 이루어진 굴착기암(67)이다. 상기 3개의 부재, 즉 기본 붐, 중간부분 또는 포스트중 적어도 하나는 끼워넣어질 수 있게 형성된다. 상기 3개의 부품 모두가 연결점(71)를 통해 서로 연결되며, 각 하나의 연결점에는 하나의 피스톤 실린더 유니트(72)가 설치되어 있다.

차량(75)에 내장된, 모터로 작동되는 로프 원치(74)와 협력적용하는 롤러는 도면부호(73)로 표시되어 있다. 로프 원치(74)는 포스트(70)에 설치된 로프원치휠(76)과 함께 부가의 인장력을 준비하는데 사용된다. 로프원치(74)에 의해 얻어지는 인장력은 임의의 방식으로 기계적 작업으로 변환될 수 있으나 그것에 대한 상세한 설명은 생략한다.

제9도의 굴착기는 보링장치(77)(제10도)의 캐리어로 이용되는 것이 특히 바람직하며, 붐의 보링바아(78)의 가이드를 위해서 다수의 베어링 또는 보링 가이드 및 보링바아(78)용 회전구동부가 설치될 수 있다. 동시에 차량(75)의 후방부분상에는 보링 비아 또는 다른 작업기용 매거진이 설치될 수 있다.

변형가능성을 높이기 위해서, (78')로 표시된 하부 보링가이드가 중간부분(69)에 설치될 수 있다.

제11도에는 예컨대 차량(1), (38), (54) 또는 (75)을 향한, 굴착기아의 기본 붐의 단부인 제1부분과, 상기 제1부분에 연결되며 모터에 의해 제1부분에 대해서 축(81)을 중심으로 선회가능하고 임의의 각 위치로 고정된 제2부분(80)을 연결하는 회전 연결부의 제1 실시예가 도시되어있다.

양 부분(79), (80)은 중공구조로 형성되며 경우에 따라 보강재를 갖을 수 있다. 중공 구조의 횡단면은 다각형이지만 원형 또는 그밖의 형상으로 형성될 수 있다.

부분(79)의 앞면단부에 설치된 고정플에이트는 도면부호(82)로 표시되어 있다. 고정플레이트(82)는 부분(79)의 외측면상에서 그 앞면단부에 놓이며 도시되지 않은 방식으로 상기 부분과 견고히 연결된다.

고정플레이트(82)에는 축(81)을 둘러싼 롤링 베어링의 내측링이 고정된다.

또한, 고정플레이트(82)에는 링형 플레이트(84)가 설치된다. 보다 상세하게는 그것이 부분(79)의 횡단면내로 삽입되도록 설치된다. 상기 링형 플레이트(84)는 (85)에 표시된 바와 같이, 고정플레이트(82)에 나사로 조여진다.

링형 플레이트(84)는 하기에 설명되는 방식으로 브레이크 디스크(87)와 협력작용하는 브레이크장치의 지지수단(86)으로 사용된다.

또한, 링형 플레이트(84)는 지지수단(86)을 등진 그 측면에서, 링형 플레이트(84)에 나사로 조여진 원형 플레이트(89)를 통해, 디스크 브레이크(88)를 포함하는 장치를 설치하는데 사용된다.

부분(79)을 향한 단부와 견고히 연결된 고정 플레이트는 도면부호(90)로 표시되어 있고 그 외측면에, 내측링(83)과 함께 롤링 베어링을 형성하는 외측 링(91)을 갖는다. 외측링(91)은 장소(93)에 표시되어 있는 바와 같이 고정플레이트(90)에 나사로 조여진다. 이러한 방식으로 형성된 롤링 베어링(92)은 크로스 롤링베어링 또는 유사한 베어링으로 형성될 수 있다.

고정 플레이트(90)상에는, 보다 상세하게는 부분(79)을 향한 그 단부에는 고정플레이트(90)에 나사로 조여진 원형 플레이트(94)가 설치되어 있다. 축(81)에 대해 수직으로 뻗은 원형 플레이트(94)는, 축(81)과 동심이며 원형 플레이트(94)와 연결되고 그에 따라 부분(80)과 연결된 축(95)을 갖는다. 축(95)상에는 스플라인축 치등을 통해 브레이크 디스크가 지지되며 상기 축(95)의 연장부가 적층판 브레이크(88)내로 삽입된다. 보다 상세하게는 적층판 그룹이 축(95)에 비틀림없이 연결되도록 삽입된다.

적층판 브레이크(88)의 작동은, 종래의 방식대로, 필요한 브레이크 모멘트를 발생시키기 위해서 그 하우징에 대해 축(95)과 함께 회전하는 적층판 그룹이 그 하우징에 견고히 연결된 적층판 그룹에 대해 축방향으로 이동됨으로써 이루어진다. 그러나, 상기 적층판 브레이크(88)의 작동 및 구조에 대한 설명은 생략한다.

부분(79)에, 보다 상세하게는 그 외측면에 설치된 피스톤 실린더 유니트는 도면부호(96)로 표시되어 있으며, 상기 피스톤 실린더 유니트의 피스톤은 보어(98) 내로 삽입되는 볼트(97)에 의해 연결된다. 상기 보어(98)는 고정플레이트(82), 내측링(83), 외측링에 설치된 부분(99) 및 고정플레이트(90)를 관통한다. 내측링(83)이 부분(79) 및 외측링(91)과 함께 고정플레이트(90)를 통해 부분(80)에 연결됨에 따라 전술한 보어(98)을 완전히 관통해서 삽입되는 볼트(97)가 축(81)을 중심으로한 부분(79), (80)의 상대회전을 방지한다. 일반적인 경우 피스톤 실린더 유니트(96)를 갖춘 이러한 다수의 고정장치가 균일하게 둘레에 분포되어 제공된다.

외측링(91)에는 외측치(100)가 형성되어 있으며, 상기 외측치(100)는 모터(103), 특히 유압모터에 연결된 기어(102)의 피니언(101)에 맞물린다. 기어(102) 및 모토(103)는 내측링(83)을 등진 고정 플레이트(82)의 측면상에 설치되는, 즉 여기서는 이 고정플레이트(82)에 나사로 조여진 하나의 유니트를 형성한다. 또다른 브레이크장치(104)가 적층판 브레이크의 방식에 따라 기어(102)와 구조적으로 결합될 수 있다. 고정 브레이크(105)는 피니언(101)에 직접 작용한다.

제11도에 도시된 시스템에는 여러 가지 브레이크장치, 즉 적층판 브레이크(88), (104) 및 브레이크 디스크(87)와 함께 지지수단(86)으로 형성된 디스크 브레이크가 설치되어 있다. 또한, 부분(79)에 대한 부분(80)의 회전각을 고정시키기 위해, 2개의 다른 고정장치, 즉 피스톤 실린더 유니트(96)을 통해 작동되는 볼트(97)의 시스템 및 고정브레이크(105)가 제공된다. 특히 부하하에서 매우 신속하고 효과적인 브레이크에 대한 최상의 가능성을 얻기 위해서 뿐만아니라 작동시 불가피한 허용 오차에도 불구하고 부품(79), (80)의 서로에 대한 유격없는 고정의 가능성을 얻기 위해서 상기 브레이크 장치는 부분적으로 선택적으로 또는 누적적으로 제공될 수 있다. 또한, 모터(103)에 의한 회전의 종료후 모터(103)의 협력없이도 각각의 회전각 위치에 부분(79), (80)을 고정시키는 것도 가능한다.

제12도에는 부호(81)이 회전연결부의 축이고, 2개 부분(79, 80)의 연결부인 회전연결부의 다른 실시예가 도시되어 있다. 부분(79)의 정면단부에서 방사상 외측으로 부분(79)으로 부터 돌출된 고정판이 위치하고, 이 고정판은 도면에 도시되지는 않았지만 단단히 그 부분(79)과 연결되어 있다. 환형판(107)은 고정판에 설치되고, 환형판은 축(81)에 대해 돌축을 갖는 실린더형 부재(108) 내의 방사상 외측 단부에서 그리고 축(81)에 대해 역시 동축을 가진 실린더형 안내부재(109)내의 방사상 내측에서 연속되어 있다. 실린더형 부재(108), 환형판(107) 및 안내부재(109)는 일체로 형성될 수 있지만 이 부재들은 적당한 방법으로 서로 고정하는 각각 개별부재로 형성될 수도 있다. 실린더형 안내부재(109) 대신에 다각형의 단면이거나 또는 다른 종류의 단면이 제공될 수 있다.

실린더형 부재(108)는 이의 방사상 내측에 치(110)를 가지며 이 치에 대하여는 다음에서 상술된다.

부분(80)의 정면측 한 단부와 견고히 연결되며 이 부분으로부터 방사상으로 외측에 돌출한 환형판이 111로 가압된다. 환형판(111)과 부분(80) 사이의 연결은 원칙적으로 임의로 형성될 수 있다.

환형판(111)은 부분(79)에 향하여진 축상의 쪽위에 롤링 베어링(113)의 외측링(112)을 지지하고, 이의 작용모드는 다음에 상술되어 있다. 외측링(112)은 적당한 방법으로 환형판(111)에 고정되고, 도시된 실시예에서 자리(114)에서는 나사연결이 이루어진다. 외측링(112)은 이의 방사상 외측에 치를 가지며, 이 치는 실린더형 부재(108)의 치(110)과 결합된다.

고정판(106)과 다른쪽에 설치된 원형판이 (115)로 기재되며, 이 원형판은 환형판(107)과 나사로 연결된다. 원형판(115)은 축(81)에 대해 동축으로 뻗어 있고 이이 방사상 외측영역에서 롤링베어링(113)의 내측링(116)을 지지한다. 또한, 롤링베어링(113)은 크로스 롤링베어링으로 형성되거나 다른 형의 롤링 베어링으로 형성될 수 있다.

원형판(115)의 부분(79)을 향한 면위에 모터(117), 바람직하게는 하이드로모터가 지지되고, 이의 구동축(118)은 원형판(115)의 축(81)에 대한 동축보어를 관통해 있고, 원형판(115)에 고정된 기어(119)를 거쳐 피니언(120)과 결합되고, 이 피니언은 방사상 외측영역에 위치한다. 외측링(112)은 피니언(120)과 결합되는 내측치를 구비한 단면(121)을 갖는다.

모터(117)SS 축(81) 둘레에서 부분(79, 80)을 회전시킨는데 이용된다

각 측정장치는 (122)로 표기되고, 이 장치를 거쳐 부재(79, 80)의 회전각이 파악될 수 있고, 이에 대해서는 다음에 설명한다.

구동연결은 롤링베어링(91, 113)의 내측링을 통해 상기 실시예를 벗어나 부분(78, 80)을 회전시킬 목적으로 이루어질 수 있다.

원통형 안내관은(123)으로 표기되고, 이 원통형 안내관의 한 단부는 환형판(115)에 고정되고 다른 단부는 지지체(124)에 고정된다. 안내관(123)은 더브테일 가이드 또는 비교가능한 작용부재를 거쳐 가이드부재(109)내에서 회전되지 않게 안내되고, 후자는 슬롯 종류의 구멍을 가지며, 이 구멍은 웨브로 형성된 지지체(124)의 중간부재에 의해 관통되고, 이 지지체의 방사상 외측부재는 원형링의 종류에 따라서 형성되며, 이의 링형 몸체는 단면적으로 각이진 형상을 가지며 안내부재(109)의 외측에 가이드된다. 지지체(124)는 축방향으로 뻗어 있는 링형홈(125)을 형성하고, 링형홈은 스프링 부재(126)의 수납을 위해 이용되며, 이 스프링 부재는 안내부재(109)를 감싸고, 그의 한 단부는 지지체(124)에 접하며 그의 다른 단부는 환형판(107)에 접한다. 화살표(127)의 방향으로 안내부재(109)에 대해 안내관(123)을 이동시킬 때, 스프링 부재(126)는 재조정 스프링으로 작용한다.

커플링 장치는 728로 표기되고, 이를 거쳐 지지체(124)의 중간부재는 피스톤 실린더 유니트(129)의 피스톤과 연결된다. 피스톤 실린더 유니트(129)는 프레임(130)내에 수납되고, 이 프레임은 부재(79) 옆에 위치 고정적으로 배열되고 예를 들면 고정부재(131)를 통해 후자와 나사 연결되며, 이 고정부재는 동시에 토션스트레인에 의해 강화되는 효과를 나타낸다.

제12도에 도시된 2개 부재(79, 80)의 위치에서 상기 2개는 치(110)를 통해 서로 잘 회전되지 않게 연결되며, 기어(119), 피니언(120) 및 내측링(112)의 내부치와 연결되는 모터(117)에 의해 필요한 경우의 유격은 치(110)의 영역에서 브리지된다. 부재(79)에 대해 부재(80)를 연결시키기 위해 커플링 장치(128), 지지체(124), 안내관(123)을 통해 피스톤 실린더 유니트(129)의 압력 제공을 통해 롤링베어링(113)을 포함한 원형판(115)이 화살표(127)의 방향으로 스프링 엘레맨트(126)의 복원력에 의해 이동된다. 이와같은 이동은 외부링(112)의 외측과 실린더부품(108)의 내측의 치의 맞물림이 풀어지면서 이루어지므로, 결과적으로 모터(117)의 피니온(120)을 거쳐 부품(79) 맞은편 부품(80)이 축(81)을 중심으로 회전될 수 있다. 각 측정장치(122)와의 공동작용하에 파악되는 최종적인 회전 위치가 상기 통로상에서 도달되는 경우, 피스톤 실린더 유니트(129)는 압력없이 스위칭되므로, 스프링 엘레멘트(126)의 영향하에 외부링(112)의 외측과 실린더형부품(108)의 내측사이의 치형 맞물림이 다시 이루어진다. 더 나아가서 각 측정장치(112)에 의해 간단한 방법으로 상기 외부링과 실린더형 부품의 서로 맞물리는 치형 프로필의 정밀동작이 이루어지는, 특히 연속하는 치프로필 또는 이 사이의 폭의 동작이 이루어지므로, 맞물리거나 풀리는 과정의 결과로 인한 치형 프로필의 손상이 억제된다.

제13도 내지 제15도는 굴삭기의 하측 포스트 부품의 특수 구조 특히 부가의 엘레멘트를 가진 장비를 도시한다.

제13도에서는 포스트의 하측 부품이 (132)로 기재되고, 이 포스트의 굴착작업기(133)는 유압식 동작만을 한다. 굴착작업기(133) 대신에 다른 장치 예를 들면 그래브가 제공될 수 있다. 자리(134)에 회전연결부가 위치한다.

연결점(136)을 거쳐 부품(132)에 조인트된 부가암은 (135)로 표기되고, 부가암(135)의 선회를 위해 피스톤 실린더 유니트(137)가 제공된다. 추가암(135)은 연결점(136)의 반대편 단부에서 롤러(138)를 가지며 이러한 점에서 부가암(135)은 제9도에 따른 롤러(76)를 가지는 부가암(76')과 비교된다.

포스트(132)의 종방향으로 뻗어 있는 더브테일 가이드(140)에서 미끄러질 수 있도록 수납된 슬라이드가 (139)로 표기되어 있다. 더브테일 가이드(140)를 따라서 슬라이드(139)를 구동하기 위해 체인(142)과 연결되어 작용하는 모터(141)가 이용된다. 체인(142)은 회전체인으로 형성되며 슬라이드(139)와 연결된다. 체인 대신에 스핀들이 제공될 수 있다.

슬라이드(139)는 제13도에 대해 수직으로 바람직하게는 유압의 망원경식인암(143)을 갖는다. 그러나 망원경식암(143)은 슬라이드(139)에 선회가능하게 연결될 수 있고, 선회각은 피스톤 실린더 유니트에 의해 조절될 수 있다.

망원경식암(143)의 반대편 단부에서 체인톱(145)을 가지는 봄암(144)이 망원경식암(143)과 연결되어 있다. 체인톱의 구동에 이용되는 모터 및 그에 할당한 기어가 146,147로 기재되어 있다. 모터 기어 유니트(146,147)를 포함한 체인톱(145)은 회전 연결부의 이용하에 봄암(144)에 연결된다. 회전연결부의 축은 제13도의 도면에 대해 수직으로 뻗어 있다. 끝으로 봄암(144)은 망원경식암으로 형성되어 있으므로, 모터(146)와 암(143) 사이의 이격은 변경될 수 있다.

제14도는 제13도에 상응하게 포스트의 하측 부품(132)에의 링키지 및 작업기를 포함한 봄암(144)의 측면도를 나타낸다. 또한 망원경식암(143)은 도시되어 있지 않은 슬라이드를 거쳐 화살표(148)의 방향으로 체인(142)의 작용하에 동작된다. 봄암(144)의 망원경식암(143)에의 연결점은 후자의 꺼냄을 통해 화살표(149)의 방향으로 동작한다. 더 나아가서 봄암(144)은 축(150)을 중심으로 적어도 360。 회전가능하다. 모터(151), 바람직하게는 유압모터가 후자의 목적에 이용되고, 이 모터는 구조적으로 브레이크 장치, 예를들면 디스크 브레이크와 조합되며 고정판(152)에 설치된다. 이 고정판(152)은 망원경식암(143)의 최종부재를 형성하고 이 망원경식암에 단단히 연결되어 있다. 동시에 그것은 롤링베어링(154)의 내부링(153)을 가지며, 이의 외부량은 붐암(144)과 단단히 연결되며 외부치차를 갖는다. 이 외부치차는 모터(151)이 구동샤프트에 배열된 피니언(154)과 맞물린다.

고정판은(156)으로 표시되고, 이는 붐암(144)의 축(150)의 반대편 단부에 위치하며 붐암과 단단히 고정된다. 롤링베어링(157')의 외부링(157)은 고정판(156)에, 더 정확하게는 고정판의 부품(132)을 향한면에 고정되고, 롤링베어링의 내부링은 (158)로 표시되어 있다. 내부링(158)은 다른 고정판(159)과 연결되고, 내부링(158)내의 모터(160)은 상기 고정판에 설치되고, 피니언(161)은 모터의 구동샤프트에 위치하고, 이 피니언을 거쳐 체인톱(162)의 구동이 이루어진다. 모터(160)은 원칙적으로 임의적으로 형성될 수 있고, 특히 브레이크 장치, 예를 들면 디스크 브레이크와 함께 구조적으로 조립된다.

내부링(158)의 고정판(159)의 반대편에 설치되고 모터(165)의 피니언(164)과 함께 연결되어 작용하는 치차의 림의 (163)으로 표기되어 있다. 브레이크 및 어레스트 장치는 (166)으로 되어 있다. 모터(165)는 원칙적으로 임의의 종류일 수 있지만, 바람직하게는 유압모터로서, 예를들면 축피스톤 모터로서 형성된다. 모터(165)를 거쳐 체인톱(162)의 회전은 축(167)을 중심으로 가능하다. 피니언 (61)영역에서의 체인하우징은 (168)로 그리고 기름 또는 다른 윤활유에 대한 분사 노즐은(169)로 표기되어 있다. 노즐(169) 대신에 다른 노즐장치도 사용될 수 있는데, 예를 들면 냉각제, 물 등을 위한 분사장치가 제공될 수 있다. 후자는 예를 들면 체인톱(162) 대신에 제공될 수 있는 다이아몬드 톱날에서 필요하다. 분사장치는 도면에 도시되지 않은 공급장치와 연결된다.

많은 부가의 작업은 제13도 및 제14도에 상용하게 포스트 부품의 부가적인 장비에 의해 실시되고, 예를 들면 산림경제에서 실시되고, 집계에 의해 나무가 집혀지고 톱에 의해 절단되고 안전도 측면의 최대한의 보존 및 절단과정의 결과로 다른 나무의 손상의 감소하에 이루어질 수 있다. 따라서 본 발명에 따른 장치는 농업 및 산림업에서 이용될 수 있고 또한 예를들면 목재 운반 장치 또는 하비스터로서 형성될 수 있다.

포스트의 영역에서의 붐에 원칙적으로 여러 가지 다수의 장비 및 취급 장치가 설치될 수 있고, 위치 고정적인 점으로부터 송달운동을 정확한 제어가 언제나 문제된다.

제15도에 도시된 실시예는 제14도에 따른 실시예에 상용한다. 그러나 이에 부가적으로 망원경식암(143)과 부품(132) 사이의 연결은 다른 회전연결부(170)를 특징으로 한다. 롤링베어링은 외부량은(171)로 표기되고, 이 롤링 베어링은 망원경식암(143)과 단단히 고정되고 이의 외측치는 모터(173)의 피니언(172)과 맞물린다. 이 롤링베어링의 내부링(174)은 슬라이드와 고정연결되고, 이 슬라이드는 체인(172)을 거져 화살표(148)의 방향으로 움직일 수 있다. 또한 모터(173)는 이 슬라이드에 고정된다. 모터(173)를 거쳐 붐암(144)은 축(150)을 중심으로 임의의 회전가능하다. 또한 모터(173)는 도면에 도시되지 않은 브레이크 및 어레스트 장치를 가지므로, 붐암(144)은 임의의 각 위치에서 어레스트된다.

다른 구조는 부품(132) 및 굴착작업기에도 관계한다. 그런 경우에 피스톤-실린더-유니트는 (175)로 표기되고, 이의 피스톤은 부품(132) 내에서 화살표(148)의 방향으로 직선적으로 이동할 수 있는 보링-또는 스트라이킹 장치(176)에 작용한다. 굴착작업기는 이런 경우에 버킷(177)이고, 이의 축은 2개 부분으로 형성되고, 상기 작업기는 부품(177, 177)의 사이 공간에서 나오고 작용할 수 있다.

끝으로 제16도 및 제17도는 굴착기 또는 그레인의 주행장치의 구조를 나타내며, 이는 특히 망원경식 붐과 연결되어 붐의 위치가 양호하지 않은 경우 수평 안정성을 개선하는데 적합하다.

제16도 및 제17도에는 체인 주행장치(178)가 도시되어 있고, 이는 측면에서, 특히 수평면에서 출발가능한, 짝을 지어 이격된 슬라이드(179)를 가지며, 이 슬라이브는 삽입된, 즉 주행장치(178)의 콘투어내로 삽입되는 위치와 최대의 시작위치 사이에서 움직인다. 또한 이 슬라이브(179)를 구동하기 위해 피스톤-실린더-유니트가 제공된다. 이 슬리이브(179)는 이의 외측단부, 즉 무한궤도 장치(178)의 반대편 단부에서 슬라이브 받침대(180)를 가지며, 이 받침대의 단부는 디스크 또는 플레이트 형상의 부품이고, 또한 이 받침대는 수직으로, 즉 화살표(181)의 방향으로 압력수단에 의해 움직이며, 경우에 따라서는 슬라이브(179)이 고정점의 영역에서 수평축을 중심으로 선회할 수 있도록 고정되어 있다.

슬리이브(179)의 처음 상태에 상응하여 슬리이브 받침대(180)가 바닥위에 놓인 경우 축(182)과 관련한 수평 안정성이 개선된다.

슬리이브(179) 및 슬리이브 받침대(180)의 시스템은 굴착기 및 다른 차량의 회전되는 상부 구조에도 배열될 수 있다.

제18도에 도시된 실시예는 제9도의 붐과 일치하는 부(67)을 특징으로 한다. 포스트(70)의 단부에는 톱날(48)을 안내하는 제1의 부기암(45)이 있고, 이는 최소한 제18도의 도면에 수직인 축(46)을 중심으로 선회될 수 있고, 최소한 축(184)을 중심을 선회하여 호이스트를 안내하는 다른 부가암(183)이 설치된다. 그러나 주행장치(75)은 예를 들면 제9도에 도시된 주행장치와 다르게 변경된 주행장치(185)를 특징으로 한다. 주행장치의 설명을 위해 하기에서 제23도를 보충한다.

주행장치(185)는 4개의 지지붐(186)을 특징으로 하며, 이들은 제18도의 도면에 수직으로 뻗은 축의 연결점(187)을 거쳐 관절식 연결된 2개의 부품(188, 189)으로 구성된다. 지지붐(186)은 차량(75)의 4개의 코너에서 조인트된다. 연결점(187) 둘레를 모터로 선회시키기 위해 피스톤-실린더-유니트(190)가 제공된다. 특히 제23도를 통해 알 수 있는 바처럼, 피스톤-실린더-유니트(190)는 지지붐(186) 양측에 위치하고, 이 연결점의 선회축은 191로 표시된다.

지지붐(186)은 축이 제23도의 도면에서 수직으로 뻗는 연결점(192)에 의해 주행장치(175)와 연결된다. 제18도에서 이 연결점(192)의 축은 193으로 표기되어 있다. 연결점(192)은 전술한 종류의 회전 연결부를 통해 차량(75)과 연결되고, 제23도에서 이 회전 연결부의 축은 195로 표기되어 있다.

모터로 형성된 회전 연결부(194)를 통해 지지붐(186)의 선회운동은 제18도에서 가능하며, 연결점(192)을 포함하며 부가적으로 선회운동이 제18도에서 수직으로 가능하다. 또한 축(193)을 중심으로 선회운동의 구동에 이용되는 피스톤-실린더-유니트가 196으로 표기되어 있다.

모든 지지붐(186)은 차량(75)의 반대편 단부에서 각각 무한궤도 주행장치(197)를 가지며, 이 장치는 종래의 타이어가 끼워진 주행장치로도 형성될 수 있다. 무한궤도 주행장치(197) 또는 여기에 배열된 다른 주행장치의 각각의 지지붐의 하측 단부와의 결합은 도면에 도시된 카르단 조인트(198)를 통해 이루어지고, 이 카르단 조인트에 의해 무한궤도 주행장치(197)의 선회운동은 서로 직각을 이루느 축을 중심으로 가능해진다. 카르단 조인트(198) 대신에 비교할만한 선회운동을 가능하게 하는 링키지가 고려된다.

모든 무한궤도 주행장치(197) 및 차프레임(199)의 하측 부품은 커플링 장치를 가지며, 이 커플링 장치는 개개의 주행장치(197) 및 차프레임(199) 사이의 직접적인 연결을 하도록 정해지고 구성되며, 특히 무한궤도 주행장치(197)의 차프레임(199)에의 조인트는 개개 지지붐의 부품들(188, 189)의 단순한 선회를 통해 가능하게 되도록 배열된다. 무한궤도 주행장치(197) 및 연결점(192)에의 지지붐의 정확한 고정은 몇 개의 포스트를 가진, 특히 비교적 간단한 작업기의 이용중 분리될 수 있고, 동일한 방법으로 무한궤도 주행장치(197)의 차프레임(199) 사이의 연결도 가능하도록 고려되는 것이 바람직하다. 그 결과, 제18도에 도시된 장치는 여러 가지 방법으로 이용될 수 있는, 즉 빌딩 건설, 그리고 교량 건설에서도 예를 들면 강 또는 다른 하천에서이 작업을 포함하여 이용될 수 있다. 또한 도시된 장치는 전술한 의미에서 지지붐의 선회 및 무한궤도 주행장치(197)의 차프레임(199)의 연결을 통해 전술한 종류의 종래의 굴착기 또는 이와 동등물 처럼 이용될 수 있다.

포스트(70)의 단부에 설치된 종래의 집게 장치는 44로 표기된다. 제18도에 도시된 장치의 경우에 모든 무한궤도 주행장치가 구동될 수 있다. 무한 궤도 주행장치와 차프레임(199) 사이에 이용될 수 있는 커플링 장치는 예를 들면 엘레맨트쌍 T-가이드/크로스헤드에 의해 형성된다.

제19도에는 제12도에 따른 회전 연결부와 일치하는 회전 연결부의 선택적 실시예가 도시되어 있다. 그러나 이것은 다음과 같은점에서 후자와 구별된다:

부품(79)의 정면 단부에 고정된 환형판은 200으로 표기되고, 이의 상기 정면의 반대편 단부에는 환형판(201)이 설치되고, 이 환형판(201)은 환형판(201)과 마찬가지로 축(81)에 동축으로 뻗어있고 롤링베어링(113)의 내부링(116)이 상기 환형판(201)에 장치된다. 환형판(201)은 제12도에 따른 환형판(115)가 구동상 일치하며, 구동장치(119)를 거쳐 피니언(120)과 연결되어 작동하는 모터(117)의 고정에 이용된다. 모터(117)는 가이드관(202)내에 위치하며, 이 가이드관은 원형판(201)의 구동장치(119)의 반대편에 위치하며 그에 고정된다. 가이드관(202)은 가이드 실린더(203)를 축(81)과 동축으로 안내하는데 이용된다. 가이드 실린더의 환형판(201)의 반대쪽 단부는 판(204)에 의해 차폐되고 피스톤-실린더-유니트(129)와 결합되는 커플링 장치(128)는 판(204)에 설치된다. 그러므로 가이드 실린더(203)는 피스톤-실린더-유니트(129)를 제공하여 화살표(127)의 방향으로 또는 반대방향으로 직선운동 될 수 있다.

가이드 실린더(203)를 가이드관(202)으로 비회전으로 안내하기 위해 도시된 것과 같은 해당 스프링-홈-에렐멘트가 제공된다.

가이드 실린더(3)에, 더 정확하게 이의 판(204)의 반대편 단부에 방사상의 웨브(205) 시스템이 위치하며, 또한 그 외곽은 균일한 크기를 가지며 상기 웨브는 부품(79)의 그에 상응하는 수의 축에 평행한 슬롯(206)를 관통한다. 웨브(205)의 방사상 외측단부에 실린더 부품(207)이 설치된다. 이 실린더 부품은 제12도에 따른 실린더 부품(108)에 기능적으로 일치하며 방사상 내측에 치(110)를 갖는다. 실린더 부품(127) 웨브(205)에의 고정은 원칙적으로 임의의 이루어질 수 있다.

상기 실시예로부터 이와 같은, 화살표(127)의 반대방향으로 판(204) 및 가이드 실린더(203)의 운동을 야기시키는 피스톤-실린더-유니트(129)의 압력 제공, 실린더 부품(207)의 치형 결합은 외부링(112)의 외측에 의해 풀어지므로, 각 측정장치(122)가 함께 작용하면서 모터(117)에 의해 풀어진 상태에서 부품(79, 80)들의 회전이 이루어짐을 알 수 있다. 새로운 각 위치가 얻어지면, 화살표(127)의 방향으로 피스톤-실린더-유니트(129)의 압력 제공에 의해 치의 맞물림이 다시 이루이지고 각 위치는 상기 방법으로 고정된다. 제12도에 따른 실시예와는 다르게 치형 결합이 해제되는 동안 실린더 부품(207)을 포함한 가이드 실린더(203)만이 움직이고 부품(80 또는 79)이 움직이지 않으므로, 치형 결합을 해제하기 위한 에너지는 훨씬 적게 필요하다.

슬롯(206)은 치형 결합의 해제에 필요한 운동성이 제공되도록 고려한다.

상술한 실시예에서 피스톤-실린더-유니트(129)가 양측에 제공될 수 있다. 그러나, 동일한 방법으로 한쪽에 제공된 피스톤-실린더-유니트가 이용될 수 있고, 이 경우에 반송 스프링은 제12도에 따른 시스템과 유사하게 이용되어야 한다.

제20도는 부가암(183)의 단부에 장치된 작업기를 나타내므로 이는 본 발명에 따른 장치에 의해 조성된다. 이것은 모르타르를 바르거나 건물벽을 청소하는 작업가에 관한 것이다.

부호 208은 2개의 롤러(209, 210)에 의해 회전되는 벨트이며, 이는 모르타르의 전송수단으로서 이용되고 암(183)에 의해 청소하려는 벽에 대해 가능한한 평행하게 유도되어야 한다. 벨트는 모르타르를 굽지 않는, 적당한 재료로 이루어지고 칠하는 영역에 도시되어 있지 않은, 모르타르층을 위한 벨트(208)를 평행하게 제한하는 가이드이다.

부호 211은 노즐이고, 이 노즐에 의해 모르타르가 벨트에 가능한한 균일하게 분포되게 칠해진다. 롤들(209, 210)중 어느 하나의 모터 구동에 의해 벨트(208)가 화살표(212)의 방향으로 회전하고 건물벽의 청소하려는 면에 평행하게 부가의 암(183)을 안내하는 것과 관련하여 모르타르 칠을 일의킨다.

제21도, 제22도는 부가암(183)의 작업기 장착의 다른 실시예를 나타낸다. 이것은 진동 그라인더(213)이고, 이의 구동시스템은 부호 214이다.

제24도에 도시된, 부가암(183)은 설치된 작업기는 리프팅 장치 또는 조종장치이고, 이는 정방형과 비슷한 형성물, 예를들면 고층건물의 건축용 석재의 조정하도록 형성되어 있다. 상기 목적을 위해 프레임(215)은 구동장치(217)에 의해 축(216)을 중심으로 회전될 수 있다. 프레임(215)은 중간 지지체(219)에 대해 화살표(218)의 방향으로 직선으로 모터에 의해 움직인다. 이 중간 지지체는 상기 회전 베어링에 간접적인 결합부재이다. 회전 베어링은 도시된 회전 연결부와 같은 종류로 제공되므로, 정확한 설명은 피한다.

상기 석재를 간접적으로 잡는데 조종하려는 석재의 위 및 측면에서 잡는 흡입기(220)가 이용된다. 흡입기(220)는 여기에 도시되지 않은 진공원과 결합되어 있다.

점선으로 표시된 2개의 석재(222)의 사이공간(221)에 폭 고정자가 배열되고, 이것에 의해 석재는 정해진 간격대로 고정되며, 이 사이공간(221)에는 적당한 연결수단, 예를들면 모르타르 또는 접착제가 삽입될 수 있다.

프레임에 고정되고 이송장치(224)와 연결되어 작용하는 피스톤-실린더-유니트(223)에 의해 화살표(218)의 방향으로 고정된 석재(222)로의 직선운동이 정해진 압력하에서 석재를 임 셋팅된 석재에 셋팅하기 위해 이루어진다. 석재(222)를 수납하기 위한 보조장치에-자리(225)에 표시된 것처럼-무접촉 동작하는, 일정한 기준에지에 대한 폭을 검출하는 센서가 배열되고, 이는 예를 들면 초음파, 레이저 또는 그외 시스템에 관한 것이다. 이 센서는 위에 배열된 제어장치와 연결되고 석재(222)와 정확한 위치를 잡는데 기여한다.

제24도에 도시된 작업기는 제25도에 도시된 것처럼 임의로 수정되며, 이 경우 진공원과 함께 작용하는 리프팅 장치는 판형상 대상의 큰 면적을 검출할 수 있게 형성된다. 이에 따라 제25도의 리프팅 장치는 흡입기(226)의 정방형 장치를 가지므로 조종하려는 석재의 정확한 검출 및 위치를 정하는 여기에 도시되지 않은 보조장치를 장착한다.

제24도에 도시된 시스템의 다른 수정안은 이 시스템이 2개 이상의 석재의 검출을 위해 형성된다는 점이다.

본 발명은 붐에 굴착 작업기 예컨대, 디퍼가 장착되는 장치 예컨대 굴착기에 관한 것이다.

유럽출원 제0318 271호 및 독일출원 제38 43 753호에는 차량에 링크된 기본 붐, 중간 붐, 및 굴착 작업기를 지지하는 포스트로 이루어진 붐을 가진 굴착기가 공지되어있다. 붐의 전체 부품은 연결점위에서 서로 연결되고, 부가적으로 기본 붐이 수평축을 중심으로 차량에 대해 회전 가능하거나, 중간 붐이 회전연결부를 통해 후자에 대해 회전가능하게 연결된다. 상기 회전연결부의 축은 기본 붐의 종방향으로 뻗어있다.

프랑스 실용신안 제2 333 416호, 미국특허 제3 463 336호, 미국특허 제4 274 797호 및 일본출원 56-95637호에는 굴착기암이 직선으로 또는 각지게 형성된 기본 붐, 및 굴착 작업기를 지지하는 포스트로 이루어진 붐을 가진 굴착기가 공지되어 있다. 기본 붐 및 포스트는 링키지를 통해 서로 연결되며, 그 선회축은 포스트 및 기본 붐에 의해 정해지는 평면에 대해 수직으로 위치된다. 또한 붐의 구조물내에는 회전 연결부가 제공되어 있으며, 상기 회전 연결부에 의해 포스트가 기본 붐에 대해서, 기본 붐에 대해 고정배열된 축을 중심으로 회전가능하며, 상기 회전연결부에서 포스트가 포스트 종축방향으로 뻗은 축을 중심으로 회전가능하거나 기본 붐이 차량에 대해 차량에 고정된, 수직으로 뻗은 축을 중심으로 회전가능하거나 기본 붐이 2부분으로 형성되고, 이 경우 포스트를 지지하는 부분을 다른 부분에 대해, 기본 붐의 후자부분의 종축 방향으로 뻗은 축을 중심으로 회전 가능하다.

독일 공개공보 제31 42 100호에는 굴착기 암이 기본 붐, 중간 붐, 및 굴착 작업기를 지지하는 포스트로 이루어지고, 기본 붐은 2부분으로 형성되며, 중간 붐을 향한 기본 붐의 부분은 회전 연결부를 통해 양측면이 연결됨으로써 중간 붐 및 포스트가 차량 종축에 대해 평행하게 뻗은 평면에 선회 가능한 붐을 가진 굴착기가 공지되어 있다.

독일 공개공보 제21 53 468호에는 굴착기 붐의 중가 붐을 기본 붐에 연결하는 것이 공지되어 있으며, 이에 따라 중간 붐이 기본 붐에 대해서 2개의 서로 수직의 축을 중심으로 선회가능하다.

DIE BAUWIRTSCHAFT, 33권, 1971. 8. 22, 115B 페이지에는 포스트가 끼워넣어지는(telescope)굴착기 붐이 공지되어있다.

상기의 공지된 모든 굴착기 붐의 중요한 특징은 경우에 따라 회전 연결부의 부가적 사용하에서 특별한 용도에 적합한 붐의 링크 형성이다. 이러한 붐에 의해 그것에 제거되는 과제가 해결될 수 있다. 그러나, 다른 형태의 굴착 작업기로 교체되어야 하고 차량에 대해서 작업기를 지지하는 붐의 끝점의 가동성이 증가되어야 하는 문제가 발생한다.

본 발명의 목적은 상기 장치를, 붐의 운동시 보다 큰 유연성이 주어지고 상기 붐이 여러 작업기의 조정에 적합하도록 만드는 것이다. 이러한 목적은 청구범위 제1항의 특징에 의해 달성된다.

본 발명의 본질은, 붐의 부재를 서로 그리고 기본부재에 선회가능하게 연결하는 것에 부가해서 부재들중 적어도 2개가 회전 연결부를 통해 서로에 교정되는 엘레멘트로 세분된다는 것이다. 이것은 기본 부재에 대해 또는 서로에 대해 부재의 공지된 선회운동과 함께 작업기를 지지하는 붐의 끝점의 가동성을 증가시킨다. 이 경우, 기본부재는 예컨대, 굴착기, 크레인 등의 차량일 수 있다. 그러나, 고정 또는 이동배치시 여러작업기의 조종을 위해 사용되는 산업 로봇 또는 비등한 장치일 수 있다. 사용되는 작업기의 종류는 기본적으로 임의이다.-붐에 그것을 연결하는 것이 간단하기 때문에 필요한 경우에 쉽게 교체할 수 있다.

청구범위 제2 내지 4항의 특징은 회전연결부의 형성에 있다. 회전 연결부는 기본적으로 붐의 임의의 장소, 특히 차량에 대한 그 조인트의 영역에 배치될 수 있고 거시서 그것의 선회 가능한 조인트와 구조적으로 조합될 수 있다. 또한, 기준면, 예컨대 차량 기본평면에 대한 회전 연결부 축의 경사각은 조절 가능하게 형성될 수 있다.

회전 연결부는 기본적으로 360。의 회전인 가능하게 형성된다. 그러나, 많은 경우에 보다 적은 회전 또는 선회 각으로도 충분하다. 청구범위 제5항의 특징에 따르면, 선회 조인트가 붐의 인접한 횡단면에 대해 평행하게 뻗어있는 다수의 축을 중심으로 구조적으로 통합되도록, 붐 부재의 선회가능한 조인트가 개선된다.

청구범위 제6항의 특징에 따르면, 각각의 회전 연결부 및 각각의 부가의 선회 조인트에서 독립적으로 제어될 수 있는 구동부가 설치된다. 상기 구동부는 바람직하게는 유압식 구동부로 형성된다. 물론, 전기 구동부도 가능하다. 구동부로는 선형 구동부 예컨대, 피스톤-실린더 유니트 또는 회전 구동부가 있다.

청구범위 제7항의 특징은, 기본 부재에 대한 붐의 가동성이 2개의 서로 다른, 제어가능한 피스톤-실린더 유니트와 함께 붐의 특별한 링키지에 의해 구현되는 실시예에 있다. 2개의 피스톤-실린더 유니트는 붐에 대한 공통의 연결점을 가지지만, 기본부재에 대한 서로 분리된 연결점을 가지기 때문에 피스톤-실린더 유니트의 제어에 의해 서로 수직인 평면에서의 붐의 선회운동이 가능해진다. 기본 부재에 대한 붐의 연결점 또는 링키지 또는 기본부재에 부착된 회전연결부를 포함해서 모든 연결점 또는 링키지는 볼 또는 카르단 조인트로 형성된다.

청구범위 제8항 및 9항의 특징은 작업기를 지지하는 붐의 단부의 또다른 형성에 있다. 즉, 붐의 상기 부분에는 재차 부재로 형성된 하나 또는 다수의 암이 연결될 수 있으며, 상기 부가 암에는 각 부가 암의 부재의 선회 또는 회전을 위해 서로다른, 모터로 제어가능한 구동부가 설치되어있다. 이러한 실시예는 산업용 로봇에 있어서, 그리고 동일한 대상물 또는 공작물에 서로 다른 다수의 작업기가 협력작용하는 용도에서 장점을 갖는다.

청구범위 제10 내지 제12항의 특징은 선회 및 회전운동의 구조적 통합의 여러 형태에 있다. 여기에서, 선회운동은 그 축이 붐의 인접한 횡단면에 형성되는 운동을 의미하는 반면 회전운동은 그 축의 붐의 인접한 횡단면에 대해 수직으로 형성되는 운동을 의미한다.

청구범위 제13항의 특징에 따르면, 붐, 특히 그 엘레멘트들이 끼워넣어지게(telescope) 형성될 수 있다. 동일한 것이 부가암의 엘레멘트에도 적용된다. 특히, 끼워넣어질 수 있는 형태와 다수의 회전연결부의 조합은 작업기와 대상물에 대한 그 작용장소 사이의 전달운동을 개선시킨다.

작업기의 제어 및 에너지 공급을 위한 바람직한 가능성은 적합 유암 시스템에서 고려될 수 있고 전기시스템을 포함한 다른 시스템에서도 고려될 수 있다. 청구범위 제14항의 특징에 따르면, 부가적으로 로프인장시스템이 붐에 설치됨으로써, 붐의 끝점 영역에서 임의의 방식으로 전달 가능한 인장력이 이용될 수 있다. 상기 로프인장시스템 또는 경우에 따라 전기 시스템이 선택적으로 또는 누적적으로 사용될 수 있다. 육상 차량으로는 도로차량이 있으나 궤도차량도 다루어 질 수 있다. 특히, 이동식 또는 무한궤도 굴착기, 선박 굴착기, 선박 크레인, 트랙터 굴착기 로우더, 적재기, 휠 로우더, 무한궤도 블도우저, 모터 그레이터, 목재 운반기, 수확기, 모터 크레인, 적하장소, 특수 차량등이 고려된다.

청구범위 제16항 내지 19항의 특징은 기본부재의 여러 가지 실시예에 있으며, 여기서는 이동식이지만 고정형태도 가능하다.

청구범위 제20항의 특징에 따르면, 틸팅 모멘트의 보상을 위해 기본 부재에 적어도 하나의, 바람직하게는 이동가능하게 배열된 균형추가 설치된다. 장치의 위치 안정성을 개선시키려는 이러한 조치는 특히 끼워넣어질 수 있는 붐의 경우에 중요하다. 그러나, 이것은 단독으로 회전연결부와의 연결 및 작용을 바람직하게 한다. 이동간으로 균형 추는 바람직하게는 순간적인 하중상태를 검출하기 위한 시스템과 연결되고, 상기 시스템에 의해 균형 추의 위치가 제어될 수 있다. 보상추는 굴착기, 특히 주행장치에 대해 회전가능하게 지지된 회전 상부구조에 배열된다.

청구범위 제22항의 특징은 붐의, 특히 작업기 구조에 또다른 실시예에 있다. 서로 다른 다수의 작업기를 사용할 수 있으며 그에따라 붐의 단부에 설치되는 고정장치를 형성할 수 있다. 또한, 기본부재는 데포우(Depot), 및 냉각제, 윤할제 및 압축공기와 같은 그밖의 작동재료용 공급장치의 과제를 충족시킨다.

청구범위 제23항 내지 28항의 특징은 회전 연결부의 구조적 형성에 있다. 이것은 모든 경우에 부하하에서 서로에 대해 붐의 부품의 신속한 선회를 가능하게 하며 예정된 회전 각 위치에서 가급적 유격없이 고정될 수 있다.

회전각 및 붐 부품의 끼워넣어질 수 있는 연결부의 위치의 검출에 사용되는, 특히 길이 측정길이와 연결된 각 측정장치는 특히 중첩된 제어장치와 연결해서 바람직하지 못한 하중상태를 자동 검출하는데 사용된다. 이러한 검출은 제어기술상으로 균형추의 방법, 그밖의 수평 안정성을 증가시키기 위한 조치의 도입으로 전환될 수 있다.

도면에 도시된 실시예를 참고로 본 발명을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

Claims (30)

1. 적어도 하나의 최소한 2개의 부재를 가진 붐이 기본부품에 고정되고 이의 한 단부에 작업기가 위치하며, 부재들 끼리의 연결부 및 기본 부푸에의 링키지는 적어도 한면에서 선회운동을 실현하기 위해 형성된 연결점을 가지며, 기본부품을 가진, 적어도 하나의 작업기 또는 보조장치를 제어할 수 있는 장치에 있어서, 부재들 중 적어도 2개는 적어도 2개의 엘레멘트로 나누어지고, 이 엘레멘트는 연결점 사이에 위치하여 회전연결부(13, 14, 29, 36, 51)를 거쳐 서로 고정되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 작업기를 조종할 수 있는 장치.
2. 제1항에 있어서, 기본 부품에의 링커지는 회전 연결부(29, 36, 51)로 조립되는 것을 특징으로 하는 장치.
3. 제2항에 있어서, 회전연결부(51)의 축(30)의 경사각은 기준면에 대하여 조절될 수 있도록 형성된 것을 특징으로 하는 장치.
4. 제1 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 회전연결부(13, 14, 29, 36, 51)의 축(15, 16, 30, 52)은 적어도 부분적으로 부재 또는 엘리멘트의 종방향으로 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
5. 제1도 내지 제4도중 어느 한 항에 있어서, 부가의 링키지이 축(22, 24)이 각 엘레멘트의 이웃한 횡단면에 대해 평행하게 뻗어있고, 엘리멘트 끼리의 또는 기본부품에의 붐의 부가적 선회링키지(21, 23)를 특징으로 하는 장치.
6. 제1 내지 제5항중 어느 한 항에 있어서, 모든 회전 연결부(13, 14, 29, 36, 51) 및 모든 부가의 선회연결부(21, 23)에는 독립적으로 제어 가능한 구동 장치가 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 연결부가 볼 또는 카르단 조인트로서 형성되고, 붐의 선회운동은 붐의 한곳에서 연결부의 한 단부에 그리고 다른 단부에 기본부품 또는 회전 연결부(29)의 폭을 가지고 배열된 곳에 연결된, 독립적으로 제공된 피스톤-실린더-유니트에 기본부품 또는 회전연결부(29)에의 링키지점 둘레에서 이루어지고, 기본부품 또는 이 기본부품에 배열된 회전 연결부(29)와 붐의 조인트식 연결을 특징으로 하는 장치.
8. 제1 내지 제7항중 어느 한 항에 있어서, 붐의 작업기를 지지하는 단부에 적어도 하나의 부가암(45, 76', 135, 144)이 선회될 수 있게 배열되고, 부가암은 다른 작업기 및/또는 작업기를 장착하는 지지장치를 안내하도록 정해져 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
9. 제8항에 잇어서, 부가암(45, 144)은 적어도 2개의 부재를 가지며, 부가암의 엘레멘트들은 연결점을 거쳐 연결되고, 이 연결점은 회전운동을 위해 적어도 하나의 축을 중심으로 형성되며, 독립적으로 제어 가능한 구동장치가 모든 연결점에 할당되는 것을 특징으로하는 장치.
10. 제9항에 있어서, 엘레멘트의 종축 연장부에 대해 수직으로 및/또는 엘레멘트의 횡단면에 대해 수평으로 축(150, 167) 중심의 회전운동이 연결점에 할당되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
11. 제5 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 회전연결부(13, 14, 29, 36, 51) 및 선회링키지(21, 23)는 구조적으로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
12. 제10 또는 제11항에 있어서, 선회점은 다수의 축과 함께 구조적 유니트로서 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
13. 제1 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 엘레멘트 및/또는 부재가 망원경식으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
14. 제1 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 부가암(들)을 포함한 붐의 작업기의 에너지 공급 및 제어를 위한 라인을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 장치.
15. 제14항에 있어서, 작업기의 영역에서 인장력을 이용하기 위해 붐 및 경우에 따라서 부가암(들)이 로프 인장시스템을 가지며, 로프 인장시스템은 기본 부재위에 배열된, 모터 동작의 로프원치(74)와 연결되어 작용하는 것을 특징으로 하는 장치.
16. 제1 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 기본부품은 육상차량 또는 배 및 이의 일부인 것을 특징으로 하는 장치.
17. 제1 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 기본 부품은 상치 배열을 위해 정해지고 형성된 장치인 것을 특징으로 하는 장치.
18. 제1 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 기본 부품 및 붐으로 이루어진 시스템은 움직일 수 있는 굴착기, 크레인, 조종장치 또는 작업대를 가진 비계인 것을 특징으로 하는 장치.
19. 제1 내지 제16항 중 어느 한 항 또는 제18항에 있어서, 기본 부품 및 붐으로 이루어진 시스템은 상치굴착기, 크레인, 조종장치 또는 작업대를 가진 비계인 것을 특징으로 하는 장치.
20. 제1 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 틸팅모멘트를 보상하기 위한 기본 부품은 바람직하게는 이동가능하게 배열된 균형추(40)를 가지는 것을 특징으로 하는 장치.
21. 제1 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 기본 부품은 냉각제, 윤활제 등을위한 공급장치 및/또는 작업기 매거진을 가진 것을 특징으로 하는 장치.
22. 제1 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 붐은 최소한 기본 붐(7, 20, 26, 43, 59, 68) 및 포스트(9, 70, 132)로 나누어지고, 기본붐(7, 20, 26, 43, 59)은 무릎 형상을 가지며, 작업기는 포스트에서 굴착작업기, 집계작업기, 공작물 및 다른 대상의 표면처리 작업기, 커팅처리 또는 넌커팅(non-cutting) 처리 작업기, 리프팅 작업기 또는 어셈블링 작업기이며, 또한 작업기는 부가의 암 및 모든 암, 포스트에 설치된 부가암(45, 76', 135, 144)에서 굴착작업기, 집게작업기, 공작물 또는 다른 대상의 표면 처리를 위한 작업기, 커팅처리 또는 넌커팅 처리 작업기, 리프팅작업기 또는 어셈블링 작업기인 것을 특징으로 하는 장치.
23. 제1 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 모든 회전연결부(13, 14, 29, 36, 51)는 베어링, 특히 상기 엘레멘트 및 부재의 동축지지를 위한 롤링베어링(92, 113), 구동장치 및 브레이크 장치와 고정장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
24. 제23항에 있어서, 구동장치는 모터(103, 117) 및 경우에 따라서는 기어(102, 119)로 이루어지고, 구동장치는 롤링베어링(92, 113)의 외부링과 연결되어 작용하는 것을 특징으로 하는 장치.
25. 제23 또는 제24항에 있어서, 브레이크 및 고정장치는 구동장치에 힘의 흐름방향으로 평행하게 배열된 적어도 하나의 브레이크 및/또는 고정장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
26. 제23 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서, 브레이크 및 고정장치는 힘의 흐름방향으로 구동장치와 일렬로 배열된 적어도 하나의 브레이크 및/또는 고정장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
27. 제23, 24 또는 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 고정기능을 위해 엘레멘트 및 부재가 특히 축방향 변위를 통해 해제될 수 있는 치형 연결되어 있고, 이 치형 연결은 구동장치에 대해 힘의 흐름방향으로 평행하게 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
28. 제22 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 각 측정장치(122)는 엘레멘트 및 부재사이의 회전각을 검출하며, 각 측정장치(122)는 구동장치의 회전운동 및/또는 엘레멘트 및 부재사이의 치형 맞물림의 해제 및 연결을 동시에 시키는 제어장치와 연결되어 작용하는 것을 특징으로 하는 장치.
29. 제13 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서, 길이측정 장치는 엘레멘트 및/또는 부재의 망원경식 모든 연결에 할당되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
30. 제1 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서, 기본 부품에 측면으로 움직이는, 세우기 위해 바닥에 정해지고 형성된 지지체(180)가 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.