JPH05503333A - 少なくとも１つの工具を誘導する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の名称 少なくとも１つの工具を操作するための装置発明の詳細な説明 本発明はアーム部分につかみ工具、たとえば掘削ショベルを取付けた掘削機を取 扱うための装置に関するものである。

ヨーロッパ特許第Ａｌ　０３１８２７１　Ａ１号明細書及びドイツ特許第３８４ ３７５３　Ａ１号明細書によって、車両に接続された下部アームと、中間アーム と、掘削工具を取付けた上部アームによって構成されるアーム付き掘削機が知ら れている。アームの全部分は連結点によって互いに接続され、下部アームは車両 に対して水平軸のまわりを回転でき、あるいは中間アームに対して回転できるよ うに連結されている。

フランス特許第２３３３４１６号明Ｎ書、米国特許第３４６３３３６号明ｍ書、 米国特許第４２７４７９７号明細書および日本特願昭５６−９５６３７号明細書 からは、各掘削アームが直線形または屈曲形に形成された下部アームと、工具を 取付けた上部アームによって構成されたアーム付き掘削機が知られている。下部 アームと上部アームとは連結部によって接続され、連結部の旋回軸は、上部アー ムと下部アームによって定められる平面に対して直角方向にある。さらにアーム の構造内には回転接続部が備えられ、これによって上部アームは下部アームに対 して固定された軸のまわりを回転でき、上部アームは上部アームの縦軸の方向に 走る軸のまわりを回転でき、あるいは下部アームが車両に固定された垂直軸のま わりを車両に対して回転でき、あるいは下部アームが２部分に分かれ、上部アー ムを保持する部分がもう一方の部分に対して、この後者の部分の縦軸の方向に走 る軸のまわりを回転できる。　ドイツ特許第３１４２１００号明細書によって掘 削アームが、下部アームと、中間アームと、掘削工具を取付けた上部アームによ って構成されるアーム付き掘削機が知られており、下部アームは２部分に分かれ 中間アームに面した下部アームの部分は両側が回転接続部によって連結され、中 間アームと上部アームが車両の縦軸に平行な平面内を旋回するようになっている 。

ドイツ特許第２１５３４６８号明細書によって、掘削アームの中間アームを下部 アームにつなぐ連結部が知られており、この場合、中間アームは２本の互いに直 角な軸のまわりを、下部アームに対して旋回できる。

最後に’　Ｄｉｅ　Ｂａｕｗｉｒｔｓｃｈａｆｔ　”　（第３３巻、１９７１年 １２月８日号、第１１５８頁）によって、上部アームが伸縮式である掘削アーム が知られている。

これらの既知の掘削アームに共通する本質的特徴は、特別な使用目的に適し、場 合により回転接続部を使用したアームの連結構成である。提起された目的はこの ようなアームによって達成することができる。しかし、別の種類の掘削工具を取 付ける必要のあるときや、工具を取付けるアーム端部の車両に対する可動性を高 める必要があるときには問題が生じる。

本発明の目的は、アームを高い順応性をもって操作することができ、またとくに 各種の工具や特別な装置に適した、最初に述べたような装置を提供することにあ る。

この目的は請求の範囲第１項の特徴項に述べた特徴によって、上記の種類の装置 により達成される。

本発明によれば、一方でアームの個々の構成部分が相互間で連結され、もう一方 で基部へ連結されるが、このほかに各構成部分のうち少なくとも２個が回転接続 部を通じて互いに固定された各部分に分かれている。これによって基部に対する 各構成部分の、また構成部分の相互間の既知の旋回運動が、工具を保持するアー ム端部の可動性が大きく高められる。この場合、基部はたとえば掘削機、クレー ン、その他を取付けた車両である。しかし。

きわめて多様な種類の工具を固定式または可動式で作動するための工業用ロボッ トまたは同様の装置であることもある。使用される工具の種類は基本的には任意 である。

アームとの接続部はできるだけ簡単な構成とし、必要な場合に簡単に交換できる ようにすべきである。

請求の範囲第２項乃至第４項の特徴は、回転接続部の設計に関するものである。

これらの回転接続部は、基本的にはアームの任意の箇所に取付けることができる 。これらは、とくにその車両との連結部分に、また旋回連結部と構造上包括的に 構成することができる。さらに回転接続部の軸の傾斜角は、基準面、たとえば車 両の底面に対して調節できるようにすることができる。

回転接続部は基本的には少なくとも３６０度回転できるように形成すべきである 。しかし、多くの場合、わずかな回転角または旋回角で充分である。そこでアー ムの各構成部分の旋回連結部をさらに改良するための請求野範囲第５項の特徴に よれば、旋回連結部がアーム部の隣接する横断面に対して平行に延びる多数の軸 のまわりを含むようにする。

各回転接続部ならびに追加の旋回連結部は請求の範囲第６項の特徴によれば、個 別に制御可能な駆動部に接続されている。この駆動部はできれば油圧駆動装置で あることが望ましい。しかし電気駆動装置でもよい。駆動装置としてはリニア駆 動装置、たとえばピストンシリンダ装置が用いられるが、回転駆動装置でもよい 。

請求の範囲第７項の特徴によれば、基部に対するアームの可動性が２個の、異な った、しかし制御可能な加圧式ピストンシリンダ装置とアームとの特殊連結によ って達成された実施例が述べられている。この２個のピストンシリンダ装置には 、アーム上に１つの共通の連結点があり、基部上に互いに離れた連結点があって 、ピストンシリンダ装置の制御によってアームの旋回運動を２つの互いに直角な 平面内で行うことができる。すべての連結点ないし連結部は、アームと基部との 連結部や、そこに取付けられた回転接続部を含めて、玉継手またはガルダン継手 として構成されている。

請求の範囲第８項及び第９項の特徴によれば、工具を保持するアーム端部のもう １つの構成が示されている。

アームのこの部分には１個またはそれ以上の追加アームが連結され、これらはさ らに分かれて、各追加アームの個々の構成部の旋回ならびに回転のための、各種 のモータ制御駆動装置が設けられている。このような実施例は工業用ロボット用 であるが、その他に１つの同じ目的物または工作物に多くの異なった工具を使用 、または共同作用させる場合に有利である。

請求の範囲第１０項乃至第１２項までの特徴によれば、旋回および回転運動を構 成上まとめるための異なった形態が示されている。ここで旋回運動とは運動の軸 がアームの隣接横断面内を通るような運動を言い、回転運動とは、運動の軸がア ームの隣接横断面に対して直角方向の運動をいう。

請求の範囲第１３項の特徴によれば、とくにその各部分が望遠鏡式に伸縮できる アームが述べられている。追加アームの構成部および追加アームについても同様 である。とくに伸縮設計の多くの回転接続部を組合わせるによって、工具と目的 物への工具の作用点の間の調整運動を向上させることができる。

工具の制御ならびにエネルギー供給を有利に行うために、油圧装置が用いられる が、電気装置を含めたその他の装置も考慮に入れることができ、請求の範囲第１ ４項の特徴によれば、アーム上にケーブル牽引装置を取付け、アーム端部に張力 を加え、これを任意の方法で転換させる。このようなケーブル牽引装置ならびに 電気装置を交互に、あるいは同時に使用することができる。陸上車両の場合には 路上車両が用いられるが軌道車両の場合もある。とくに可動式掘削機、チェン式 掘削機、掘削船、舶用クレーン、トラクタ掘削ローダ、フォークリフト、ホイー ルローダ、チェンドーザ、モーターグレーダ、木材伐採機、収穫機、自動クレー ン、積込み機、特殊車両などが用いられる。

請求の範囲第１６項乃至第１９項までの特徴によれば、可動式の、また固定式の 基部の種々の実施例が述べられている。

請求の範囲第２０項の特徴によれば、少なくとも１個の、できれば移動可能のよ うに取付けた平衡錘を備えた最大トルク調整用の基部が示されている。装置の固 定安定性を向上させるこのような方策は伸縮アームの場合とくに望ましいもので ある。しかしこれによって回転接続部との作用や接続も有利になる。移動式平衡 錘は、錘の位置を調節できるような、瞬間的荷重状態を把握できる装置といっし ょに用いると便利である。平衡錘は掘削機の場合、車両に対して回転可能なよう に支持された（車両の）上部構造に取付けのが好ましい。

請求の範囲第２２項の特徴は、アームのもう１つの形態、とくに工具の特性につ いて述べている。きわめて多数の各種工具を使用することができ、これに応じて アーム端部に取付けた固定装置が形成される。基部はさらに資材格納部として、 また冷却剤、潤滑剤、その低圧縮空気など作動用物質の供給装置としての役目を 果たす。

請求の範囲第２３項乃至第２８項までの特徴は、回転接続部の構造について述べ ている。回転接続部は荷重を受けた場合のアームの各部分の急速旋回を可能にし なくてはならず、所定の回転角位置にできるだけ遊びのないように固定できるよ うでなければならない。

角度測定装置、とくにアーム各部の伸縮継手の回転角および位置を知るための長 さ測定装置と組合せ、制御装置と合わせて不利な荷重状態の自動的確認に用いる ことができる。これを知ることによって、平衡錘の移動、傾斜安定性を高めるた めの方策を導入することができる。

図面の簡単な説明 図１から図５はショベル掘削機の掘削アームの各種の実施例を示している。図６ から図９は追加工具を備え本発明による掘削アームの種々の実施例を示している 。図１０は穿孔装置を取付けるに適した掘削アームの実施例である。図１１は本 発明の掘削アームで使用するための回転ブッシングの第１の実施例の断面図であ る。図１２は本発明の掘削アームで使用するための回転ブッシングのもう１つの 実施例の断面図である。図１３は別の工具を取付けるための本発明による掘削ア ームの上部アームの正面図である。図１４は図１３の上部アームの側面図である 。図１５は上部アームのもう１つの実施例、図１４に類似した側面図である。図 １６は掘削機の走行台の正面図である。図１７は図１６の矢印ＸＶＩＩに沿った 走行台の平面図である。図１８は本発明による装置のもう１つの実施例の図であ る。図１９は本発明に従って用いられた回転ブッシングのもう１つの実施例の断 面図である。図２０は追加アームに取付けた工具の図である。

図２１は追加アームに固定されたもう１つの工具の平面図テアル。図２２は図２ １の平面ＸＸＩ　Ｉ−ＸＸＩ　Ｉでの工具の断面図である。図２３は図１８の矢 印ｘｘｒｒＩでの装置の部分図である。図２４は追加アームに固定されたもう１ つの工具の平面図である。図２５は追加アート固定された、図２４のものに似た 工具の平面図である。

以下に図に示した実施例を用いて、本発明の詳細な説明する。

図１で、■は既知の方法でカタプラ走行台２により構成される掘削機の車両であ り、カタピラ走行台上には駆動・制御装置を取付けた走行架３が垂直軸４のまわ りに回転可能なように支持されている。車両は、通常、油圧装置を含むが、その 特性についてはここでは詳しく述べない。車両はその他の任意の、たとえば別の 高層台を備えた車両の場合もある。

車両１上には、掘削アーム６が図１の図の面に対して直角方向に延びる軸５のま わりに旋回可能なように支持され、掘削アームは車両１に連結された下部アーム ７によって構成されていて、下部アームにはつかみ工具８（この場合には掘削シ ョベル）を保持する上部アーム９が配置されている。上部アーム９は、図１の図 の面に対して直角方向に延びる軸１０のまわりを下部アーム７に対して旋回する 。

下部アーム７を軸５のまわりに旋回させるため、また上部アーム９を軸１０のま わりに旋回させるため、一対のピストンシリンダ装置１１．１２が設けられ、こ れらは図に示されていないが、車両の油圧装置に接続されている。

下部アーム７は屈曲型に形成され、上部アーム９と同様に２つの部分に分かれて いて、これらは下記に詳しく述べる回転接続部１３．１４を通じて接合されてい る。

これらの回転接続部によって、互いに接続される各部は少なくとも３６０度旋回 することができ、それぞれ特別な回転駆動部ならびに固定装置を備えていて各部 分の個別回転角を固定することができる。

１５は回転接続部１３のまわりの軸であり、１６は回転接続部１４のための軸で ある。回転接続部１３．１４のそれぞれに備えられた回転駆動部は油圧駆動部と して形成されることが望ましく、車両１の油圧装置と接続されている。下部アー ム７および上部アーム９の両部会をこのように回転できるようにすることによっ て、つかみ工具８を多様に位置決定し使用することができ。

つかみ工具８は図に示した実施例では通常の方法で形成され、ピストンシリンダ 装置１７を通じて、図１の図の面に対して直角方向に延びる軸１８のまわりを旋 回できる。

図２から図５には、図１に対応する各機能部分に、同じ説明をくり返さなくても いいように同じ番号が付けである。

図２に示した掘削アーム１９と図１のものとの唯一の相違点は下部アームが２つ の部分に分かれ、これが軸１５のまわりに配置された回転接続部１３を通じて接 続されていることである。しかし、この場合、回転接続部１３に直接隣接して、 構造上はできるだけ１つにまとめて、軸２２のまわりにもう１つの回転接続部２ １が設けられている。つまり、２つの互いに直角な軸１５と２２に対応して、軸 ５と反対側の下部アーム２ｏの端部が軸２２のまわりを旋回でき、軸２２はさら に、つかみ工具８のための調節可能性を有している。軸１５，２２により特徴付 けられるこのような２重の回転接続部は、交互にまたは同時に上部アーム９にも 備えることができる。

図３に示した掘削機と図２のものとの唯一の相違点は、掘削機アーム２２の特性 である。これには軸１５に配置された回転接続部１３のほかに、回転接続部１３ のすぐ隣に取付けられたもう１つの回転接続部２３があり、その軸２４は軸１５ に対して直角方向に延びている。回転接続部２３はフォーク形の受容部に特徴が あり、この部分で下部アーム２６の部分２５が部分２７に対して軸２４のまわり を旋回できるようになっている。旋回のためには、軸２４の両側に配置されたピ ストンシリンダ装置２８が役目を果たす。軸１５．２４により特徴付けられたこ のような２重の回転接続部は交互にまたは同時に上部アーム９にも備えることが できる。

図４に示された掘削機の掘削アーム６は、図１のものに対応しているが、その基 点連結部だけが異なる。その特徴は軸３０に対応して配置された回転接続部２９ にある。回転接続部２９は掘削アーム６の基点連結部のための（軸３０のまわり を少なくとも３６０度回転できる）基部を形成する。この連結部はカルダン継手 ３１を特徴とし、これはカルダン継手３１に対応する、回転接続部２９に連結さ れたピストンシリンダ装置１１の両側にカルダン継手３２．３３を通じて連結さ れている。すなわち、掘削アーム６は回転接続部２９に対して２つの互いに直角 方向にある平面内を旋回でき、そのためとくに側方に傾斜することができ、また 回転接続部２９がら軸３０に対して回転することができる。しかし安全上の理由 からこの場合には運転室３４を位置３５へ移すべきでる。

ピストンシリンダ装置が同時にアームの連結点３４に連結されているときには、 とくに有利な配置となる。ピストンシリンダ装置の互いに独立した作用を組合せ て、アームは互いに直角方向にある２つの平面内を旋回する。

図５は掘削アーム６を備えた掘削機を示すが、その基点連結部の図４の実施例と 相違点はもう１つの回転接続部３６を備えていることであり、その軸３７は軸４ に平行に、つまり立脚平面に対して垂直に延びている。回転接続部２９はこの回 転接続部３６と接続しているが、図に示した実施例では回転接続部２９に面した 下部アームの部分は図には詳しく示されていない。しかし基本的には図４のもの と同様に形成することができる。

車両１が静止している場合、掘削アームの各構成部分は４本の軸のまわりを回転 できるから、つかみ工具８を多角的に操作することができる。

図６から図９に示した掘削機は、図１から図５のものとは異なるが、ここでも上 記のものと同じ機能部分には同じ番号がつけである。

図６の掘削機では、車両３８は、掘削アーム３９によって生じる傾斜モーメント に対してその安定性を高めるよう特別に構成されている。車両にはこの目的のた めに平衡錘４０が設けられ、平衡錘はピストンシリンダ装置４１によって矢印４ ２の方に直線方向に動くことができる。平衡錘４０は掘削アーム３９の連結部と は反対側の、車両３８の端にあり、掘削アーム３９の荷重に応じて傾斜モーメン トを調整するための矢印４２の方向に移動する。原理的には多くのこのような平 衡錘４０を設けることができる。

下部アーム４３はこの場合にも屈曲した形に構成され、中央部分に軸１５を伴う 回転ブッシング１３を備えることを特徴としている。しかしこのほかに回転ブッ シングの両側の部分は伸縮式に形成され、互いに挿入された伸縮部分の操作は油 圧により行われる。回転ブッシング１３の隣接部分で、ピストンシリンダ装置２ ８により、軸２４のまわりにもう１つの旋回可能性が得られる。この実施例はこ の限りでは図３のものに類似している。

別の構成では上部アームが回転接続部１４の下で同様に伸縮式に形成され、軸１ ６の方向にできれば油圧により伸縮できるように構成されている。

図６に示された、上部アーム９に取付は工具はグラブ（つかみ装置）４４であり 、これは既知の方法で作動することができ、たとえば木材のような重い物体をつ かむのに用いる。しかし、上部アームの下部にはさらにもう１つの追加アーム４ ５が配置され、これは上部アーム９に対して軸４６のまわりを図６の図の面に対 して直角方向に旋回することができる。追加アーム４５はもう１本の軸４９のま わりを図の面に対して直角方向に互いに対して回転する２個の構成部分があり、 その外側に鋸刃４８が設けられている。４９は鋸刃の周囲半分を取囲む保護装置 であり、５０は球状の表面を備えた一対の回転輪であり、円周範囲内で鋸刃４８ の表面に接し、振動減衰の役割を果たしている。

軸４６のまわりを旋回することを特徴とする追加アーム４５の基点が、上部アー ムに対して軸１６の方向に移動可能なように、たとえばキャリッジ内に受け入れ られるようにすると有利である。さらに、この基点の特徴は図の面に対して直角 方向に伸縮できるように上部アームに取付けられている点にある。

５１で示される回転接続部は掘削アーム３９と車両３８の間の接合部を形成し、 これによって掘削アームを軸５２のまわりに延ばすことができる。さらにピスト ンシリンダ装置５３によって軸５２の角度を可変的に調節できるようにすること が可能である。

図７は掘削アーム３９の改良例であるが、これは下部アーム４３の屈曲部という よりもむしろ継手（リンク）であることを特徴としており、その軸は図７の図の 面に対して直角方向に延び、５４で示されている。この軸５４のまわりを回転さ せるためにピストンシリンダ装置５５が設けられている。アームの基点連結部が 車両ないし基部上に回転接続部によって接続されているため、アーム端部の調節 を多様に行うことができる。

図８は、車両５４の特別な形態を示し、車両は１個の連結部（リンク）によって 接続された２つの部分によって構成されている。５５はこの連結部であり、これ には垂直の旋回軸がある。

図６および図８の５６は追加グラブ（つかみ装置）であり、重い物体を取扱うよ うに構成されている。

車両５４の２つの部分はこのほかにカタピラ走行台５７．５７’　を備えている 。以下に述べる原理は、主として任意の屈曲継手（中央枢軸型継手）のついた掘 削機、またはその他の可動式掘削機に用いられるものである。

掘削アーム５８には、図６のものと同様の基点連結部があり、これについてはく り返して説明はしない。

掘削アーム５８の特徴は、下部アーム５９、中間部６０、および上部アーム９が あることであり、中間部６０は連結点を通じて互いに接続され、互いに同じ特性 を有する一連の構成部分６１によって構成されている。各連結点にはこの場合に もピストンシリンダ装置６２が配置され、すべての連結点６３の軸は図８の図の 面に対して部を通じて互いに接続されていて、この回転接続部にも１個のピスト ンシリンダ装置が配置されている。

上部アーム９は、軸１６の方向に伸縮できるよう形成されており、グラブ（つか み装置）４４と追加アーム４５を備え、その上部アームとの接続は図６の追加ア ーム４５と同様であり、この場合にはチェンジ−６６が設けられている。

図９の特徴を備えた掘削機には掘削アーム６７があり、これは下部アーム６８、 中間部６９、および上部アーム７ｏにより構成されている。これらの３つの部分 、すなわち下部アーム、中間部または上部アームのうち少なくとも１つは伸縮式 に構成されている。これらの３つの部分は連結点７１を通じて互いに接続され、 各連結点にはピストンシリンダ装置７２が配置されている。

７３はローラーであり、車両７５に取付けられたモー棒またはその他の工具のた めの格納部７９を取付けるこた下部アーム端部ともう１つの部分８０を接続する ためのものであり、部分８０は部分７９に接続され、これに対して、軸８１のま わりをモーターによって回転し、任場合によって補強材を備えることができる。

中空部分の断面は多角形であるが、円形またはその他の形に形成することができ る。

８２は部分７９の前端に取付けられた固定板である。

固定板８２は部分７９の外側にその前端に接して設けられ、図に示されていない が、この部分と固定接続されている。

固定板８２に接して、軸８１を取囲むように玉軸受の内輪（内レース）８３が固 定されている。

さらに、固定板８２には円環板８４が取付けられ、これは部分７９の断面部に突 出している。円環板８４は、８５で示されるように固定板８２とねじで結合され ている。

円環板８４は、このほかに下記に述べる方法でブレーキ板８７といっしょに作動 するブレーキ装置の保持器８６としての役目を果たす。

円環板８４は保持器８６とは反対側に円板８９を通じて、多層ディスクブレーキ ８８を含む装置を取付けるのに役立ち、この円板は円環板８４とねじにより接続 されている。多層ディスクブレーキ８８は部分７９の内部へ延びている。

９０は、部分７９に面した前端と固定接続された固定板を示しており、その外側 に、内輪８３といっしょに玉軸受９２を形成する外輪９１を保持している。外輪 ９１は位置９３で示されるように固定板９０とねじで接続されている。このよう にして形成された玉軸受９２はころ軸受（ローラーベアリング）として、あるい は同等の他９４があり、これは固定板９０とねじで接続されている。

軸８１に対して直角方向に延びる円板９４には、軸８１と同軸方向に軸９５があ り、これは円板９４およびそれを通じて部分８０と固定接続されている。軸９５ 上にはスプライン軸歯型また同等のものを通じて、ブレーキ板８７が保持され、 その軸９５の延長部は上記の多層ディスクブレーキ８８内に突出し、一群の多層 ディスクが軸９５とねじりに耐えるような接続方法により接続されている。

多層ディスクブレーキ８８の作動は従来の方法によりこの多層ディスクブレーキ ８８の作動および正確な特性については詳しくは述べない。

９６は、部分７９の外側に取付けられたピストンシリンダ装置を示し、ピストン は孔９８に挿入される固定ボルト９７と接続し、孔９８は固定板８２、内輪８３ 、外部分８０と接続されると、前記孔９８を完全に貫通する固定ボルト９７は、 部分７９．８０の軸８１のまわりでの相対的回動運動を阻止する。通常の場合に は、ピストンシリンダ装置９６を備えた多数のこのような固定装置が周囲部に均 等に配置される。

外輪９１には外歯１００があって、これが歯車装置１０２のピニオン１０１と噛 み合い、歯車装置はモータｌＯ３、好ましくは油圧モータに接続されている。歯 車装置ならびにモータ１０３は一体を形成して、固定板８２の、内輪８２とねじ により接続されている。多層ディスクブレーキ状のもう１個のブレーキ装置１０ ４を歯車装置１０２といっしょに配置することもできる。最後に１０５はピニオ ン１０１に直接作用する固定ブレーキである。

図１１に示された装置には各種のブレーキ装置、すなわち多層ディスクブレーキ ８８，１０４およびディスクブレーキが備えられ、これらは保持器８６を通じて ブレーキ板８７と接続するよう形成されている。部分７９に対して部分８０を固 定するためにさらに２個の異なる停留装置が備えられている。すなわち、ピスト ンシリンダ装置９６を通じて作動可能な固定ボルト９７ならびに固定ブレーキ１ ０５である。これらのブレーキ装置は部分的に交互に、また同時に設けることが でき、負荷時にきわめて迅速にまた効率的に制動を行うことができるだけでなく 、歯車装置の場合に不可避な許容範囲をこえて、部分７９．８０を互いに対して 遊びなしに固定する二とて部分７９．８０を、モータ１０３の協力なしにそれぞ もできる。円筒状誘導部の代わりに断面が多角形のもの、またはその他の形のも のを備えることができる。

シリンダ部１０８は、その放射方向内側に歯１１０があり、その意義については あとで詳しく述べる。

１１１は円環板であり、これはその前面で部分８０の端部と固定接続され、この 部分から放射方向外側に離れて位置している。円環板１１１と部分８０の間の接 続は軸受１１３の外輪１１２を保持しており、この作用については以下で説明す る。外輪１１２は適当な方法で円環板１１１に固定されていて、図に示した実施 例では位置１１４でねじ接続されている。外輪１１２には放射方向外側に歯があ り、これはシリンダ部１０８の歯１１０と噛み合っている。

１１５は、固定板１０６とは反対の側の円環板１０７に取付けられた円板であり 、これは円環板１０７とねじにより接続されている。円板１１５は軸８１に対し て同軸状に延び、その放射方向外側部分に玉軸受１１３の内輪１１６を保持して いる。玉軸受はこの場合にもころ軸受またはその他の玉軸受として形成すること ができる。

円板１１５の、部分７９に面した側にはモータ１１７、好ましくは油圧モータが 配置され、その被駆動軸１１８は軸８１に対して同軸状の円板１１５の孔を貫通 し、円板１１５に固定された歯車装置１１９を通じて、放射方向外側部分にある ピニオン１２０に接続されている。外輪１１２にはピニオン１２０と噛み合う内 歯を備えた側面部１２１がある。

モータ１１７は、部分７９．８０を互いに対して軸８１の回りに回転させる役目 を果たす。

１２２は角度測定装置であり、これによって部分７９゜８０の回転角を測定でき る。その意義についてはあとで詳しく述べる。

部分７９．８０を回転させるための駆動接続は、上記の各実施例では、玉軸受９ １，１１３の内輪を通じて行うことができる。

１２３は円筒状の誘導管であり、これはその一端で円環板１１５上に固定され、 他端には固定部１２４がある。

誘導管１２３はダブテイル型誘導部または同等の機能部品を通じて通同部１０９ 内に回転不能なように誘導され、後者にはスリット状の座ぐり（皿穴）があり、 これがブリッジ状に形成された固定部１２４の中央部を貫通し、固定部の放射方 向外側部分は円環状に形成され、そのリング部分は断面が角形であり、誘導部１ ０９の外側に通じている。固定部１２４は軸方向に延びるばね部材１２６を受け る環状溝１２５を形成し、ばね部材は誘導部１０９を取囲み、その一端は固定部 １２４上に、他端は円環板１０７上にある。誘導環１２３が誘導部１２３が誘導 部１０９に向かって矢印１２７の方向に動くと、ばね部材１２６は復帰はねとし て作用する。

１２８は継手装置であり、これを通じて固定部１２４の中央部はピストンシリン ダ装置１２９のピストンと接続される。ピストンシリンダ装置１２９は台架１３ ０に受けられる。台架は部分７９に対して固定式に取付けられ、これとたとえば 固定金具１３１によりねじ接続され、固定金具は同時にねじり応力に対して抵抗 作用を行う。

図１２に示した位置で２つの部分７９．８０は歯１１０によって回転できないよ うに互いに接続され、モータ１１７によって歯車装置１１９、ピニオン１２０お よび内輪１１２の内歯と接続され、歯１１０の部分で遊びを有する。部分７９に 対して部分８０を回転させるために、ピストンシリンダ装置１２９の作用によっ て、継手装置１２８、固定部１２４、誘導管１２３を通じて玉軸受１１３のそば の円板１１５が矢印１２７の方向に、つまりばね部材１２６の復帰力に抗して押 しやられる。この移動は、外輪１１２の外側の歯とシリンダ部１０８の内側との 噛み合いが解かれるように行われ、その結果モータ１１７とピニオン１２０を通 じて部分８０は部分７９に対して軸８１のまわりを回転する。このようにして最 終的回転位置に達し、これが角度測定装置１１２によって検知されると、ピスト ンシリンダ装置１２９は無圧力状態となり、ばね部材１２６の影響によって外輪 １１２の外側とシリンダ部１０８の内側は再び噛み合う。角度測定装置１２２に よって、さらにもつと簡単なやり方で、上記外輪とシリンダ部の噛み合いを微調 整することができ、とくに相前後する歯先と歯元の調整を行うことができ、大切 プロセスの結果起こる歯形の損傷を防止することができる。

図１３から図１５までは掘削機の上部アーム下部の特別な実施例、とくに追加部 材を備えた場合を示している。

図１３で１３２は上部アームの下部を示しており、そのつかみ工具１３３はそば に配置された油圧装置により駆動される。つかみ工具１３３の代わりに他の通常 の工具、たとえばつかみ装置を備えることもできる。この場合には、１３４の位 置に回転接続部を接続することができる。

１３５は、連結点１３６を通じて部分１３２上に連結した追加アームであり、追 加アーム１３５の旋回のためにピストンシリンダ装置１３７が設けられている。

追加アーム１３５には、連結点１３６と反対側の端にローラー１３８があり、こ の追加アーム１３５はこの限りでは、機能的に図９のローラー７６を取付けた追 加アーム７６′と同等である。

１３９はキャリッジであり、これは上部アーム１３２の縦方向に延びているダブ テイル型誘導部１４０に受け入れられる。キャリッジ１３９をダブテイル誘導部 １４０に沿って駆動するには、チェンドライブ１４２と共同作動するモータ１４ １が用いられる。チェンドライブ１４２はキャリッジ１３９に接続された循環チ ェノとして形成されている。チェンドライブの代わりに、スピンドル駆動部を備 えることもできる。

キャリッジ１３９には、伸縮式アーム１４３があり、これは図１３の図の面に対 して直角方向に、できれば油圧式によって伸縮できるものとする。伸縮式アーム １４３は、また、キャリッジ１３９に旋回可能なように連結することができ、こ の場合、旋回角はピストンシリンダ装置によって調節される。

伸縮式アーム１４３には小アーム１４４が接続され、伸縮式アーム１４３と反対 側の端にはチェンソ−１４５が設けられている。１４６，１４７はチェンソーの 駆動部の役目をするモータならびにそれに接続された歯車装置である。モータ駆 動装置１４６，１４７のそばにあるチェンジ−１４５は図１３の図の面に直角方 向に走る軸を有する回転接続部の旋回時に小アーム１４４に接続される。最後に モータ１４６とアーム１４３の間の距離を変えることができるように、小アーム １４４も伸縮式に形成することができる。

図１４は、図１３による上部アームの下部１３２の工具ならびに連結部のそばに ある小アームの実施例の側面図である。伸縮式アーム１４３はこの場合にも、図 示されていないキャリッジを通じてチェンドライブ１４２と共同作動して矢印１ ４８の方向に動くことができる。小アーム１４４の伸縮式アーム１４３上での連 結点は伸縮式アームを伸縮させることによって矢印１４９の方向に動かすことが できる。さらに小アーム１４４は軸１５０のまわりを少なくとも３６０度回転で きる。この目的のためにはモータ１５１、好ましくは油圧モータが用いられ、こ れは構造的にはブレーキ装置、たとえば多層ディスクブレーキと一体化し固定板 １５２に取付けられる。

固定板１５２は伸縮式アーム１４３の端部を構成し、これと固定接続されている 。これには同時に玉軸受１５４の内輪１５３が設けられ、玉軸受の外輪は小アー ムと固定接続され、外歯を備えていて、外歯はモータ１５１の被駆動軸に配置さ れたピニオン１５４と噛み合っている。

１５６は固定板であり、これは軸１５０と反対側の、小アーム１４４の端部にあ り、これと固定接続されている。固定板１５６、つまり部分１３２に面した側に は、玉軸受１５７′の外輪１５７が固定され、その内輪１５８で示されている。

内輪１５８はもう１つの固定板１５９と固定接続され、これには内輪１５８の内 側へ延びるモータ１６０が取付けられ、この被駆動輪上にピニオン１６１があり 、これを通じてチェンジ−１６２が駆動される。モータ１６０は基本的には任意 に構成され、とくにブレーキ装置、たとえば多層ディスクブレーキと構造的に一 体化することができる。

１６３はクラウン歯車であり、これは固定板１５９とは反対側の内輪１５８上に 取付けられ、小アーム１４４上に固定されたモータ１６５のピニオン１６４と作 動接続されている。１６６はブレーキ・固定装置である。モータ１６５は基本的 には任意の設計でよいが、油圧モータとして、たとえばアキシャルピストンモー タとして構成することが望ましい。モータ１６５によってチェンジ−１６２は軸 １６７のまわりを回転することができる。

１６８はピニオン６１部でのチェンケーシングであり、１６９はオイルまたはそ の他の潤滑剤の噴霧ノズルである。ノズル１６９の代わりにその他の噴霧装置、 たとえば、冷却剤用、水用の噴霧装置を備えることができる。

後者はたとえばチェンジ−１６２の代わりに設けられることのあるダイヤモンド 鋸刃の場合に必要となる。噴霧装置は図示されていない供給装置に接続されてい る。

図１３および図１４のように上部アームを装備することによって各種の作業工程 、たとえば林業での作業をこなすことが可能になる。つかみ装置で木材をつかみ 、鋸によって切り倒すことができる。安全性は最大限に確保され、伐採による他 の木材の損傷が防止できる。従って本発明による装置は、農業および林業に使用 することができ、たとえば木材伐採機あるいは農業用収穫機として形成すること ができる。

上記アーム部分のアームには各種の異なる工具あるいは（荷役）取扱い装置を取 付けることができ、１つの固定点から調節動作を正確に行うことができる。

図１５に示した実施例は広範囲にわたって図１４のものと類似している。しかし 伸縮式アーム１４３と部分１３２の間の接続はもう１つの別の回転接続部１７０ によって行われることがその特徴である。１７１は玉軸受の外輪であって、これ は伸縮式アーム１４３と固定接続され、その外歯はモータ１７３のピニオン１７ ２と噛み合っている。この玉軸受の内輪１７４はキャリッジと固定接続され、キ ャリッジはチェンドライブ１７２によって矢印１４８の方向へ動かすことができ る。モータ１７３もこのキャリッジに固定されている。モータ１７３によって小 アーム１４４を軸１５０のまわりに任意の方法で動かすことができる。この場合 にもモータ１７３は図示されていないブレーキ・固定装置を備えていて、小アー ム１４４は任意の角度位置で固定することができる。

もう１つの構成は部分１３２およびつかみ工具に関するものである。１７５はピ ストンシリンダ装置であり、このピストンは、部分１３２内で矢印１４８の方向 に真直ぐに動くことのできる穿孔工具またはハンマー工具１７６に作用する、こ の場合、つかみ工具はパケット１７７であって、その軸は２部分に分かれ、前記 工具は部分１７７と１７７′の間の空間に進入して作動することが台を示し、こ れはとくに伸縮式アームと接続して不安定なアーム位置になったときに傾斜安全 性を確保するのに７８を示し、これには側面方向、とくに水平面内を動く、一対 の互いに離れて配置された支持部１７９が設けられ、この支持部は引込み位置、 つまり完全に走行台１７８の輪郭内に引込めた位置と、最大張出し位置の間で動 くことができる。この支持部１７９の駆動にもピストンシリれている。

支持部１７９の張出し状態に応じて、地面に接している支持脚１８０の軸１８２ に対する傾斜安定性は改善される。

支持部１７９および支持脚１８０を含むシステムは、基本的には掘削機またはそ の他の車両の上部構造に取付けることができる。

図１８に示した実施例の特徴はアーム６７にあるが、これは図９のものに対応し ている。上部アーム７０の端には鋸刃４８を操作する第１追加アーム４５があり 、これは少なくとも図１８の図の面に対して直角方向の軸４６のまわりを旋回す ることができ、またもう１つの追加アーム１８３は少なくとも軸１８４のまわり に旋回可能なように支持されホイストを操作する。しかし車両７５は図９のもの と比べ走行台１８５が改良されている点に特徴がある。走行台については下記に 図２３を参照しながら補足的に説明する。

走行台１８５の特徴は４本の支持アーム１８６がある点にあり、これらは図１８ の図の面に対して直角な軸を有する連結点１８７によって互いに連結された２つ の部分１８８，１８９によって構成されている。支持アーム１８６は車両７５の 四隅の各点に連結されている。連結点１８７の回りを駆動旋回させるためにそれ ぞれピストンシリンダ装置１９０が設けられている。とくに図２３から明らかな ように、ピストンシリンダ装置１９０は、支持アーム１８６の両側にあり、１９ １は連結点の旋回軸を示している。

支持アーム１８６は、図２３の図の面に直角な軸を有する連結点を通じて車両７ ５に接続されている。１９３は図１８でこの連結点１９２の軸を示している。連 結点１９２はすでにはじめに述べた種類の回転接続部によって、車両に直接接続 されていて、この回転接続部１９４の軸は図２３では参照番号１９５で示されて いる。

モータを備えた回転接続部１９４によって支持アーム１８６は図１８の図の面内 で旋回することができ、連結１９２を追加すれば、図１８の面に対して直角方向 に旋回することができる。１９６はピストンシリンダ装置であり、これは軸１９ ３の回りを旋回させるのに用いる。

各支持アーム１８６は、車両７５と反対側に各１個のカタピラ走行台を備えてい るが、基本的には従来型のタイヤ付き走行台とすることもできる。カタピラ走行 台、またはこれに取付けられたその他の走行台と各支持アームの下端との接続は 、図に示したカルダン継手によって行われ、これにより、カタピラ走行台１９７ は２つの互いに直角の軸のまわりを旋回することができる。カルダン継手１９８ の代わりに、同等の、旋回可能な連結部を用いることもできる。

各カタピラ走行台１９７ならびに走行梁１９９の下部には継手装置が設けられ、 これによって個々の走行台１９７と走行梁１９９は直接接続され、カタピラ走行 台１９７と走行梁１９９との連結が、個々の支持アームの部で、またとくに簡単 な工具を用いて解除できるようにすることが望ましく、カタピラ走行台１９７と 走行梁１９９の間の接続も同様に行うことができる。この結果、図１８に示した 装置はきわめて多くの用途に用いることができ、たとえば高層建築の建設、橋梁 建設、河川工事、治水工事などに使用することができる。同時に、図に示した装 置は、支持アームを上述のように旋回させることによって、またカタピラ走行台 １９７と走行梁１９９を接続することによって、従来型の掘削機や初めに述べた ような種類のものと同様に使用することができる。

４４は、上部アーム７０の端に取付けた従来型のつかみ工具を示している。図１ ８の装置では当然、すべてのカタピラ走行台は個別に駆動することができる。カ タピラ走行台と走行梁１９９の間に用いられる継手装置は、たとえばＴ型ガイド ／スライドリンクの組合せにより形成することができる。図１９は回転接続部の もう１つの実施例であるが、これはほぼ図１２のものに対応している。ただ次の 点が異なっている。

２００は、部分７９の前端に固定された円環板であり、び、又軸受１１３の内輪 １１６がこれに取付けられている。円板２０１は機能的には図１２の円板１１５ に対応し、歯車装置１１９を通じてピニオン１２０と作動接続されたモータ１１ ７を固定している。モータ１１７は誘導管２０２内にあり、誘導管は歯車装置１ １９とは反対側の円板２０１の側にあり、これに固定されている。誘導管２０２ は誘導シリンダ２０３を軸８１に対して同軸方向に誘導し、円板２０１と反対側 のシリンダの端はピストンシリンダ装置と接続された継手層値１２８を取付けた プレート２０４によって閉じられている。そこで誘導シリンダ２０３はピストン シリンダ装置１２９が作動すると矢印１２７の方向、およびその反対方向に真直 ぐに動くことができる。

誘導管２０２上で誘導シリンダ２０３を回転しないよう誘導するために図に示し たような適切なはね溝部材を設ける。

誘導シリンダ３の、プレート２０４とは反対側の端に、放射方向に延びる部材２ ０５があり、これは周囲を均等に分割され、これに対応する数の、軸に平行なス リット（細孔）が部分７９にあけられている。部材２０５の放射方向外端にはシ リンダ部２０７が取付けられ、これは機能的には図１２のシリンダ部１０８に対 応していて、放射方向内側に刃１１０が設けである。部材２０５上でのシリンダ 部２０７の固定は基本的には任意の方法で行うことができる。

ピストンシリンダ装置１２９が作動すると、プレート２０４が動き、同時に誘導 シリンダ２０３が矢印１２７と反対方向へ動き、シリンダ部２０７と外輪１１２ の外側との噛合いが解かれて、このような解除状態でモータ１１７により、角度 測定装置１２２の作動のもとに、部分７９と８ｏが回転できる。新しい角度位置 に達すると、ピストンシリンダ装置１２９が矢印１２７の方向に作動し、歯１１ ０は再び噛合って角度位置はこの状態で固定される。図１２の実施例との違いは 、歯の噛合いのない状態ではシリンダ部２０７のそばの誘導シリンダ２０３だけ で、部分８０または７９は動かず、歯の噛合いを解除するにはごくわずかのエネ ルギー消費で充分な点にある。

スリット２０６は、当然、歯の噛合いを解除するのに必要な動きを行えるような 寸法のものとなっている。

図に示した実施例では、ピストンシリンダ装置１２９は両側で作動できる。しか し、片側で作動するピストンシリンダ装置を同じように使用することができるが 、この場合には、図１２のものと同様に復帰ばねを使用しなくてはならない。

図２０は追加アーム２８３の端部に取付けた、本発明による装置で取扱うことの できる工具を示している。モルタル塗布用、あるいは建物壁部仕上げ用の工具で ある。

ここで２０８は２個のローラ２０９，２１０によって誘導される循環ベルトであ り、これはモルタルのための運搬手段となり、アーム２８３を通じて仕上げを行 う壁に対してできるだけ平行に誘導しなくてはならない。ベルトはモルタルが付 着しないような適当な材質のものとし、図示されていないがベルト２０８のヘリ に平行に延びる、モルタル層用の側面誘導部を設ける。

２１１はモルタルをベルト上にできるだけ均等に分配するためのノズル装置を示 している。ローラー２０９゜２１０をモータが駆動すると、ベルト２０８は矢印 ２１２の方向に回転し、建物外壁の仕上げ面に平行に追加アーム１８３が誘導さ れ、モルタルが塗布される。

図２１と図２２は、追加アーム１８３の工具部分のもう１つの実施例を示してい る。この場合には振動式グラインダ２１３であり、駆動装置２１４で示されてい る。

図２４の追加アーム１８３に取付けられた工具は、巻上・荷役装置であり、これ はとくに高層建築の建築用材のように直方体の構成物を取扱うためのものである 。この目的のためには台架２１５を、駆動部２１７によって軸２１６のまわりに 回転可能なように支持する。台架２１５は中間部２１９に向かって矢印２１８の 方向へ真直ぐにモータによって移動可能なように支持され、中間部は上記回転支 持のための直接結合部材となっている。回転支持はすでに述べた種類の回転接続 部によって行うことができ、ここでは詳しく述べない。

上記建築用材を直接つかむために吸引部２２０が用いられ、これは建築用材の上 部と側面をつかむ。吸引部２２０は、もちろん図示されていない真空装置に接続 されている。

中央空間２２１内に破線で示されている２個の建築用材２２２にはスペーサ（間 隔保持片）が配置され、これによって建築用材は互いに一定の距離を保ち、中央 空間２２１内に適当な結合剤、たとえばモルタルまたは適当な接着剤を搬入する ことができる。

台架上に適当な方法によって固定され、移動装置に接続されているピストンシリ ンダ装置２２３によって、保持された建築用材２２２上に矢印２１８の方向に直 接の動きを加えることができ、すでに配置された建築用材を一定の圧力で押さえ ることができる。建築用材２２２を取上げるための補助装置には、たとえば図の ２２５の位置に、無接触式（近接式）の、基準縁部との距離を感知するセンサー を配置させることができ、これにはたとえば超音波、レーザー、その他の装置を 利用することができる。このようなセンサーは高品質の制御装置と接続して、こ れにより建築用材２２２の位置決定を正確に行うことができる。

図２４に示した工具は、たとえば図２５のように任意の方法で改良することがで き、この場合には真空装置と接続した取上げ装置を用いて平板状物体を広い面積 にわたってつかみ上げることができる。図２５の取上げ装置には、吸引部２２６ が正方形に配置され、さらに図示されていない補助装置によって、取扱う建築用 材のつかみ上げと位置決定を正確に行うことができる。

図２４に示されたシステムのもう１つの改良型では、２個をこえる建築用材をつ かみ上げることができる。

要約 掘削機のつかみ工具（８）を最適に空間制御するために、下部アーム（７）と上 部アーム（９）によって構成される掘削アーム（６）が、下部アームの部分では 屈曲形に形成され、回転接続部（１３）を備え、回転接続部によって下部アーム は互いに対して回転できる２つの部分に分かれている。さらに、下部アーム（７ ）と車両（１）との連結部にはもう１つの回転接続部があり、またカルダン継手 （３１）を備えることを特徴とする旋回可能な連結部がある。各旋回ならびに回 転運動は互いに個別に制御可能な駆動部によって行われ、結果として車両（１） を静止したまま、つかみ工具、この場合にはグラブバケットを多様なやり方で制 御できる。

国際調査報告 ＩｎｌＮ１１ｌＪｌｌｌｌｎｎｌ　Ａｐ１山Ｎａ１ｌ＋ｌＴＩ　Ｎｏ　Ｉてｒ／ Ｅｌ’　９１１０２１３６１＋ｎｅ＋ｎ４＋ｏｎ＋ｌ＾ｐｐ−ｉ＋コｕｕＩＩＮ ｌｌＩ’ＣＴ／Ｅｌ’９１７０２１３６国際調査報告

Claims (30)

【特許請求の範囲】
1. （１）基部に少なくとも２部分からなるアームが連結され、アームの一端に工具 を備え、各部分間の接続ならびに基部への連結のため、少なくとも１つの平面内 で旋回できるように形成した連結点を備えた、少なくとも１個の工具または補助 装置を操作するための装置であつて、少なくとも２個の部分が、連結点の間に存 在する回転接続部（１３，１４，２９，３６，５１）によつて互いに固定された 少なくとも２個の構成部分に分かれることを特徴とする装置。
2. （２）基部で連結部が回転接続部（２９，３６，５１）と一体に構成されている ことを特徴とする、請求の範囲第１項に記載の装置。
3. （３）基準面に対する回転接続部（５１）の軸（３０）の傾斜角が調節できるよ うに形成されていることを特徴とする請求の範囲第２項に記載の装置。
4. （４）回転接続部（１３，１４，２９，３６，５１）の軸（１５，１６，３０， ３７，５２）が少なくとも部分的に各部分または構成部分の縦方向に延びている ことを特徴とする請求の範囲第１項乃至第３項のいずれかに１項に記載の装置。
5. （５）各構成部分ならびに各アームが基部に追加旋回連結部（２１，２３）によ つて連結され、この追加連結部の軸（２２，２４）が各構成部分の隣接する平面 に平行であることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第４項のいずれか１項に記 載の装置。
6. （６）各回転接続部（１３，１４，２９，３６，５１）ならびに各追加旋回連結 部（２１，２３）が個別に制御可能な駆動部に接続されていることを特徴とする 請求の範囲第１項乃至第５項のいずれか１項に記載の装置。
7. （７）アームの接続部が基部ならびに基部に取付けられた回転接続部（２９）と 連結され、接続部は玉継手またはカルダン継手として形成され、その一端をアー ムの一転に、もう一端を基部ならびに回転接続部（２９）の互いに離れた点に連 結され、個別に作動する２個のピストンシリンダ装置と接続され、基部ならびに 回転接続部（２９）上のその連結点のまわりをアームが旋回できることを特徴と する請求の範囲第１項乃至第６項のいずれか１項に記載の装置。
8. （８）工具を保持するアーム端部に、少なくとも１信の追加アーム（４５，７６ ′，１３５，１４４）が旋回可能なように連結され、追加アームが別の工具およ び／または工具を取付けるための保持装置を操作するように意図され、また形成 されていることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第７項のいずれか１項に記載 の装置。
9. （９）追加アーム（４５，１４４）が少なくとも２部分に形成され、追加アーム の構成部分が連結点を通じて接続され、連結点が少なくとも１つの軸のまわりを 回転するよう形成され、各連結点には個別に制御可能な駆動部が備えられている ことを特徴とする請求の範囲第８項に記載の装置。
10. （１０）連結点が、各構成部分の長さ方向に対して直角の、および／または各構 成部分の断面に平行な軸（１５０，１６７）のまわりを回転できることを特徴と する請求の範囲第９項に記載の装置。
11. （１１）回転接続部（１３，１４，２９，３６，５１）と、旋回連結部（２１， ２３）が構造上一体として形成されていることを特徴とする請求の範囲第５項乃 至第１０項のいずれか１項に記載の装置。
12. （１２）多数の軸を有する旋回点が構造単位として形成されていることを特徴と する請求の範囲第１０項または第１１項に記載の装置。
13. （１３）少なくとも１つの部分および／または構成部分が伸縮式に形成されてい ることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第１２項のいずれか１項に記載の装置 。
14. （１４）追加アームを含めたアームが、工具のエネルギー供給と制御のためのラ イン（配線、配管）を備えていることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第１３ 項のいずれか１項に記載の装置。
15. （１５）工具の部分で張力が生じるように、アームならびに追加アームがケーブ ル牽引装置を備えており、ケーブル牽引装置がモータにより駆動できるよう形成 され、基部に配置された、ケーブルウインチ（７４）と作動接続されていること を特徴とする請求の範囲第１４項に記載の装置。
16. （１６）基部が陸上または水上走行車両、あるいはその一部であることを特徴と する請求の範囲第１項乃至第１５項のいずれか１項に記載の装置。
17. （１７）基部が固定設置のために意図され、また形成された装置であることを特 徴とする請求の範囲第１項乃至第１５項のいずれか１項に記載の装置。
18. （１８）基部とアームからなる装置が可動式掘削機、クレーン、荷役装置または 作業台つき建築用設備であることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第１６項の いずれか１項に記載の装置。
19. （１９）基部とアームからなる装置が固定式掘削機、クレーン、荷役装置または 作業台つき建築用設備であることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第１８項の いずれか１項に記載の装置。
20. （２０）基部が傾斜モーメントを調整するために、好ましくは移動可能なように 取付けられた平衡錘（４０）を備えていることを特徴とする請求の範囲第１項乃 至第１９項のいずれか１項に記載の装置。
21. （２１）基部が、工具格納部および／または冷却剤、潤滑剤なとのための供給装 置を備えていることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第２０項のいずれか１項 に記載の装置。
22. （２２）アームが少なくとも１個の下部アーム（７，２０，２６，４３，５９， ６８）と１個の上部アーム（９，７０，１３２）に分かれ、下部アーム（７，２ ０，２６，４３，５９）が屈曲形に形成され、上部アーム上の工具が、つかみ工 具、つかみ装置、工作物その他の物体の表面加工用の工具、切削加工または無切 削加工用の工具、巻上げ機または組立工具であり、上部アーム上に取付けられた 各追加アーム（４５，７６′，１３５，１４４）上の工具が、つかみ工具、つか み装置、工作物その他の物体の表面加工用の工具、切削加工または無切削加工用 の工具、巻上げ機または組立工具であることを特徴とする請求の範囲第１項乃至 第２１項のいずれか１項に記載の装置。
23. （２３）各回転接続部（１３，１４，２９，３６，５１）が軸受、とくに前記部 分ないし構成部分を互いに対して同軸方向に支持するための玉軸受（９２，１１ ３）、駆動部、ならびにブレーキ・固定装置を含むことを特徴とする請求の範囲 第１項乃至第２２項のいずれか１項に記載の装置。
24. （２４）駆動部が主としてモータ（１０３，１１７）と、場合により歯車装置（ １０２，１１９）とによつて構成され、駆動部が玉軸受（９２，１１３）の外輪 と作動接続されていることを特徴とする請求の範囲第２３項に記載の装置。
25. （２５）ブレーキ・固定装置が少なくとも、駆動部に対して、動力線上、並列に 配置されたブレーキおよび／または停止装置を含むことを特徴とする請求の範囲 第２３項または第２４項に記載の装置。
26. （２６）ブレーキ・固定装置が少なくとも、駆動部と動力線上、直列に配置され たブレーキおよび／または停止装置を含むことを特徴とする請求の範囲第２３項 または第２４項に記載の装置。
27. （２７）停止機能を実行するために、部分または構成部分がとくに軸方向移動に よって解除できる歯の噛合しによつて保持され、このような歯の噛合いが駆動部 に対して動力線上、並列に配置されていることを特徴とする請求の範囲第２３項 及び第２４項または第２６項に記載の装置。
28. （２８）各部分ないし各構成部分間の回転角を測定するための角度測定装置が配 置され、角度測定装置（１２２）が駆動部の回転および／または各部分ならびに 各構成部分の間の噛合いとその解除と整合させた制御装置と作動接続されている ことを特徴とする請求の範囲第２２項乃至第２６項のいずれか１項に記載の装置 。
29. （２９）各部分および／または構成部分の伸縮式接続部が長さ測定装置を備えて いることを特徴とする請求の範囲第１３項乃至第２８項のいずれか１項に記載の 装置。
30. （３０）側方に張出すことができ、地上に立てることを意図し、またそのように 形成された支持脚（１８０）が基部に設けられていることを特徴とする請求の範 囲第１項乃至第２９項のいずれか１項に記載の装置。