CZ280340B6 - Zařízení pro vedení nejméně jednoho nástroje - Google Patents

Abstract

Rameno (6) rýpadla sestává jednak z hlavního výložníku (7) a sloupku (9), jednak je v oblasti svého hlavního výložníku (7) vytvořeno v lomeném tvaru a dále je opatřeno otočným spojem (13), kterým je hlavní výložník (7) rozdělen na dvě části, které jsou vůči sobě otočné kolem podélné osy jedné z rozdělených částí. Hlavní výložník (7) je kloubově připojen na vozidlo (1) křížovým kloubem (31) a přídavně druhým otočným spojem (29). Rameno (6) rýpadla je opatřeno zejména hydraulickými ovládacími ústrojími pro ovládání výkyvných pohybů jeho částí a samostatnými pohony pro ovládání natáčivého pohybu jeho částí nezávisle na jejich výkyvném pohybu a ovládání hloubicího nástroje (8), vytvořeného např. ve formě hloubkové lopaty.ŕ

Description

Zařízení pro vedení nejméně jednoho nástroje

Oblast vynálezu ,

Vynález se týká zařízení pro vedení nejméně jednoho nástroje nebo pomocného ústrojí, obsahující základní část, na které je kloubově připojen nejméně dvoudílný výložník, na jehož jednom konci se nachází nástroj, přičemž vzájemné spojení a také připojení na základní část obsahuje kloubové body, které jsou upraveny pro zajištění výkyvných pohybů v nejméně jedné rovině.

Dosavadní stav techniky

Z EP-A1 0 318 271 a DE 38 43 753 AI jsou známa rýpadla s výložníky, které sestávají vždy ze základního výložníku nakloubeného na vozidle, mezilehlého výložníku a sloupku nesoucího hloubící nástroj. Všechny díly výložníku jsou vzájemně spojeny kloubovými body, přičemž přídavně je bud základní výložník upraven otočně kolem vodorovné osy vůči vozidlu, nebo je vložený výložník pomocí otočných spojů, jejichž osy probíhají v podstatě v podélném směru základního výložníku, vzhledem k základnímu výložníku otočný. Z FR-UV 2 333 416, US-PS 3 463 336 a 4 274 797 a také JP-A 56-95637 jsou známa rýpadla s výložníku, jejichž příslušná ramena sestávají ze základního výložníku, který je vytvořen v přímém nebo v lomeném tvaru a který je spojen se sloupkem opatřeným na svém volném konci hloubícím nástrojem. Základní výložník je spojen se sloupkem kloubovým spojem, jehož výkyvná osa je orientována kolmo na rovinu proloženou sloupkem a základním výložníkem. Kromě toho jsou v konstrukci výložníku vytvořeny další otočné spoje, pomocí nichž je sloupek natáčivý vůči základnímu výložníku kolem osy, která je vzhledem k základnímu výložníku uspořádaná pevně, přičemž sloupek je otočný kolem osy, která probíhá v podstatě ve směru podélné osy sloupku nebo je základní výložník vytvořen výkyvné kolem svislé osy, popřípadě je základní výložník vytvořen jako dvoudílný, přičemž jeho díl, který nese sloupek, je otočný vůči druhému dílu kolem osy, která probíhá ve směru podélné osy druhého dílu základního výložníku.

Z DE-OS 31 42 100 je známo rýpadlo s výložníkem, jehož rameno sestává ze základního výložníku, z mezilehlého výložníku a ze sloupku nesoucího hloubící nástroj, přičemž základní výložník je v tomto případě vytvořen jako dvoudílný a díl základního výložníku, který je přivrácený k mezilehlému vloženému výložníku, je na obou svých koncích naklouben pomocí otočných spojů, takže vložený výložník a sloupek jsou výkyvné v rovině probíhající rovnoběžně s podélnou osou vozidla.

Z DE-OS 21 53 468 je známo kloubové připojení vloženého výložníku rýpadlového výložníku na základní výložník, přičemž vložený výložník je výkyvný vzhledem k základnímu výložníku kolem dvou, na sebe kolmých os.

Konečně je z časopisu Die Bauwirtschaft, sešit 33, str. 1 158, z 12.8.1971, znám výložník rýpadla, jehož sloupek je vytvořen teleskopický.

-1CZ 280340 B6

Společným podstatným znakem všech těchto známých výložníků rýpadel je kloubové připojení výložníků, jehož konstrukční řešení je přizpůsobeno konkrétnímu použití za případného přídavného použití otočných spojů. S těmito výlóžníky je možno provádět požadované pracovní úkony. Problémy se však projevují, když je třeba provést takovou konstrukční úpravu těchto výložníků, která by umožnila použití jiného hloubícího nebo pracovního nástroje na stejném výložníků a zároveň větší pohyblivost koncových bodů výložníků, které nesou pracovní nástroj, vzhledem k vozidlu.

Podstata vynálezu

Úkolem vynálezu je proto vytvořit zařízení uvedeného druhu, které by mělo zvýšenou flexibilitu při vedení pohybu výložníků a které by bylo vhodné zejména pro vedení různých nástrojů a j iných ústroj í.

Tento úkol je vyřešen zařízením pro vedení nejméně jednoho nástroje nebo pomocného ústrojí, obsahujícího základní část, na které je kloubově připojen nejméně dvoudílný výložník, na jehož jednom konci se nachází nástroj, přičemž vzájemné spojení a také připojení na základní část obsahuje kloubové body, které jsou upraveny pro zajištění výkyvných pohybů v nejméně jedné rovině. Podle vynálezu jsou nejméně dva z dílů rozděleny na nejméně dva prvky, které jsou vzájemně spojeny otočnými spoji, které jsou umístěny mezi kloubovými body. Kloubové připojeni na základní část je doplněno otočným spojem a úhel sklonu osy otočného spoje vůči vztažné rovině je nastavitelný. Osy otočných spojů probíhají alespoň částečně v podélném směru jednoho dílu nebo prvku. Zařízení obsahuje přídavný výkyvný kloubový spoj prvků mezi sebou nebo výložníků na základní části, přičemž osy těchto přídavných výkyvných nebo otočných spojů jsou rovnoběžné se sousedními průřezovými rovinami příslušného prvku. Každý otočný spoj i přídavný výkyvný kloubový spoj jsou spřaženy s nezávisle ovladatelným pohonem, a výložník je spojen kloubovým spojem se základní částí, popřípadě s otočným spojem uspořádaným na základní části, přičemž tento spoj je tvořen kulovým kloubem nebo křížovým kloubem. Dvě nezávisle ovládané hydraulické pístové jednotky jsou uchyceny na svých prvních koncích v bodu na výložníků a druhými konci ve vzájemné vzdálených bodech na základní části, popřípadě otočném spoji·

Takovýmto uspořádáním se vytváří ve spojení se známými výkyvnými pohyby jednotlivých členů vůči základní části podstatně rozšířený rozsah možných pohybů koncového bodu výložníků, nesoucího pracovní nástroj. Základní částí přitom může být například vozidlo rýpadla, jeřábu nebo podobného stroje. Může se však také jednat o průmyslový robot nebo o podobné zařízení, které může být jak stacionární, tak i pohyblivé a může být upraveno pro manipulaci s předměty různého druhu. Druh použitého pracovního nástroje je v podstatě zcela libovolný a jeho spojeni s konce výložníků má být co nej jednodušší, takže v případě nutné výměny je možná velmi snadná a rychlá demontáž a montáž jiného nástroje.

Otočné spoje mohou být vytvořeny v podstatě na libovolném místě výložníků, zejména v oblasti jeho nakloubení na vozidlo a nejméně jeden z těchto otočných spojů je konstrukčně sdružen s výkyvným kloubovým připojením výložníků.

-2CZ 280340 B6

Otočné spoje by měly být vytvořeny tak, aby umožňovaly otáčení dílů výložníku o úhel nejméně 360°. V mnoha případech jsou postačující menší rozsahy úhlu natočení nebo výkyvného pohybu.

Pohonem může být zejména hydraulický pohon, ovšem je pochopitelně možno použít také elektrický pohon. Pohony mohou být tvořeny lineárními pohonnými jednotkami, například hydraulickými jednotkami s válci a písty, avšak je možné použít také točivých pohonných jednotek.

Výhodné provedení zařízení podle vynálezu spočívá v tom, že na konci výložníku, který nese nástroj, je kloubové připojeno nejméně jedno přídavné rameno, které je upraveno pro vedení dalšího nástroje a/nebo nosného ústroji pro nesení dalšího nástroje. Toto konkrétní výhodné provedení je určeno zejména pro použití na průmyslových robotech a manipulátorech, avšak může být použito i na jiných strojích a zařízeních, na kterých se uplatňuje současné působení několika nástrojů nebo jiných pracovních prostředků a jeden pracovní předmět.

Další znaky vynálezu jsou zaměřeny především na různé formy konstrukčního řešení ústrojí umožňujících otočné a výkyvné pohyby. Za výkyvné pohyby se považují taková přemístění, jejichž osy probíhají v sousedních průřezových rovinách výložníku, zatímco při otáčivých pohybech jsou osy takových pohybů stále kolmé na sousední průřezové roviny výložníku.

Jiné výhodné provedení zařízení podle vynálezu spočívá tedy v tom, že přídavné rameno je vytvořeno alespoň dvoudílné a oba díly přídavného ramena jsou vzájemně spojeny kloubovým spojem, který je vytvořen otočně kolem nejméně jedné osy, přičemž každému kloubovému bodu je přiřazen nezávisle ovládaný pohon.

Další výhodné provedení spočívá v jsou přiřazeny otáčivé pohyby kolem podélný směr spojovacích prvků a/nebo rovinami spojovacích prvků.

tom, že kloubovým bodům os, které jsou kolmé na rovnoběžné s průřezovými

Přednostně jsou otočné spoje a výkyvné kloubové spoje konstrukčně sdruženy.

Jiné přednostní provedení spočívá v tom, že výkyvné body s více osami jsou vytvořeny jako konstrukční jednotky.

Další výhodné provedení podle vynálezu spočívá v tom, že nejméně jeden z dílů nebo prvků je vytvořen jako teleskopický. Stejná možnost je dána pro vytvoření dílů přídavného ramena nebo přídavných ramen. Zejména kombinací většího počtu otočných spojů s teleskopickým konstrukčním vytvořením je zlepšena přemistitelnost pracovního nástroje vzhledem k místu jeho pracovního působení na zpracovávaný předmět.

Výhodnou možností pro řízení tohoto zařízení nebo pro přívod elektrické energie k pracovnímu nástroji je vytvoření přívodního hydraulického systému, popřípadě jiných systémů pro přívod potřebných energií, například elektrických soustav, přičemž v konkrétním výhodném provedení je výložník a také popřípadě pří

-3CZ 280340 B6 dávné rameno nebo přídavná ramena jsou opatřeny rozvody pro přívod energie a řízení nástroje nebo nástrojů.

Jiné výhodné provedení vynálezu spočívá v tom, že výložník a popřípadě i přídavné rameno nebo přídavná ramena jsou opatřeny tažnou lanovou soustavou pro vyvozování tahové síly v oblasti nástroje, přičemž lanová soustava je spojena s lanovým navijákem, ovládaným motorem, který je umístěn na základní části. Tento přídavný lanový systém a popřípadě také elektrický systém mohou být použity jako alternativní zdroje energie nebo jako přídavné zdroje energie, přičemž jejich využití přichází v úvahu jak u silničních vozidel, tak také u zemědělských, popřípadě kolejových vozidel. Využití tohoto řešení je možno zejména u kolových a pásových rýpadel, plovoucích rýpadel, plovoucích jeřábů, traktorových nakládačů, vidlicových zdvižných stohovacích vozíků, kolových nakládačů, korečkových shrnovačů, motorových srovnávačů, strojů pro těžbu dřeva, sklízečích strojů, autojeřábů, manipulátorů pro skladové hospodářství, speciálních vozidel a podobných strojů a zařízení.

Další znaky vynálezu jsou zaměřeny na různé formy výhodných vytvoření základní části zařízení, přičemž přicházejí v úvahu jak pojízdné, tak také stacionární formy vozidel a zařízení.

U dalšího výhodného provedení je základní část opatřena zejména přesuvné uspořádaným vyvažovacím závažím pro vyrovnávání klopného momentu. Tato úprava má velký význam zejména při teleskopickém vytvoření výložníku, přičemž výhodný účinek se projevuje i jen při použití otočných spojů. Posuvné vyvažovači závaží je s výhodou spojeno se systémem pro zajišťování okamžitého zatížení, pomocí kterého se nastavuje poloha přemístitelného vyvažovacího závaží. Vyvažovači závaží je na rýpadle výhodně uloženo na horní části podvozku, která je uložena otočné na pojezdovém ústroj í.

U jiného výhodného provedení je řešeno další zdokonalení výložníku, kterým se má dosáhnout ještě větší pohyblivosti nástroje a možnosti použití velkého počtu různých nástrojů, přičemž pro tento účel jsou na konci výložníku upraveny různé upevňovací prostředky. Základní část je opatřena zásobníkem nástrojů a/nebo zásobníkovými ústrojími pro chladicí látku, mazadla a podobné.

Další přednostní provedení vynálezu spočívá v tom, že výložník sestává z nejméně jednoho základního výložníku a sloupku, přičemž základní výložník je vytvořen v lomeném tvaru a nástrojem na sloupku je hloubící nástroj, uchopovací nástroj, nástroj pro povrchové zpracování obrobků nebo i jiných předmětů, nástroj pro třískové nebo pro beztřískové obrábění, zvedací nástroj nebo montážní nástroj a nástrojem upevněným na pomocném ramenu je hloubící nástroj, uchopovací nástroj, nástroj pro povrchové zpracování obrobků a jiných předmětů, nástroj pro třískové nebo pro beztřískové obrábění, zvedací nástroj nebo montážní nástroj.

Další konkrétní provedení se týká především jiných výhodných provedení spojů, které musí umožnit v každém případě rychlé vykývnutí dílů výložníku vůči sobě, a to i při zatížení, a měla

-4CZ 280340 B6 by existovat možnost zajistit je pokud možno bez vůle v požadované poloze.

U přednostního provedení každý otočný spoj obsahuje ložisko, zejména válečkové ložisko pro vzájemné koaxiální uložení dílů a prvků, pohonnou jednotku a brzdicí a zajišťovací ústrojí.

Jiné přednostní provedení spočívá v tom, že je pohon tvořen motorem a popřípadě převodovým ústrojím a. tento pohon je v záběru s vnějším kroužkem válečkového ložiska.

Výhodně brzdicí a zajišťovací ústrojí obsahuje nejméně jedno brzdicí a/nebo přidržovací ústrojí, které je uspořádáno paralelně s pohonem.

Zvláště výhodně brzdicí a zajišťovací ústrojí obsahuje nejméně jedno brzdicí a/nebo přidržovací ústrojí, které je uspořádáno v sérii s pohonem.

Jiné výhodné provedení podle vynálezu spočívá v tom, že pro vyvození zadržovací funkce jsou díly, popřípadě prvky svými ozubeními ve vzájemném záběru, uvolnitelném axiálním přesunutím, přičemž ozubení je uspořádáno paralelně s pohonem.

Přednostně je zařízení pro zjišťování úhlu natočení mezi díly nebo prvky opatřeno úhlovým měřicím ústrojím, které je funkčně spřaženo s ovládacím ústrojím pro koordinaci otočného pohybu pohonu a/nebo uvolnění nebo vytvoření ozubeného záběru mezi díly, respektive prvky.

Další výhodné provedení spočívá v tom, že každému teleskopickému spoji dílů a/nebo prvků je přiřazeno délkové měřicí ústroj í.

Úhlové měřicí ústrojí, které slouží zejména ve spojení s délkovým měřicím ústrojím pro zjišťování úhlu natočení jednotlivých dílů výložniku a také polohy jednotlivých teleskopických částí, může být spřaženo s řídicím ústrojím pro automatické zjišťování nevhodných zatéžovacích podmínek.

Poslední výhodné provedení spočívá v tom, že na základní části jsou umístěny opěrné botky, výsuvné do strany a upravené pro opření na terénu.

Přehled obrázků na výkresech

Příklady provedeni zařízeni pro vedení nejméně jednoho pracovního nástroje jsou zobrazeny na připojených výkresech, kde na obr. 1 až 5 jsou boční pohledy na příklady provedení různých ramen rýpadla s hloubkovou lopatou, na obr. 6 až 9 jsou boční pohledy na různá příkladná provedení ramen rýpadla s přídavnými pracovními nástroji, na obr. 10 je boční pohled na rameno rýpadla, upravené pro připojení vrtacího zařízení, na obr. 11 je osový řez prvním příkladným provedením otočného spoje, vhodného pro použití na ramenu rýpadla podle vynálezu, na obr. 12 je osový řez druhým příkladným provedením otočného spoje dvou dílů ramena rýpadla, na obr. 13 je čelní pohled na sloupek ramena výložniku podle vynálezu, upraveného pro uchycení dalšího pracovního

-5CZ 280340 B6 nástroje, na obr. 14 je boční pohled na sloupek z obr. 13, na obr. 15 je boční pohled na jiné příkladné provedení sloupku ramena rýpadla, podobný pohledu z obr. 14, na obr. 16 je čelní pohled na podvozek rýpadla, na obr. 17 je půdorysný pohled na podvozek rýpadla, vedený ve směru šipky XVII z obr. 16, na obr. 18 je boční pohled na další příkladné provedení zařízení podle vynálezu, na obr. 19 je osový řez dalším příkladným provedením otočného spoje dvou dílů ramena rýpadla, na obr. 20 je boční pohled na pracovní nástroj, uchycený na přídavném ramenu, na obr. 21 je půdorysný pohled na jiné příkladné provedení pracovního nástroje, upevněného na přídavném ramenu, na obr. 22 je boční pohled na nástroj, vedený z roviny XXII-XXII z obr. 21, na obr. 23 je dílčí pohled na zařízení podle vynálezu, vedený ve směru šipky XXIII z obr. 18, na obr. 24 je půdorysný pohled na další nástroj, upevněný na přídavném ramenu, a na obr. 25 je půdorysný pohled na nástroj upevněný na přídavném ramenu a mající podobné konstrukční řešení jako nástroj na obr. 24.

Příklady provedení vynálezu

Na obr. 1 je zobrazen celkový boční pohled na vozidlo 1 ve formě rýpadla, které sestává podobné jako u jiných známých provedení z pásového pojezdového ústrojí 2, na kterém je uložen podvozek 3, nesoucí všechny pohonné a řídicí agregáty a který je osazen otočné kolem svislé osy 4. Konstrukčním řešením a charakterem vozidla 1, které je kromě jiného vybaveno hydraulickým systémem, se však další popis nebude podrobněji zabývat. Vozidlem nesoucím rýpací nebo jiné pracovní nástroje, mohou být i jiné typy vozidel, opatřené také jiným provedením podvozku.

Na vozidle 1 je uchyceno rameno 6 rýpadla výkyvné kolem vodorovné osy 5., probíhající ve směru kolmém na rovinu výkresu, které sestává ze základního výložníku 7, upevněného kloubovým spojem na vozidle 1. a nesoucího na svém volném konci hloubící nástroj 8, kterým je v tomto případě hloubková lopata upevněná na sloupku 9. Sloupek 9 je upevněn na základním výložníku 1_ výkyvné kolem osy 10 probíhající na obr. 1 kolmo na rovinu výkresu.

Výkyvné pohyby základního výložníku 7 kolem vodorovné osy 5 a také výkyvné pohyby sloupku 9 kolem osy 10 jsou ovládány hydraulickými jednotkami 11, 12 s hydraulickými válci a písty, uspořádanými do dvojic, které jsou napojeny na neznázorněný hydraulický systém vozidla χ.

Základní výložník 7 je vytvořen v lomeném tvaru a je stejné jako sloupek 9. rozdělen na dvě části, které jsou navzájem vždy spojeny otočnými spoji 13., 14, které budou v další části popisu ještě podrobněji objasněny. Každý z těchto otočných spojů umožňuje natáčení obou navzájem spojených dílů v rozsahu 360’ a je opatřen samostatným pohonným ústrojím pro ovládání otáčivého pohybu a také aretačním ústrojím, kterým by bylo možno fixovat diskrétní natočené polohy obou vzájemně spojených dílů.

První otočný spoj 13 je otočný kolem první osy 15 otáčení a druhý otočný spoj 14 je otočný kolem druhé osy 16 otáčení. Pohonná ústrojí, přiřazená k oběma otočným spojům 12, 14., jsou s výhodou provedena ve formě hydraulických pohonných jednotek a jsou propojena s hydraulickým systémem vozidla 1. Z tohoto

-6CZ 280340 B6 příkladného provedení je zřejmé, že vzájemnou natáčivostí obou dílů hlavního výložníku 7 a sloupku 9 je možno dosáhnout mnoha polohových možností a také různého použití hloubícího nástroje 8,.

Hloubící nástroj 8 je ve znázorněném příkladném provedení tvořen v podstatě známým nástrojem a je uchycen výkyvné kolem osy 18, probíhající kolmo na rovinu výkresu na obr. 1, přičemž jeho výkyvný pohyb je ovládán třetí hydraulickou jednotkou 17 s válcem a pístem.

Na obr. 2 až 5 jsou zobrazeny funkční prvky, které jsou podobné funkčním prvkům z obr. 1 a stejné prvky jsou označeny také stejnými vztahovými značkami, takže popis těchto stejných součástí rýpadla již není opakován.

Rameno 19 rýpadla, zobrazené na obr. 2, se liší od ramena 6 z příkladu na obr. 1 pouze tím, že jeho základní výložník 20 je sice opět rozdělen na dvě části, které jsou vzájemně spojeny pomocí prvního otočného spoje 13 a které jsou otočné kolem první osy 15 otáčení, avšak bezprostředně vedle prvního otočného spoje 13 je upraven další otočný spoj 21, který má osu 22 otáčení. To znamená, že konec základního výložníku 20, odvrácený od vodorovné osy 5., je v důsledku uspořádání přídavné výkyvný kolem osy 22, přemístění hloubícího nástroje natáčivý kolem dvou os 15, 22. ně uplatněn také na sloupku 9.

dvou na sebe kolmých os 15, 22 což výrazně rozšiřuje možnosti 8. Tento dvojitý otočný spoj, může být alternativně nebo současRýpadlo zobrazené na obr. 3 se liší od příkladu na obr. 2 pouze jiným charakterem konstrukčního provedení ramena 22¹ rýpadla. Toto rameno 22¹ rýpadla je opatřeno kromě prvního otočného spoje 13 . natáčivého kolem první osy 15., také druhým otočným spojem 23, který je vytvořen bezprostředně vedle prvního otočného spoje 13 a jehož osa 24 probíhá kolmo na první osu 15.. Druhý otočný spoj 23 je charakteristický použitím vidlicového uložení, ve kterém je první díl 25 základního výložníku 26 spojen s druhým dílem 27 výkyvné kolem osy 24. Výkyvné pohyby obou dílů 25., 27. kolem osy 24 jsou ovládány hydraulickou jednotkou 24 s válcem a pístem. Také v tomto případě je možno použít dvojitého otočného spoje, natáčivého kolem dvou os 15. 24. také alternativně nebo současně pro sloupek 9.

Rameno 6 rýpadla z příkladu na obr. 4 má podobné konstrukční provedení jako na obr. 1 s výjimkou nakloubení patního bodu, které je provedeno pomocí otočného spoje 29, který je natáčivý kolem osy 30. Otočný spoj 29 tvoří základnu otočnou v rozsahu 360’ kolem osy 30 pro nakloubení patního bodu ramena 6. rýpadla. Toto nakloubení je tvořeno prvním křížovým kloubem 21/ přičemž na otočný spoj 29 jsou také přichyceny druhými křížovými klouby 32 dvě hydraulické jednotky 11 s válcem a pístem, které jsou na druhém konci přichyceny třetím křížovým kloubem 33. ^To znamená, že rameno 6 rýpadla je výkyvné vůči otočnému spoji 29 ve dvou na sebe kolmých rovinách, a tím je umožněno zejména naklápění do strany přídavné k možnosti otáčení kolem osy 30 v otočném spoji 29. Z bezpečnostních důvodů je však v takovém případě vhodné přemístit kabinu 34 řidiče na místo 35. Zvláště výhodné uspořádání vzniká, jestliže se hydraulické jednotky s válcem a pístem současně nakloubí na kloubový bod 34' výložníku. Ve spojení s napá

-7CZ 280340 B6 jením hydraulických jednotek s válci a písty, na sobě nezávislými tak vznikají možnosti naklápění výložníku ve dvou na sebe kolmých rovinách.

Obr. 5 zobrazuje rýpadlo s ramenem 6 rýpadla, jehož nakloubení patního bodu se odlišuje od příkladu z obr. 4 tím, že je tvořeno ještě dalším otočným spojem 36., jehož osa 37 probíhá rovnoběžně se svislou osou 4., takže při vodorovné pojezdové ploše je svislá. Otočný spoj 29 je spojen s tímto dalším otočným spojem 36., přičemž v zobrazeném příkladném provedení není nakloubení dílu výložníku, přilehlého k otočnému spoji 29, podrobněji zobrazeno, avšak jeho konstrukční provedení může být podobné jako na obr. 4.

Je zřejmé, že stojící vozidlo 1. má značné možnosti různého řízení pohybu hloubícího nástroje 8 různým natáčením a naklápěním dílů ramena rýpadla kolem několika os otáčivého a výkyvného pohybu.

U příkladných provedení rýpadla podle obr. 6 až 9, které se odlišují od příkladů zobrazených na obr. 1 až 5, jsou opět funkční součásti, které mají stejné provedení a stejnou funkci jako v předchozích příkladech, označeny stejnými vztahovými značkami.

Obr. 6 zobrazuje rýpadlo, jehož podvozek 38 je opatřen přídavným ústrojím pro zvýšení stability proti klopným momentům, které jsou vyvozovány v průběhu práce ramena 39 rýpadla. Podvozek 38 je pro tento účel opatřen vyvažovacím závažím 40., jehož poloha je ovládána hydraulickou jednotkou 41 s hydraulickými válci a písty, která je výsuvná po přímé dráze ve směru šipky 42. Vyvažovači závaží 40 se nachází na konci podvozku 38., odvráceného od místa nakloubení ramena 39 rýpadla a může se posouvat podle velikosti zatížení ramena 39 rýpadla ve směru šipky 42., aby se tak vyvažovaly klopné momenty. V podstatě je možno použít také většího počtu takových vyvažovačích závaží 40.

Základní výložník 43 je opět vytvořen v lomeném tvaru a je opatřen ve své střední části otočným spojem 13., otočným kolem osy 15. V tomto příkladu jsou navíc oba díly základního výložníku 43. spojené navzájem v otočném spoji 13., vytvořeny jako teleskopické, přičemž vysouvání do sebe zasunutých teleskopických částí je prováděno zejména hydraulicky. Otočný spoj 13 je umístěn v sousedství dalšího výkyvného místa, ve kterém je možno natáčet vnější díl hlavního výložníku 43 kolem osy 24., přičemž výkyvný pohyb je ovládán hydraulickou jednotkou s válci a písty, přičemž příkladné provedení tohoto výkyvného spoje je podobné příkladu z obr. 3.

V dalším příkladném provedení může být sloupek 9 pod otočným spojem 14 také vytvořen jako teleskopický a jeho výsuvný pohyb je rovněž ovládán hydraulickým ústrojím a probíhá ve směru osy 16 otáčení.

V příkladu na obr. 6 je pracovním nástrojem, uchyceným na sloupku 9, drapáková jednotka 44., která je ovládaná v podstatě známými ovládacími prostředky a která slouží k obepnutí rozměrnějších a těžších dopravovaných předmětů, například kmenů stromů. Na spodním dílu sloupku 9 je dále upraveno přídavné rameno 45,

-8CZ 280340 B6 které je vůči sloupku 9. výkyvné kolem vodorovné osy 46 . kolmé k rovině výkresu na obr. 6. Přídavné rameno 45 je sestaveno ze dvou částí, vůči sobě výkyvných kolem další vodorovné osy 47, kolmé na rovinu výkresu na obr. 6, z nichž vnější část nese na svém volném konci vnější pilový kotouč 48, jehož jedna polovina obvodu je chráněna ochranným ústrojím 49 a vedle něhož je umístěna dvojice koleček 50, které mají vypouklé obvodové plochy a dosedají na povrchovou plochu pilového kotouče 48 v jeho obvodové oblasti, které slouží pro tlumení jeho kmitů za provozu.

Zvláště výhodně může být patní bod přídavného který je výkyvný kolem osy 46, uchycen na sloupku 9 směru osy 16 otáčení například na posuvných saních, může být patní sloupku 9, kolmým na rovinu výkresu.

ramena 45, posuvně ve Kromě toho bod charakterizován teleskopickým uchycením na

Spojovací článek mezi ramenem 39 rýpadla a vozidlem 38 tvoří otočný spoj 51, který umožňuje natáčení ramena 39 rýpadla kolem °sy 52. Kromě toho je možno měnit úhlovou polohu osy 52 ovládáním hydraulické jednotky s válci a písty.

Obr. 7 znázorňuje modifikaci příkladného provedení ramena 39 rýpadla spočívající v tom, že místo zlomu základního výložníku 43 je současně vytvořeno ve formě kloubu 54, jehož osa probíhá kolmo na rovinu výkresu na obr. 7. Pro ovládáni výkyvného pohybu kolem osy tohoto kloubu 54 slouží hydraulická jednotka 55 s hydraulickými válci a písty. Ve spojení s nakloubením patního bodu výložníku na vozidlo, popřípadě na základnový díl se tak získávají široké možnosti a varianty různého nastavení a přemístění konce výložníku.

Obr. 8 zobrazuje zvláštní formu vozidla 54., které sestává ze dvou částí, které jsou vzájemné spojeny spojovacím kloubem 55, který má v tomto příkladném provedení svislou osu otáčení.

Rýpadlo podle příkladů z obr. 6 a 8 je opatřeno dále přídavným drapákovým orgánem 56, který je vytvořen a určen pro manipulaci s těžšími předměty.

Každý z obou dílů vozidla 54 z obr. 8 je opatřen pásovým pojezdovým ústrojím 57. 57 *. Princip popsaný v další části může být používán také u libovolných jiných kloubových rýpadel nebo i jiných druhů pojízdných rýpadel.

Rameno 58 rýpadla je uchyceno patním kloubovým spojem, jehož konstrukční řešení je obdobné jako v příkladu podle obr. 6, takže jeho příkladné provedení již není dále opakované popisováno.

Rameno 58 rýpadla je opatřeno základním výložníkem 59, vloženým dílem 60 a sloupkem 9, přičemž vložený díl 60 sestává z řady v podstatě stejně řešených článků 61, které jsou spolu spojeny spojovacími klouby 63.. Každému spojovacímu kloubu 63 je opět přiřazena hydraulická jednotka 62 s válci a písty, přičemž osy všech spojovacích kloubů 63 probíhají kolmo na rovinu výkresu na obr. 8.

Ve znázorněném příkladném provedení jsou jednotlivé články 61 rozděleny do dvou skupin, které jsou vzájemné spojeny otočným

-9CZ 280340 B6 spojem s osou 64 otáčení, přičemž tento otočný spoj je opět ovládán hydraulickou jednotkou 65 s písty ve válcích.

Sloupek 2/ který je v tomto příkladu opět teleskopicky výsuvný ve směru osy 16,, je opatřen drapákovou jednotkou 44 a přídavným ramenem 45, které svým kinematickým připojením na sloupek 9 odpovídá příkladu z obr. 6 a které v tomto příkladu nese řetězovou pilu 66.

Podstatným znakem příkladného provedení rýpadla podle obr. 9 je rameno 67 rýpadla, které sestává ze základního výložníku 68, z vloženého dílu 69 a sloupku 70. Nejméně jeden z těchto tří částí, totiž buď základní výložník 68., nebo vložený díl 69, popřípadě sloupek 70, je vytvořen v teleskopické formě. Všechny tyto části jsou spolu spojeny kloubovými spoji 71 a každému kloubovému spoji 71 je přiřazena jedna hydraulická jednotka 72 s hydraulickými válci a písty.

Na ramenu 67 rýpadla jsou osazeny vodicí kladky 73 pro vedení lana přiváděného od poháněného lanového navijáku 74, který je uložen na vozidle 75. Naviják je určen pro vyvinutí přídavné tahové síly na navíjecí kladku 76., která je uchycena na sloupku 70. Tahová síla vyvozovaná lanovým navijákem 74 může být libovolným způsobem převedena na mechanickou práci, ovšem toto řešení není předmětem vynálezu a není ani podrobněji popisováno.

Rýpadlo řešené podle přiloženého provedení na obr. 9 může být zvláště výhodné využito jako nosič vrtacího zařízení 77, jak je to zobrazeno na obr. 10, přičemž pro vedení vrtací tyče 78 je výložník opatřen několika ložisky, popřípadě vrtacími vodítky a také pohonnou jednotkou pro ovládání otáčivého pohybu vrtací tyče 78. Na zadní straně vozidla 75 může být současné upraven zásobník 79' vrtacích tyčí nebo jiných pracovních nástrojů.

Pro zvýšení variability tohoto příkladného provedení může být spodní vodítko 78¹ pro vedení vrtací tyče 78 upevněno na vloženém dílu 69 ramena 67 rýpadla.

Obr. 11 zobrazuje první příkladné provedení otočného spoje pro vzájemné spojení prvního dílu 79, například konce základního výložníku ramena rýpadla, přivráceného k vozidlu 1., 38, 54, 75, s druhým dílem 80, který navazuje na první díl 79 a oproti němu je natáčivý kolem osy 81 a je také aretovatelný v libovolné poloze.

Oba díly 79, 80 jsou tvořeny dutými konstrukcemi a mohou být popřípadě opatřeny výztuhami. Tyto duté konstrukce mohou mít v průřezu mnohoúhelníkový tvar, ale mohou mít také kruhový průřez nebo i j iný tvar.

Na čelním konci prvního dílu 79 je upravena upevňovací deska 82. Tato upevňovací deska 82 se nachází na vnější straně prvního dílu 79 na jeho čelním konci a je pevně spojena s tímto prvním dílem 79 neznázorněným způsobem a neznázorněnými spojovacími prostředky.

Na upevňovací desce 82 je uchycen vnitřní kroužek 83 válečkového ložiska, které je upraveno kolem osy 81.

-10CZ 280340 B6

Na upevňovací desce 82 je dále uchycena prstencová deska 84 tak, že zasahuje do průřezu prvního dílu 79. Prstencová deska 84 je přišroubována k upevňovací desce 82 pomocí upevňovacích šroubů 85.

Prstencová deska 84 slouží kromě jiného jako nosič 86 brzdicího ústrojí, které spolupůsobí způsobem, který bude ještě podrobněji popsán v další části, s brzdicím kotoučem 87.

Prstencová deska 84 slouží na své straně, odvrácené od nosiče 86, pro upevnění ústrojí obsahujícího lamelovou brzdu 88 prostřednictvím kruhové desky 89, která je s prstencovou deskou 84 sešroubována. Lamelová brzda 88 je uložena uvnitř prvního dílu 79 ramena rýpadla.

Na čelním konci druhého dílu 80, přivráceném k prvnímu dílu 79. je pevným spojem připevněna upevňovací deska 90, která je na své vnější straně opatřena vnějším kroužkem 91, který společně s vnitřním kroužkem 83 tvoří válečkové ložisko 92. Vnější kroužek 91 je sešroubován s upevňovací deskou 90., jak je to vyznačeno v místě 93. Tímto způsobem vytvořené válečkové ložisko 92 může být vytvořeno jako křížové válečkové ložisko nebo jiné obdobné ložisko.

Na upevňovací desce 90, konkrétně na její straně, přivrácené k prvnímu dílu 79, se dále nachází kruhová deska 94, která je sešroubována s upevňovací deskou 90. Kruhová deska 84, která je kolmá na osu 81, nese hřídel 95, který je souosý s osou 81 a který je pevně spojen s kruhovou deskou 94, a tím také s druhým dílem 80 ramena rýpadla. Na hřídeli 95 je vytvořen drážkovaný úsek nebo podobné vytvořená část, která nese brzdicí kotouč 87, přičemž prodloužení tohoto drážkovaného úseku hřídele 95 zasahuje také do lamelové brzdy 88 tak, že skupina lamel je spojena s hřídelem 95 spojem, který je tuhý na krůt.

Ovládání lamelové brzdy 88 může být uskutečňováno obvyklým způsobem tak, že skupina lamel, uchycená na hřídeli 95. se axiálně posune vůči druhé skupině lamel, pevně spojené se skříní lamelové brzdy 88., aby se vyvinul potřebný brzdicí moment. Ovládání této lamelové brzdy 88 a také její funkce a vlastnosti však nejsou v další části podrobněji popisovány.

Na prvním dílu 79, konkrétně na jeho vnější straně, je upevněna ovládací hydraulická jednotka 96 s hydraulickým válcem a pístem, jejíž píst je opatřen aretačním čepem 97, který je určen pro zavedení do otvoru 98, který prochází upevňovací deskou 82. vnitřním kroužkem 83 a dílem 99 osazeným na vnějším kroužku 91 a také upevňovací deskou 90. Jakmile je vnitřní kroužek 83. spojen s prvním dílem 79 ramena rýpadla a vnější kroužek 91 je spojen prostřednictvím upevňovací desky 90 s druhým dílem 80, zamezuje zasunutý aretační čep 97, který prochází tímto otvorem 98, dokonale vzájemnému natáčení obou dílů 79, 80 ramena rýpadla. V praktickém provedení je rameno rýpadla opatřeno několika takovými aretačními ústrojími s ovládací hydraulickou jednotkou 96, které jsou rovnoměrné rozděleny po obvodě.

Vnější kroužek 91 je opatřen vnějším ozubením 100, které spolupracuje s pastorkem 101 pohonné jednotky 102, která je

-11CZ 280340 B6 opatřena motorem 103, zejména hydromotorem. Pohonná jednotka 102 a také motor 103 tvoří konstrukční jednotku, která je upevněna na straně upevňovací desky '82, odvrácené od vnitřního kroužku 83., to znamená, že v tomto příkladném provedení je sešroubována s upevňovací deskou 82.. S pohonnou jednotkou 102 může být konstrukčně spřaženo také další brzdicí ústrojí 104, pracující na principu lamelové brzdy. Na pastorek 101 může konečně také přímo působit zajišťovací brzda 105.

Je zřejmé, že systém zobrazený na obr. 11 je opatřen různými brzdicími ústrojími, konkrétně lamelovými brzdami 88, 104 a kotoučovou brzdou, která je tvořena nosičem 86 spolupracujícím s brzdicím kotoučem 87. Pro aretaci úhlu natočení prvního dílu 79 vůči druhému dílu 80 ramena rýpadla jsou dále použita dvě různá aretační a přidržovací ústrojí, totiž systém aretačních čepů 97, ovládaných hydraulickou jednotkou 96 s válcem a pístem a také zajišťovací brzdou 105♦ Tato brzdicí ústrojí mohou být v alternativním příkladném provedení vytvořena v kumulované formě, takže jsou dosaženy optimální podmínky nejen pro velmi rychlé a účinné brzdění, zejména pod zatížením, ale také možnost prakticky dokonalého fixování obou dílů 79, 80 bez jakýchkoliv vzájemných vůlí i přes nutné tolerance v převodech. Je také zřejmé, že po dokončení natáčivého pohybu, ovládaného motorem 103, je možno dosáhnout aretace obou dílů 79, 80 ramena rýpadla v konkrétní natočené poloze bez pomocné účasti motoru 103.

Obr. 12 zobrazuje další příkladné provedení otočného spoje, který je objasněn pomocí vzájemného spojení dvou dílů 79, 80 ramena rýpadla, přičemž otočný spoj je otáčivý kolem osy 81. Na čelním konci prvního dílu 79 se nachází upevňovací deska 106, vystupující od jeho čelního konce v radiálním směru, která je pevně spojena s prvním dílem 79 prostředky, které zde nejsou podrobněji zobrazeny. Na upevňovací desce 106 je upevněna prstencová deska 107. která přechází na svém radiálně vnějším konci do vnějšího válcového dílu 108, souosého s osou 81 a která je opatřena na svém vnitřním okraji válcovým vodicím dílem 109, který je také souosý s osou 81. Vnější válcový díl 108, prstencová deska 107 a také válcový vodicí díl 109 mohou být vytvořeny z jednoho kusu, avšak mohou být pochopitelně vytvořeny jako samostatné díly, které jsou potom spolu pevné spojeny. Místo válcového vodícího dílu 109 je možno použít také dílu s mnohoúhelníkovým nebo jiným průřezem.

Vnější válcový díl 108 je opatřen na své radiálně vnitřní straně ozubením 110, jejíž funkce bude ještě podrobněji objasněna v další části popisu.

S čelním koncem druhého dílu 80 je pevně spojena prstencová deska 111, která svými okrajovými částmi přesahuje radiálně směrem ven přes vnější obvod druhého dílu 80. Pevné spojení mezi prstencovou deskou 111 a druhým dílem 80 může být tvořeno v podstatě libovolným pevným spojem.

Prstencová deska 111 nese na své axiální straně, přivrácené k prvnímu dílu 79, vnější kroužek 112 válečkového ložiska 113, jehož funkce bude ještě v další části popisu podrobněji objasněna. Vnější kroužek 112 je vhodným způsobem upevněn na prstencové desce 111, přičemž ve znázorněném příkladném provedení je šroubo

-12CZ 280340 B6 vý spoj proveden v místě 114. Vnější kroužek 112 je opatřen na své vnější straně ozubením, které je v záběru s ozubením no vnějšího válcového dílu 108.

Na straně prstencové desky 107, odvrácené od upevňovací desky 106 je upevněna kruhová deska 115. která je sešroubována s prstencovou deskou 107. Kruhová deska 115 probíhá souose s osou 81 a nese na svém radiálně vnějším okraji vnější kroužek 116 válečkového ložiska 113. Válečkové ložisko 113 může být opět vytvořeno jako křížové válečkové ložisko nebo válečkové ložisko jiného konstrukčního typu.

Na straně kruhové desky 115, přivrácené k prvnímu dílu 79, je upevněn motor 117. zejména hydromotor, jehož hnací hřídel 118 prochází otvorem vytvořeným souose s osou 81 v kruhové desce 115 a je v záběru prostřednictvím převodového ústrojí 119, upevněného také na kruhové desce 115, s pastorkem 120. který je umístěn v radiálně vnější oblasti. Vnější kroužek 112 je opatřen bočním úsekem 121. který je opatřen vnitřním ozubením, které je v záběru s pastorkem 120.

Motor 117 slouží k natáčení dílů 79, 80 ramena rýpadla vůči sobě kolem osy 81.

Úhel natočení obou dílů 79, 80 vůči sobě může být zjišťován pomocí měřicího ústrojí 122 pro měřeni úhlu vzájemného natočení, jehož funkce bude v další části podrobněji popsána.

Vzájemné spojení obou dílů 79., 80 může být pro přenos otáčivého pohybu také zajištěno jinou konstrukcí, odlišnou od popsaných příkladů provedení, například prostřednictvím vnitřního kroužku válečkových ložisek 91. 113.

Na kruhové desce 115 je upevněna svým jedním koncem válcová vodicí trubka 123. která nese na svém druhém konci držák 124. Vodicí trubka 123 je vedena rybinovým vedením nebo podobným funkčním prvkem neotočně uvnitř vodícího dílu 109, který je opatřen drážkovými vyfrézovanými vybráními, která mohou procházet stojinovou střední částí držáku 124, jehož radiálně vnější část je vytvořena podle druhu prstencového dílu, jehož prstencové těleso má v průřezu úhelníkový tvar a je vedena na vnější straně vodícího dílu 109. Držák 124 tvoří axiálně probíhající prstencovou drážku 125, která slouží pro uložení jednoho konce pružinového prvku 126, který obklopuje vodicí díl 109 a dosedá na jednom svém konci na držák 124 na svém druhém konci na prstencovou desku 107. Při posuvu vodicí trubky 123 vůči vodícímu dílu 109 ve směru šipky 127 působí pružinový prvek 126 jako vratná pružina.

Střední část držáku 124 je spojena spojovacím ústrojím 128 s pístem hydraulické jednotky 129 s válcem a pístem. Hydraulická jednotka 129 je uložena ve skříni 130. která je pevně spojena s prvním dílem 79 například pomocí přidržovacích prvků 131, které jsou sešroubovány s prvním dílem 79 a které mají současně ztužující funkci a zvyšují odolnost proti namáhání kroutícími silami.

V poloze obou dílů 79, 80 podle příkladu z obr. 12 jsou tyto díly 79., 80 pomocí ozubení 110 spolu vzájemně spojeny tak, že se nemohou vůči sobě natáčet, přičemž motorem 117 ve spojení s pře

-13CZ 280340 B6 vodovým ústrojím 119, pastorkem 120 a vnitřním ozubením vnitřního kroužku 112 je možno překlenout případnou vůli v oblasti ozubení 110· Pro natáčení druhého dílu 80 vůči prvnímu dílu 79 se přívodem tlakové kapaliny do hydraulické jednotky 129 pomocí spojovacího ústrojí 128, držáku 124, vodicí trubky 123 posune kruhová deska 115 včetně válečkového ložiska 113 proti vratné síle pružinového prvku 126. Tento posuv probíhá v takovém rozsahu, aby se uvolnil vzájemný záběr mezi vnější stranou vnějšího kroužku 112 a vnitřní stranou vnějšího válcového dílu 108, takže v důsledku toho se může účinkem motoru 117 a pastorku 120 otáčet druhý díl 80 vůči prvnímu dílu 79. Jestliže se při tomto otáčení dosáhne požadované natočené polohy, která je zkontrolována a potvrzena spolupůsobením úhlového měřicího ústrojí 122. přepne se hydraulická jednotka s válcem a pístem na nulový vnitřní tlak, takže působením pružinového prvku 126 se opět obnoví záběr mezi zuby na vnější straně vnějšího kroužku 112 a na vnitřní straně vnějšího válcového dílu 108. Pomocí úhlového měřicího ústrojí 122 je kromě toho možno jednoduchým způsobem dosáhnout jemného vyrovnáni do sebe zabírajících zubových profilů na vnějším kroužku a válcovém dílu, zejména do sebe zasahujících boků zubů, popřípadě mezer mezi zuby, takže nemůže docházet k porušení ozubených profilů při zasouvací nebo vysouvací operaci.

Obr. 13 až 15 zobrazují vždy zvláštní vytvoření spodního sloupkovitého dílu rýpadla, zejména zobrazují jeho vybavení přídavnými prvky.

Spodní díl 132 sloupku je zobrazen na obr. 13, na kterém je zobrazen také drapákový nástroj 133 včetně přiřazeného hydraulického ovládání. Místo drapákového nástroje 133 je možno použít také jiného obvykle používaného nástroje, například uchopovacího orgánu. V místě 134 může opět navazovat podobné jako v předchozích příkladech otočný spoj.

Na spodním dílu 132 je kloubovým spojem 136 připojeno přídavné rameno 135, přičemž výkyvný pohyb přídavného ramena 135 je ovládán hydraulickou jednotkou 137 s válcem a pístem. Přídavné rameno 135 nese na svém konci, odvráceném od kloubového spoje 136. vodicí kladku 138 a funkce přídavného ramena 135 je podobná funkci navíjecí kladky 76 podle obr. 8, nesené pomocným ramenem 76' .

Na spodním dílu 132 sloupku je také vytvořeno rybinové vodítko 140. ve kterém jsou posuvné uloženy ve směru podélné osy saně 139. Pro pohon posuvných saní 139 podél rybinového vodítka 140 slouží motor 141, který je spřažen řetězovým převodem 142, přičemž místo řetězového pohonu je možno použít také vřetenového pohonu.

Saně 139 nesou teleskopické rameno 143, které je teleskopicky výsuvné ve směru kolmém na rovinu výkresu na obr. 13 a je ovládáno zejména hydraulicky. Teleskopické rameno 143 však může být také uchyceno kloubové na saních 139, přičemž úhel naklonění je opět nastavitelný hydraulickou jednotkou s válcem a pístem.

Na teleskopické rameno 143 navazuje výložníkové rameno 144, které nese na svém konci, odvráceném od teleskopického ramena 143. řetězovou pilu 145, která je poháněna schematicky zobrazeným

-14CZ 280340 B6 motorem 146 a s ním spojenou převodovkou 147. Řetězová pila 145 včetně motorové pohonné jednotky obsahující motor 146 a převodovku 147. může být upevněna na výložníkovém ramenu 144 také otočným spojem, jehož osa je kolmá na rovinu výkresu na obr. 13. Výložníkové rameno 144 může konečně být vytvořeno jako teleskopické, takže odstup mezi motorem 146 a teleskopickým ramenem 143 je podle potřeby měnitelný.

Obr. 14 zobrazuje boční pohled na konstrukční vytvoření výložníkového ramena 144 včetně pracovního nástroje a také jeho kloubové připojení na spodní díl 132 sloupku z obr. 13. Teleskopické rameno 143 je opět uchyceno posuvně na neznázorněných saních působením řetězového převodu 142 ve směru šipky 148♦ Kloubový spoj výložníkového ramena 144 s teleskopickým ramenem 143 je teleskopickým provedením teleskopického ramena 143 posuvný ve směru šipky 149. Kromě toho je výložníkové rameno 144 otočné kolem osy 150 v rozsahu nejméně 360’. Pro tento účel slouží motor 151. zejména hydromotor, který je konstrukčně spřažen s brzdicím ústrojím, například s lamelovou brzdou, a je upevněn na upevňovací desce 152. Upevňovací deska 152 tvoří na své straně koncový článek teleskopického ramena 143 a je s ním pevně spojena. Upevňovací deska 152 nese také současně vnitřní kroužek 153 válečkového ložiska 154. jehož vnější kroužek je pevně spojen s výložníkovým ramenem 144 a je opatřen vnějším ozubením, je v záběru s pastorkem 155. upevněným na výstupním hřídeli motoru 151.

Na konci výložníkového ramena 144, odvráceném od osy 150. se nachází upevňovací deska 156, která je s ním pevně spojena. Na upevňovací desce 156 je na straně, která je přivrácena ke spodnímu dílu 132, upevněn vnější kroužek 157 válečkového ložiska 157¹, jehož vnitřní kroužek 158 je pevně spojen s další upevňovací deskou 159. na které je uložen motor 160, zasahující do vnitřního kroužku 158. na jehož výstupním hřídeli je uložen pastorek 161 pro pohon řetězové pily 162. Motor 160 může být v podstatě libovolné konstrukce a je s výhodou opatřen zejména brzdicím ústrojím, například lamelovou brzdou, se kterou je vytvořen jako jeden konstrukční celek.

Na straně vnitřního kroužku 158. odvrácené od upevňovací je upraven ozubený věnec 163, který spolupracuje 164 motoru 165, který je upevněn na výložníkovém S pastorkem 164 je možno přivést do záběru brzdicí desky 159, s pastorkem ramenu 144.

a aretační ústroji 166. Motor 165 může mít v podstatě libovolnou konstrukci, je však s výhodou vytvořen ve formě hydromotoru, například motoru s axiálním pístem. Z příkladu provedení je zřejmé, že motorem 165 je možno ovládat natáčení řetězové pily 162 kolem osy 167. Řetězová pila 162 je opatřena řetězovou skříní 168 v oblasti pastorku 161 a tryskou 169 pro přívod oleje nebo jiného mazacího prostředku. Místo trysky 169 může být použito také jiného postřikovačiho ústrojí, například postřikovacího ústroji pro chladicí látku, například pro vodu a podobné. Postřikovači ústroji pro vodu je například nutné pro diamantové pilové listy, které mohou být použity místo řetězové pily 162. Postřikovači ústrojí je napojeno na blíže neznázorněné přívodní ústrojí pro přívod chladicí látky.

Je zřejmé, že s přídavnými ústrojími dílu sloupku podle příkladů na obr. 13 a 14 je umožněno provádění četných dalších

-15CZ 280340 B6 pracovních operaci například v lesním hospodářství, přičemž pomocí uchopovacího orgánu je možno zachytit zpracovávaný strom a pomocí pily jej podříznout a porazit při maximálním zachovávání bezpečnostních podmínek a také bez poškození kmenů jako důsledku nešetrného kácení. Zařízení podle vynálezu tak může být využito v zemědělství a lesním hospodářství například ve formě těžebních strojů nebo jako sběrných sklízečích strojů.

Na výložníku je možno v oblasti sloupku upevnit v podstatě velký počet různých pracovních nebo manipulačních ústrojí, u kterých jde o přesné řízení přibližovacích pohybů z jednoho pevného bodu.

Příklad provedení podle obr. 15 odpovídá v podstatě příkladu na obr. 14, avšak přídavně je tento příklad doplněn spojením mezi teleskopickým ramenem 143 a spodním dílem 132, tvořeným dalším otočným spojem 170. S teleskopickým ramenem 143 je pevné spojeno válečkové ložisko s vnějším kroužkem 171. jehož vnější ozubení je v záběru s pastorkem 172 motoru 173. Vnitřní kroužek 174 tohoto válečkového ložiska je pevně spojen se saněmi, které jsou pohyblivé pomocí řetězového pohonu 172 ve směru šipky 148. Na těchto saních je upevněn také motor 173. Je zřejmé, že pomocí tohoto motoru 173 je možno ovládat natáčivý pohyb výložníkového ramena 144 kolem osy 150 v libovolném směru a libovolnou rychlostí. Motor 173 může být opět opatřen blíže neznázorněným brzdicím a aretačnim ústrojím, takže výložníkové rameno 144 je možno aretovat v libovolné úhlové poloze.

Další konstrukční úpravy se týkají spodního dílu 132. popřípadě hloubícího nástroje. Příkladné provedení podle obr. 15 obsahuje hydraulickou jednotku 175 s válcem a pístem, jejíž píst působí na vrtací nebo rozbíječi nástroj 176, posuvný ve směru šipky 148. Hloubícím nástrojem je v tomto příkladu lžíce 177, jejíž osa je vytvořena jako dvoudílná, přičemž zmíněný pracovní nástroj může být vysunut z prostoru mezi oběma díly 177¹. 177¹' lžíce 177.

Obr. 16 a 17 zobrazují konečné příkladné vytvoření podvozku rýpadla, které může být využito také u jeřábů, které jsou vybaveny zejména teleskopickými výložníky a které vyžadují prostředky pro zvýšení stability proti klopnému momentu při nepříznivých polohách výložníku, nesoucího břemeno.

V tomto příkladném provedení na obr. 16 a 17 je zobrazeno pásové pojezdové ústrojí 178. které je opatřeno výsuvnými opérami 179, uspořádanými do dvojic ve vzájemných odstupech od sebe a vysouvatelnými zejména ve vodorovném směru, které jsou pohyblivé ze zatažené polohy, to znamená z polohy plně skryté v obrysu pásového pojezdového ústrojí 178, do plné vysunuté polohy. Pro pohon těchto výsuvných opěr 179 při vysouvání a zasouvání slouží opět hydraulické jednotky s válci a pisty. Výsuvné opéry 179 nesou na svém vnějším konci, to znamená na konci odvráceném od pásového pojezdového ústrojí 178. vždy jednu opěrnou botku 180, která je zakončena kotoučovým nebo deskovým opěrným dílem, který je posuvný ve svislém směru, to znamená ve směru šipky 181, působením tlakové tekutiny a který je popřípadě v oblasti spoje s výsuvnými opérami 179 upevněn výkyvné kolem vodorovných os.

-16CZ 280340 B6

Je zřejmé, že podle vzdálenosti vysunutí výsuvných oper 179 je při dosednutí opěrných botek 180 na terén bezpečnost proti překlopení rýpadla nebo jeřábu kolem osy 182 podstatně zvýšena.

Opěrný systém s výsuvnými opěrami 179 a opěrnými botkami 180 může být v podstatě využit i pro horní konstrukci rýpadla nebo podobného užitkového vozidla.

Příkladné provedení podle obr. 18 je opatřeno ramenem 67. které v podstatě odpovídá příkladnému provedení podle obr. 9. Na konci sloupku 70 je upevněno první přídavné rameno 45, nesoucí pilový kotouč 48., který je výkyvný alespoň kolem osy 46, která je kolmá na rovinu výkresu na obr. 18, a druhé přídavné rameno 183, které je uloženo výkyvné alespoň kolem osy 184 a které nese zdvihadlo. Vozidlo 75 je však na rozdíl od příkladného provedení na obr. 9 charakterizováno odlišným příkladným provedením pojezdového ústrojí 185. Pro objasnění konstrukčního provedení pojezdového ústrojí 185 je důležité také podrobnější zobrazení příkladu provedení podle obr. 23, který doplňuje celkové řešení stroje.

Pojezdové ústrojí 185 je opatřeno čtyřmi podpěrnými výložníky 186, z nichž každý sestává ze dvou dílů 188, 189, které jsou vzájemně spojeny kloubovými spoji 187 s osami otáčeni kolmými na rovinu výkresu na obr. 18. Podpěrné výložníky 186 jsou uchyceny kloubovými spoji ve čtyřech rozích vozidla 75. Výkyvný pohyb dílů 188. 189 podpěrných výložníků 186 kolem os kloubových spojů 187 je motoricky ovládán hydraulickými jednotkami 190 s válci a písty. Jak je zejména z obr. 23 zřejmé, nachází se tyto hydraulické jednotky 190 s válci a písty po obou stranách podpěrných výložníkú 186 a kloubové spoje 187 jsou tak natáčivé kolem os 191.

Podpěrné výložníky 186 jsou spojeny vždy prostřednictvím kloubových bodů 192, jejichž osy probíhají kolmo na rovinu výkresu na obr. 23, s vozidlem 75, přičemž osy 193 těchto kloubových bodů 192 jsou vyznačeny na obr. 18. Kloubové body 192 jsou přímo spojeny otočným spojem 194 s konstrukčním provedením, které již bylo popsáno, s vozidlem 75, přičemž osa 195 tohoto otočného spoje 194 je zobrazena na obr. 23.

Je zřejmé, že pomocí těchto otočných spojů 194. které jsou vybaveny motorovým pohonem, jsou umožněny výkyvné pohyby podpěrných výložníků 186 v rovině výkresu na obr. 18, přičemž kloubové body 192 umožňují přídavné výkyvné pohyby ve směru kolmém na rovinu výkresu na obr. 18. Výkyvné pohyby kolem osy 193 jsou ovládány hydraulickými jednotkami 196 s válcem a pístem.

Každý podpěrný výložník 186 nese na svém konci, odvráceném od vozidla 75, samostatné pásové pojezdové ústrojí 197, které může být vytvořeno také ve formě konvenčního kolového pojezdového ústrojí. Spojení pásového pojezdového ústrojí 197 nebo jiného použitého pojezdového ústrojí se spodními konci příslušných podpěrných výložníků 186 je provedeno zobrazenými křížovými klouby 198. které umožňují výkyvné pohyby pásových pojezdových ústrojí 197 kolem dvou na sebe kolmých os. Místo křížových kloubů 198 je možno použít i jiných kloubových spojovacích prostředků, které umožňují vykonávání podobných výkyvných pohybů.

-17CZ 280340 B6

Podstatné je, že každé pásové pojezdové ústrojí 197 a také spodní část podvozku 199 je opatřeno spojovacími ústrojími, která jsou určena a konstruována tak, aby se vytvořilo přímé spojení mezi jednotlivými pásovými pojezdovými ústrojími 197 a podvozkem 199 tato spojovací ústrojí byla uspořádána tak, že připojení pásového pojezdového ústrojí 197 na podvozek 199 bylo možné pouze vykývnutím dílů 188, 189 jednotlivých podpěrných výložníků 186. Přesné konstrukční vytvoření a upevnění podpěrných výložníků 186 na pásové pojezdové ústrojí 197 a na kloubové body 192 je s výhodou dimenzováno tak, že toto spojení je uvolnitelné několika málo manipulačními operacemi a pomocí poměrně jednoduchých nástrojů, přičemž stejným způsobem má být možno vytvoření spojení mezi pásovým pojezdovým ústrojím 197 a podvozkem 199. To má za následek, že zařízení podle obr. 18 je mnohostranně využitelné například v pozemním stavitelství nebo také při stavbě mostů například při zhotovení mostů přímo z prostoru řečiště nebo jiného vodního toku. Současně může být zobrazené zařízení využito po sklopení podpěrných výložníků 186 popsaným způsobem a spojením pásových pojezdových ústrojí 197 s podvozkem 199 jako u běžného rýpadla nebo podobného stroje, který již byl popsán.

Na konci sloupku 70 je uchycen obvyklý uchopovací nástroj, vytvořený například ne formě drapákové jednotky 44,. Zařízení podle příkladného provedení na obr. 18 má každé pásové pojezdové ústrojí 197 pochopitelné opatřeno samostatnou pohonnou jednotkou. Spojovací ústrojí, které je umístěno mezi pásovým pojezdovým ústrojím 197 a podvozkem 199, může být tvořeno například sdružením vodítka profilu T a kluzného dílu do spolupracující dvojice.

Na obr. 19 je zobrazeno alternativní příkladné provedení otočného spoje, které v podstatě odpovídá svým konstrukčním řešením příkladu z obr. 12, avšak liší se od něj následujícími částmi :

Na čelním konci prvního dílu 79 je upevněna prstencová deska 200. na jejíž straně, odvrácené od prvního dílu 79, je upevněna druhá prstencová deska 201, která je podobně jako první prstencová deska 200 uspořádána souose s osou 81 a která je upevněna opět na vnitřním kroužku 116 válečkového ložiska 113. Druhá prstencová deska 201 odpovídá funkčně kruhové desce 115 podle obr. 12 a slouží pro upevnění motoru 117. který je prostřednictvím převodového ústrojí 119 spojen s pastorkem 120 do funkčního celku. Motor 117 je uložen uvnitř vodicí trubky 202, která se nachází na straně druhé prstencové desky 201. odvrácené od převodového ústrojí 119 a která je upevněna k druhé prstencové desce 201. Vodici trubka 202 slouží pro vedení vodícího válce 203. jehož konec, odvrácený od druhé prstencové desky 201, je uzavřen deskou 204. na které je přichyceno spojovací ústrojí 128. které tvoří spolu s hydraulickou jednotkou 129 s válcem a pístem. Při tomto řešení je vodicí válec 203 přívodem tlakové látky do hydraulické jednotky 129 s pístem a válcem posuvný po přímé dráze ve směru šipky 127 a také v opačném směru.

Pro neotočné vedení vodícího válce 203 ve vodicí trubce 202 jsou použity vodicí sdružené prvky ve formě pera a drážky, které jsou zobrazeny na obr. 19.

-18CZ 280340 B6

Na vodicím válci 203 a konkrétně na jeho konci odvráceném od desky 204 se nachází systém s radiálně probíhajícími stěnami 205, které jsou rovnoměrně rozmístěny po obvodu a které procházejí odpovídajícím počtem drážek 206. probíhajících v osovém směru v prvním dílu 79 ramena rýpadla. Na radiálně vnějších koncích stěn 205 je uchycen vnější válcový díl 207, který funkčně odpovídá vnějšímu válcovému dílu 108 podle obr. 12 a který je na své vnitřní straně opatřen radiálním vnitřním ozubením 110. Vnější válcový díl 207 je spojen se stěnami 205 v podstatě libovolným způsobem.

Z předchozích příkladných provedení je zřejmé, že přívod tlakové kapaliny do hydraulické jednotky 129 s válcem a pístem, který má za následek pohyb desky 204, a tím také vodícího válce 203 ve směru opačném ke směru vyznačenému šipkou 127 a uvolnění zubů vnějšího válcového dílu 207 s vnější stranou vnějšího kroužku 112, takže v tomto uvolněném stavu je motorem 117 za spolupůsobení úhlového měřicího ústrojí 122 možné natáčení prvního dílu 79 vůči druhému dílu 80. Jestliže se dosáhne nové úhlové polohy mezi oběma díly 79., 80, zajistí se přívodem tlakové kapaliny do hydraulické jednotky 129 s válcem a pístem posuv ve směru šipky 127 a vytvoří se opět záběr mezi ozubením 110 a dosažená úhlová poloha se tak aretuje. Na rozdíl od příkladného provedení podle obr. 12 se v průběhu uvolňování vzájemného záběru mezi zuby pohybuje pouze vodici válec 203 včetně vnějšího válcového dílu 207 a nikoliv celý druhý díl 80 nebo první díl 79 ramena rýpadla, takže pro uvolnění záběru mezi spolupracujícími zuby je postačující podstatné menší množství energie.

Drážky 206 jsou dimenzovány především s ohledem na to, aby byla zachována volná pohyblivost do sebe zabírajících dílů při uvolňováni záběru zubů.

Ve znázorněném příkladném provedení je hydraulická jednotka 129 s válcem a pístem připojitelná na zdroj tlakové kapaliny na obou stranách pístu. Stejné dobře je však možno také využít jen jednočinné hydraulické jednotky s jednočinným pístem, přičemž v takovém případě je nutno použít vratnou pružinu, podobné jako u systému podle obr. 12.

Obr. 20 zobrazuje pracovní nástroj, upevněný na konci druhého přídavného ramena 183, který je ovladatelný zařízením podle vynálezu. V tomto příkladu se jedná o nástroj pro nanášení malty, popřípadě pro omítání stěn budov.

Tento pracovní nástroj je tvořen nanášecím pásem 208, který je veden kolem dvou kladek 209, 210, který je vytvořen ve formě dopravního prostředku pro dopravu malty a který je veden na druhém přídavném ramenu 183 pokud možno rovnoběžně s omítanou stěnou. Nanášecí pás 208 sestává z vhodného materiálu, na kterém nanášená malta neulpívá, přičemž v tomto příkladu nejsou zobrazena postranní vodítka, probíhající rovnoběžné s bočním ohraničením nanášecího pásu 208, pro srovnávání maltové vrstvy.

Malta se nanáší na nanášecí pás 208 tryskou 211. která má vytvářet pokud možno rovnoměrnou vrstvu. Pohonem jedné z kladek 209. 210 se udržuje nanášecí pás 208 v pohybu ve směru šipky 212

-19CZ 280340 B6 a dosahuje se dotykem s odpovídajícími rovnoběžnými pásy omítkové hmoty vedení druhého přídavného ramena 183 při nanášení malty.

Obr. 21 a 22 zobrazují alternativní příkladné provedení osazení druhého přídavného ramena 183. V tomto příkladném provedení se jedná o kmitající brusný nástroj 213, spojený s pohonným systémem 214.

Na obr. 24 je znázorněno druhé přídavné rameno 183 s připojeným nástrojem, kterým je v tomto příkladu zvedacím a manipulačním ústrojím, které je speciálně upraveno pro manipulaci například s tělesem ve tvaru hranolu, například se stavebním blokem pro pozemní stavitelství. K tomuto účelu je rám 215 pracovního nástroje uložen otočně kolem osy 216 a spojen s ovládací pohonnou jednotkou 217. Rám 215 je uložen posuvně ve směru šipky 218 vůči vloženému nosiči 219 a je ovládán při tomto posuvném pohybu pohonem, přičemž vložený nosič 219 tvoří bezprostřední spojovací článek se zmíněným otočným uložením. Otočné uložení může být tvořeno jedním z již popsaných otočných spojů, takže není nutný další podrobnější popis těchto konstrukčních uzlů.

Pro zachycení zmíněných stavebních bloků slouží přísavné misky 220. které zachycují vždy za horní stranu a boční strany dopravovaného stavebního bloku. Přísavné misky 220 jsou pochopitelně propojeny s neznázorněným zdrojem podtlaku.

V mezilehlém prostoru 221 mezi čárkovaně vyznačenými dvěma stavebními bloky 222 jsou umístěny distančníky, kterými jsou oba stavební bloky 222 udržovány v přesně nastaveném vzájemném odstupu, přičemž do tohoto prostoru je možno zavést vhodnou pojící látku, například maltu nebo také příslušné lepidlo.

Pomocí hydraulické jednotky 223 s válcem a pístem, která je vhodným způsobem upevněna na rámu 215 a která je ve funkčním spojení s posuvným ústrojím 224, je možno ovládat přímočarý pohyb stavebního bloku 222 ve směru šipky 218, aby bylo možno vyvinout potřebný tlak na stavební blok 222. Mezi pomocná ústrojí, která mohou sloužit pro snímání stavebních bloků 222, mohou patřit bezdotykové snímače, umístěné v místě 225, které snímají vzdálenost ke vztažným hranám, přičemž v příkladném provedeni se může jednat o ultrazvukové, laserové nebo podobné systémy. Tyto snímače jsou spojeny s nadřazeným ovládacím ústrojím a přispívají také k přesnému polohování stavebních bloků 222.

Pracovní nástroj zobrazený na obr. 24 může být libovolným způsobem modifikován, jak zobrazuje obr. 25, který je také opatřen zvedacím ústrojím spolupracujícím se zdrojem podtlaku tak, že je možno velkoplošné zachycení deskového předmětu. U tohoto provedení podle obr. 25 je tak zvedací nástroj opatřen čtvercovou soustavou přísavných misek 226 a kromě toho neznázorněným pomocným ústrojím pro přesné zachycení a nastavení polohy přepravovaného a zachyceného předmětu, například stavebního bloku nebo desky.

Další modifikace systému podle příkladu z obr. 24 může spočívat v tom, že tento systém je upraven pro zachycení více než dvou stavebních prvků.

Claims (19)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Zařízení pro vedení nejméně jednoho nástroje nebo pomocného ústrojí, obsahující základní část, na které je kloubově připojen nejméně dvoudílný výložník, na jehož jednom konci se nachází nástroj, přičemž vzájemné spojení a také připojení na základní část obsahuje kloubové body, které jsou upraveny pro zajištění výkyvných pohybů v nejméně jedné rovině, vyznačující se tím, že nejméně dva z dílů jsou rozděleny na nejméně dva prvky, které jsou vzájemně spojeny otočnými spoji (13, 14, 29, 36, 51), které jsou umístěny mezi kloubovými body, kloubové připojení na základní část je doplněno otočným spojem (29, 36, 51), úhel sklonu osy (30) otočného spoje (51) vůči vztažné rovině je nastavitelný, osy (15, 16, 30, 37, 52) otočných spojů (13, 14, 29, 36, 51) probíhají alespoň částečně v podélném směru jednoho dílu nebo prvku, obsahuje přídavný výkyvný kloubový spoj (21, 23) prvků mezi sebou nebo výložníku na základní části, přičemž osy (22, 24) těchto přídavných výkyvných nebo otočných spojů (21, 23) jsou rovnoběžné se sousedními průřezovými rovinami příslušného prvku, každý otočný spoj (13, 14, 29, 36, 51) i přídavný výkyvný kloubový spoj (21, 23) jsou spřaženy s nezávisle ovladatelným pohonem, a výložník je spojen kloubovým spojem se základní části, popřípadě s otočným spojem (29) uspořádaným na základní části, přičemž tento spoj je tvořen kulovým kloubem nebo křížovým kloubem a dvě nezávisle ovládané hydraulické pístové jednotky jsou uchyceny na svých prvních koncích v bodu na výložníku a druhými konci ve vzájemně vzdálených bodech na základní části, popřípadě otočném spoji (29).
2. 2. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že na konci výložníku, který nese nástroj, je kloubové připojeno nejméně jedno přídavné rameno (45, 76', 135, 144), které je upraveno pro vedení dalšího nástroje a/nebo nosného ústrojí pro nesení dalšího nástroje.
3. 3. Zařízení podle nároku 2, vyznačující se tím, že přídavné rameno (45, 144) je vytvořeno alespoň dvoudílné a oba díly přídavného ramena (45, 144) jsou vzájemně spojeny kloubovým spojem, který je vytvořen otočné kolem nejméně jedné osy, přičemž každému kloubovému bodu je přiřazen nezávisle ovládaný pohon.
4. 4. Zařízení podle nároku 3, vyznačující se tím, že kloubovým bodům jsou přiřazeny otáčivé pohyby kolem os (150, 167), které jsou kolmé na podélný směr spojovacích prvků a/nebo rovnoběžné s průřezovými rovinami spojovacích prvků.
5. 5. Zařízení podle jednoho z nároků 1 až 4, vyznačující se tím, že otočné spoje (13, 14, 29, 36, 51) a výkyvné kloubové spoje (21, 23) jsou konstrukčně sdruženy.
6. 6. Zařízení podle nároků 4 nebo 5, vyznačující se tím, že výkyvné body s více osami jsou vytvořeny jako konstrukční jednotky.

   -21CZ 280340 B6
7. 7. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že nejméně jeden z dílů nebo prvků je vytvořen jako teleskopický.
8. 8. Zařízení podle nároku 7, vyznačující se tím, že výložník a popřípadě i přídavné rameno nebo přídavná ramena jsou opatřeny tažnou lanovou soustavou pro vyvozování tahové síly v oblasti nástroje, přičemž -lanová soustava je spojena s lanovým navijákem (74), ovládaným motorem, který je umístěn na základní části.
9. 9. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků 1 až 8, vyznačující se tím, že základní část je opatřena zejména přesuvně uspořádaným vyvažovacím závažím (40) pro vyrovnávání klopného momentu.
10. 10. Zářízení podle jednoho z předcházejících nároků 1 až 9, vyznačující se tím, že základní část je opatřena zásobníkem nástrojů a/nebo zásobníkovými ústrojími pro chladicí látku, mazadla a podobně.
11. 11. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků 1 až 10, vy- značující se tím, že výložník sestává z nejméně jednoho základního výložniku (7, 20, 26, 43, 59, 68) a sloupku (9, 70, 132), přičemž základní výložník (7, 20, 26, 43, 59, 68) je vytvořen v lomeném tvaru a nástrojem na sloupku je hloubící nástroj, uchopovací nástroj, nástroj pro povrchové zpracování obrobků nebo i jiných předmětů, nástroj pro třískové nebo pro beztřískové obrábění, zvedací nástroj nebo montážní nástroj a nástrojem upevněným na pomocném ramenu (45, 76', 135, 144) je hloubící nástroj, uchopovací nástroj, nástroj pro povrchové zpracování obrobků a jiných předmětů, nástroj pro třískové nebo pro beztřískové obrábění, zvedací nástroj nebo montážní nástroj.
12. 12. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků 1 až 11, vy- značující se tím, že každý otočný spoj (13, 14, 29, 36, 51) obsahuje ložisko, zejména válečkové ložisko (92, 113), pro vzájemné koaxiální uložení dílů a prvků, pohonnou jednotku a brzdicí a zajišťovací ústrojí.
13. 13. Zářízení podle nároku 12, vyznačující se tím, že pohon je tvořen motorem (103, 117) a popřípadě převodovým ústrojím (102, 119) a tento pohon je v záběru s vnějším kroužkem válečkového ložiska (92, 113).
14. 14. Zařízení podle nároků 12 nebo 13, vyznačující se tím, že brzdicí a zajišťovací ústroji obsahuje nejméně jedno brzdicí a/nebo přidržovací ústrojí, které je uspořádáno paralelné s pohonem.
15. 15. Zařízení podle jednoho z nároků 12 až 13, vyznačující se tím, že brzdicí a zajišťovací ústrojí obsahuje nejméně jedno brzdicí a/nebo přidržovací ústrojí, které je uspořádáno v sérii s pohonem.
16. 16. Zařízení podle nároků 12, 13 nebo 15, vyznačuj ící se tím, že pro vyvození zadržovací funkce jsou díly,

    -22CZ 280340 B6 popřípadě prvky svými ozubeními ve vzájemném záběru, uvolnitelném axiálním přesunutím, přičemž ozubení je uspořádáno paralelné.s pohonem.
17. 17. Zářízeni podle jednoho z předcházejících nároků 11 až 15, vyznačující se tím, že je pro zjišťování úhlu natočení mezi díly nebo prvky opatřeno úhlovým měřicím ústrojím (122), které je funkčně spřaženo s ovládacím ústrojím pro koordinaci otočného pohybu pohonu a/nebo uvolnění nebo vytvoření ozubeného záběru mezi díly, respektive prvky.
18. 18. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků 7 až 17, vyznačující se tím, že každému teleskopickému spoji dílů a/nebo prvků je přiřazeno délkové měřicí ústrojí.
19. 19. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků 1 až 18, v yznačující se tím, že na základní části jsou umístěny opěrné botky (180), výsuvné do strany a upravené pro opření na terénu.