JP2958924B2 - 少なくとも１つの工具を誘導する装置 - Google Patents

少なくとも１つの工具を誘導する装置

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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は少なくとも１つの工具又は補助装置を誘導す
るための装置に関するものである。
本装置はたとえばアームに掘削工具、たとえば掘削シ
ョベルを取付けた掘削機を含んでいる。
ヨーロッパ特許第0318,271 A1号明細書及びドイツ特
許第38 43 753 A1号明細書から、走行装置に連接された
基部ビームと、中間ビームと、掘削工具を支持している
ハンドルとを備えたアームを有する掘削機は公知であ
る。アームの全ての部材は蝶着点を介して互いに連結さ
れている。更に基部ビームが走行装置に対して水平軸を
中心に回転できるか、又は中間ビームが基部ビームの長
手方向に延伸する軸線を有する回転接続体を介して基部
ビームに対して回転できるように連接されている。
フランス特許第2,333,416号明細書、米国特許第3,46
3,336号明細書、米国特許第4,274,797号明細書および日
本特公昭56−95637号公報から各掘削機アームが直線形
または屈曲形に形成された基部ビームと掘削工具を支持
しているハンドルとによって構成されたアーム付き掘削
機が知られている。基部ビームとハンドルは連接体又は
継手によって互いに連結され、連結体又は継手の回動軸
はハンドルと基部ビームによって定められた平面に対し
て垂直に位置付けされている。さらにアームの構造体内
には回転接続体が備えられ、該回転接続体によってハン
ドルは基部ビームに対して固定された軸線を中心に回転
でき、ハンドルはハンドルの長手方向軸線の方向に延伸
する軸線を中心に回転でき、あるいは基部ビームが走行
装置に関して固定されている垂直方向延伸軸線を中心に
走行装置に対して回転でき、または基部アームが２つの
部材に分割され、ハンドルを支持する一方の部材がこの
後者の基部ビームを支持する他方の部材の長手方向軸線
の方向に延伸する軸線を中心に他方の部材に対して回転
できる。
ドイツ特許第31 42 100号明細書から掘削機アームが
基部ビームと、中間ビームと、掘削工具を支持している
ハンドルによって構成されたアーム付き掘削機が公知で
ある。基部ビームは２つの構成部材で構成され、中間ビ
ームに面した基部ビームの構成部材は両側が回転接続体
によって連接されているので、中間ビームとハンドルは
走行装置の長手方向軸線に平行に延伸する平面内で回動
することができる。
ドイツ特許第21 53 468号明細書から掘削機アームの
中間ビームを基部ビームに連結させる連結体が知られて
いる。この場合に中間ビームは２本の互いに垂直である
２つの軸線を中心に基部ビームに対して回動できる。
最後に“コンストラクション（CONSTRUCTION）”、19
71年12月８日発行、第33巻、第1158頁か伸縮式ハンドル
を有する掘削機アームが公知である。
これら公知の掘削機アームの全ての本質的特徴は回転
接続体を使用し、特別な使用目的に適したアームの連結
構造体にある。このようなアームは該アームに課さられ
た作業を達成する。しかし、別の種類の掘削工具に取り
換える必要があるときや、走行装置に対して工具を支持
しているアーム端部の可動性を高める必要がある場合に
は問題が生じる。
本発明の目的は各種の運動を行うアームの順応性を増
大させ、各種の工具や他の装置を誘導するのに適したア
ームを有する上述した装置を提供することにある。この
目的を達成するために、本発明の１つの特徴は少なくと
も１つの工具又は補助装置を誘導するための装置にあ
り、本発明の少なくとも１つの工具を誘導する装置は基
台と、該基台に連接された少なくとも１つのアームとか
ら成り、アームは他相に連結された２つの部材を備え、
２つの部材を互いに連結する連結体と基台にアームを連
接させる連接体には少なくとも１つの平面で回動運動を
行うように構成された蝶着点を備え、少なくとも２つの
部材の各々は蝶着点間に配設された回転接続体を介して
互いに固定された２つの構成部材を収容している。
従って、基台に体するアームの回動可能な連接及びア
ームの２つの部材の回動可能な連結に加えて、２つの部
材を回転接続体を介して互いに固定した２つの構成部材
に分割することにより工具を保持するアーム端部の可動
性が大きく高められる。基台はたとえば掘削機、クレー
ン、その他のものの走行装置にすることができる。しか
し、これは多様な種類の工具を作動させるために固定式
または可動式で使用する工業用ロボットにすることもで
きる。アームとの接続はできるだけ簡単な構成とし、必
要な場合に簡単に交換できるようにすべきである。
回転接続体は基本的にはアームの任意の箇所に配設さ
せることができ、特にその走行装置との連結部分の区域
にも取付けることができ、回動連結体で走行装置に構造
的に結合させることができる。さらに回転接続体の軸線
の傾斜角度は基準面、たとえば走行装置の底面に対して
調節できるように構成させることもできる。
回転接続部は基本的には少なくとも360度回転できる
ように形成すべきである。しかし、多くの場合、わずか
な回転角度または回動で充分である。例えばアームの２
つの部材の回動連結体をさらに改良するためにアームの
２つの部材の隣接する横断面に平行に延伸する多数の軸
線を中心に回動できるように回動連結体を構成すること
ができる。
本発明の別の特徴によれば、各回転接続体と各回動連
結体には個別に制御可能な駆動体を備えてある。この駆
動体は液圧駆動体として構成することが望ましい。しか
し電気駆動体にすることもできる。駆動装置としてリニ
ア駆動体、たとえばピストン−シリンダ装置を用いるこ
とができ、回転駆動体でもよい。
本発明の更に他の特徴によれば、基台に対するアーム
の可動性が別々に作動するが、しかし制御可能な方法で
ピストン−シリンダ装置とアームとの特別な連結体によ
って達成される実施例にある。この２つのピストン−シ
リンダ装置にはアーム上に共通の連結体を備えると共に
基台上に互いに離れた連結体を備えてあるので、アーム
の回動運動はピストン−シリンダ装置を制御することに
よって２つの互いに垂直な２つの平面内で行うことがで
きる。アームと基部との連接体や、アームの２つの部材
の連結体、アームに取付けられた回転接続体を含めてす
べての蝶着点ないし連結点は玉継手またはガルダン継手
として構成されている。
本発明のその他の特徴は工具を支持しているアーム端
部の構造にある。例えばアームのこの部分には１つまた
はそれ以上の補助アームを連結させることができ、補助
アームには各補助アームの個々の構成部材を回動及び回
転させるためにモータにより制御させることができる各
種の駆動体を設けている。このような実施例は工業用ロ
ボット用であり、１つの同じ目的物または工作物に多く
の異なった工具を使用または作用させる場合に有利であ
る。
本発明の別の特徴は回動運動と回転運動とを構成上結
合させるための変形例にある。これに関し、回動運動は
運動の軸線がアームの隣接横断面内に延伸する運動であ
り、回転運動は運動の軸線がアームの隣接横断面に対し
て垂直に延伸する運動である。
本発明の更に他の特徴によれば、アーム、特にその部
材が望遠鏡式に伸縮できるように構成させることができ
る。補助アームの構成部材および補助アームについても
同様に構成させることができる。特に伸縮構造を有する
複数の回転接続体を組合わせるによって、工具と目的物
に作用する工具の位置との間の調整運動を向上させるこ
とができる。
工具の制御ならびに工具に対するエネルギーの供給を
有利に行うために液圧装置が用いられる。しかし、電気
装置を含めたその他の装置も使用することができる。従
って、アーム上にケーブル牽引装置が収納され、牽引力
を任意の方法で変更させ、アームの端部の区域に張力を
加えることができる。このケーブル牽引装置に代えて電
気装置を使用することができ、又それらを互に同時に使
用することもできる。陸上走行装置は路上走行装置又は
軌道走行装置にすることができる。とくに可動式掘削
機、チェーン式掘削機、掘削船、船舶クレーン、トラク
タ掘削ローダ、フォークリフト、ホイールローダ、チェ
ーントラクター、モーターグレーダ、木材伐採機、収穫
機、可動式クレーン、積込み機、特殊車両などが使用す
ることができる。
基台の種々の実施例が採用でき、可動式または固定式
のものも使用することができる。
基台には傾斜モーメントを補正するために、移動でき
るように配設された少なくとも１つの平衡錘を装着させ
ることができる。これは本装置の安定性を向上させ、伸
縮式アームの場合に特に重要である。しかしこれは回転
接続体との作用や接続も有利になる。移動可能な平衡錘
は平衡錘の位置を調節する瞬間的荷重状態検出装置に連
結されている。掘削機において、平衡錘は走行装置に対
して回転可能に支持されている上部構造体に配設されて
いる。
きわめて多数の各種の工具を使用することができ、こ
れに応じてアーム端部に配設させる固定装置を構成させ
ることができる。工具の格納部として作用し、また冷却
剤、潤滑剤、その他圧縮空気などの作動用物質の供給装
置として作用する。
回転接続体はある場合に、例えば荷重を受けた場合に
アームの各部材を互いに迅速に回転させなくてはなら
ず、所定の回転角度位置にできるだけ遊びのないように
固定できるようにしなければならない。
アームの各部材の伸縮位置と回転角度位置を認知する
作用をなす角度測定装置は長さ測定装置と組合せ、過重
調整に関して不利な荷重状態を自動的に確認するために
使用することができる。これを検出することによって、
平衡錘の移動、傾斜安定性を高めるための方策を導入す
ることができる。
以下に添付図面に示した実施例について本発明を詳細
に説明する。
図１において、符号１は周知の方法でチェーン走行台
車２を備えている掘削機の走行装置を示し、チェーン走
行台２上には全ての駆動及び制御装置を取付けた基台３
が垂直軸線４を中心に回転可能に支持されている。油圧
装置をも含む走行装置１の特性についてはここでは詳し
く説明しない。特に走行装置１は他の任意の種類のも
の、たとえば別の走行台車を備えたものにすることもで
きる。
走行装置１上には、掘削機アーム６が図１の平面に対
して垂直に延伸する軸５を中心に回動可能に支持されて
いる。掘削機アーム６は走行装置１に接合された基部ビ
ーム７を有し、基部ビーム７には掘削工具８この場合に
はバックホーを支持するハンドル９が取付けられてい
る。従ってアーム６は２つの部材、即ち基部ビーム７と
ハンドル９とから成っている。ハンドル９は、図１の平
面に対して垂直に延伸する軸10を中心に基部ビーム７に
対して回動可能になっている。
基部ビーム７を軸５を中心に回動させかつまたハンド
ル９を軸10を中心に回動させるため、一対のピストン−
シリンダ装置11,12が設けられ、これらのピストン−シ
リンダ装置11,12は図示していないが走行装置１の液圧
装置に接続されている。
基部ビーム７はアングル型又は屈曲型に形成され、ハ
ンドル９と同様に２つの構成部材に分割されていて、こ
れら２つの構成部材は下記に詳細に説明する回転接続体
13,14を介して互いに連結されている。これらの回転接
続体13,14の各々は互いに連結している構成部材をその
一方の構成部材を介して少なくとも360度回転させるこ
とができ、そしてそれぞれ特別の回転駆動体と、各構成
部材の回転角度位置を固定するための固定装置を備えて
いる。
回転接続体13に関する軸線は符号15で示されており、
回転接続体14のための軸線は符号16で示してある。回転
接続体13,14のそれぞれに備えられた回転駆動体は油圧
駆動体として構成され、走行装置１の液圧装置と接続さ
れている。基部ビーム７およびハンドル９の２つの部材
をこのように回転可能に構成した結果、掘削工具８を多
数の各種の位置に位置決めして使用することができる。
掘削工具８は図示した実施例においては通常の方法で
形成され、ピストン−シリンダ装置17を介して図１の平
面に対して垂直方向に延伸する軸18を中心に回動するこ
とができる。
図２から図５において、図１に記載したものに対応す
る各作用部材には同じ説明をくり返さなくてもいいよう
に同じ符号を付けてある。
図２に示した掘削機アーム19は２つの部材に分割され
ているけれど、軸線15を中心に配置された回転接続体13
を介して接続されている基部ビーム20が回転接続体13に
直接隣接しかつその大部分が回転接続体13に構造上結合
している軸線22を有する回転接続体21を備えていること
が図１のものと相違している。これは軸５から離れてい
る基部ビーム20の端部が２つの互いに直角な軸線15と22
に対応する軸線22を中心に回動でき、軸線22はさらに、
掘削工具８のための広い範囲にわたる調節の可能性を提
供する。軸線15,22により特徴付けられるこのような複
式回転接続体は同時にハンドル９にも備えることができ
る。
図３に示した掘削機は掘削機アーム22の構造に関して
図２のものと相違している。掘削機アーム22は軸線15を
中心に回転する回転接続体13に加えて回転接続体23を有
している。該回転接続体23は回転接続体13に隣接して取
付けられ、その軸線24は軸線15に対して垂直に延伸して
いる。回転接続体23はフォーク形状の収容部に特徴があ
り、このフォーク形状収容部において、基部ビーム26の
構成部材25が構成部材27に対して軸線24を中心に回動で
きるようになっている。軸線24の両側に配置されたピス
トン−シリンダ装置28が回動のための作用をなす。軸線
15,24により特徴付けられたこのような複式の回転接続
体は同時にハンドル９にも備えることができる。
図４に示した掘削機の掘削機アーム６は、図１のもの
に一致しているが、その基点連結体だけが異なる。これ
は軸線30を有する回転接続体29を特徴とする。回転接続
体29は軸線30を中心に少なくとも360度回転できる掘削
機アーム６の基点連結体のための基部を形成する。この
基点連結体は自在継手31を特徴とし、自在継手31と協働
し且つ回転接続体29に連結されているピストン−シリン
ダ装置11が自在継手32,33を介して両側に連結されてい
る。これは掘削機アーム６が回転接続体29に対して互い
に垂直である２つの平面内で回動でき、従って特に横側
に傾斜することができ、即ち軸線30を中心に回転接続体
29が回転できることを意味する。しかし安全上の理由か
らこの場合には運転室34を地点35に移さねばならない。
ピストン−シリンダ装置が同時に基部ビーム７の連結点
34に連結されているときには、とくに有利な配置とな
る。ピストン−シリンダ装置が互いに独立して作動させ
ることができるときに、互いに垂直である２つの平面に
基部ビームの回動の可能性を備える。図５は掘削機アー
ム６を備えた掘削機を示すが、掘削機アーム６の基点接
続体は図４の実施例と相違し、図５において、別の回転
接続体36を備え、その軸線37は垂直軸線４と平行に延伸
すると共に水平面と垂直に延伸している。回転接続体29
は回転接続体36と接続しているが、回転接続体29に対面
している基部ビームの部分の接続は図に示した実施例で
は詳しく示していない。しかし基本的には図４のものと
同様に形成することができる。
静止している走行装置１において、掘削機アーム６の
各構成部分を４つの軸線に沿って制御させることができ
るので、掘削工具８を多角的に操作することができる。
図６から図９に示した掘削機は、図１から図５のもの
とは異なるが、ここでも上記のものと同じ作用部材には
同じ符号をつけてある。
図６の掘削機では、走行装置38は掘削機アーム39によ
って生じる傾斜モーメントに対してその安全性を高める
ように特別に構成されている。走行装置38にはこの目的
のために平衡錘40が設けられ、平衡錘40はピストン−シ
リンダ装置41によって矢印42の直線方向に移動すること
ができる。平衡錘40は掘削機アーム39の連結部とは反対
側の走行装置38の端部に配置され、掘削機アーム39の荷
重に応じて傾斜モーメントを調整するために矢印42の方
向に移動させることができる。走行装置38には、多数の
このような平衡錘40を設けることができる。
基部ビーム43はこの場合にも屈曲形状に構成され、中
央部分に軸線15を有する回転接続体13を備えることを特
徴としている。更に回転接続体13の両側にはアームの部
材が伸縮式に形成され、互いに挿入された伸縮部材の操
作は油圧により行われる。回転接続体13に隣接してアー
ムの部材にはピストン−シリンダ装置28により軸線24を
中心に回動することができる構成が備えられている。こ
の実施例はこの限りでは図３のものに類似している。
別の構成において、ハンドル９は回転接続体14の下側
で伸縮式に形成され、液圧により軸線16の方向に伸縮で
きるように構成されている。
図６に示したハンドル９に取付けた工具は把持器44で
あり、該把持器44は公知の方法で駆動させることがで
き、たとえば木材のような重い物体をつかむのに用い
る。更に、ハンドル９の下部にはハンドル９に対して軸
46を中心に図６の図の平面に対して垂直に回動すること
ができる補助アーム45が配設されている。補助アーム45
は２つの構成部材から成り、２つの構成部材は別の軸47
を中心に図の平面に対して互いに垂直に回動することが
でき、その外側の構成部材は鋸刃48を設けている。鋸刃
48の周囲の半分を取囲む保護装置を符号49で示してあ
り、球状表面を備えた一対の走行輪を符号50で示してあ
り、走行軸50は外周区域で鋸刃48の表面に接し、振動減
衰の役割を果たしている。
軸46を中心に回動することを特徴とする補助アーム45
の基点はハンドル９に対して軸16の方向に移動できるよ
うに、たとえば移動台内に収容できるようにすると有利
である。更に、この基点の特徴は図の平面に対して垂直
に伸縮できるハンドル９に取付けられている点にある。
符号51で示した回転接続体は掘削機アーム39と走行装
置38との間の接合部を形成し、軸線52を中心に掘削機ア
ーム43を回転させることができる。更にピストン−シリ
ンダ装置53によって軸線52の角度を可変的に調節でき
る。
７図は掘削機アーム39の変形例を示し、基部ビーム43
の屈曲部が駆動軸を備え、その軸線を図７の図の平面に
対して垂直に延伸させ、駆動軸を符号54で示している。
この軸54を中心にビーム部材を回転させるためにピスト
ン−シリンダ装置55が設けられている。これは走行装置
38に枢動接続されている基部ビーム43の回転接続体51に
対して基部ビーム43の端部の調節を多様に行うことがで
きる。
図８は走行装置54の特別な形態を示し、走行装置54は
蝶番によって接続された２つの部分から構成されてい
る。垂直回動軸線を有する蝶番を符号55で示してある。
図６および第８において別の把持器を符号56で示し、
別の把持器56は重い物体を取扱うように構成されてい
る。
走行装置54の２つの部分の各々は軌道走行台車57,5
7′を備えている。以下に述べる原理は、主として任意
の中央枢軸型継手式掘削機、またはその他の可動式掘削
機に適用することができる。
掘削機アーム58には、図６のものと同様の基点連結体
があり、これについてはくり返して説明はしない。
掘削機アーム58の特徴は基部ビーム59、中間部材60、
およびハンドル９を備えたことにあり、中間部材60は蝶
着点を通して互いに接続され、かつ互いに同じ特性で構
成した多数の構成部材61によって構成されている。各蝶
着点にはピストン−シリンダ装置62が配置され、すべて
の蝶着点の軸63は図８の図の平面に対して垂直に延伸し
ている。
図示した実施例において、構成部材61は２つの部分に
分かれ、これら２つの部分は軸線64を有する回転接続体
を通じて互いに接続され、この回転接続体にはピストン
−シリンダ装置65を配設させてある。
ハンドル９は軸線16の方向に伸縮できるよう構成され
ており、把持器44と補助アーム45を備え、該補助アーム
45はハンドル９に対する取付けに関して図６の補助アー
ム45と同様であり、そしてチェンソー66を設けている。
図９に示した掘削機は基部ビーム68と、中間部材69
と、ハンドル70とを有する掘削機アーム67から構成され
ている。これらの３つの部材、すなわち基部ビーム68、
中間部材69、またはハンドル70の少なくとも１つは伸縮
式に構成されている。これらの３つの部材は蝶着点71を
通して互いに接続され、各蝶着点にはピストン−シリン
ダ装置72が配設されている。
符号73で示した走行ローラーは走行装置75に取付けら
れたモータ駆動式のケーブルウインチ74と協動する。ケ
ーブルウインチ74はハンドル70に配設された支持アーム
76′に取付けたケーブルウインチホイール76に関して張
力を備える作用をなす。ケーブルウインチ74により形成
された張力は任意の方法で機械的作業力に変換される
が、これについて詳しくは説明しない。
図９のような掘削機は特に有利な方法においてボーリ
ング装置77（図10）の支持体として使用することができ
る。ドリルロッド78を案内するために掘削機アームには
多数の軸受、又はドリルガイドならびにドリルロッド78
用の回転駆動体を設けることができる。走行装置75の後
部にはドリルロッド78又はその他の工具用の貯蔵部75′
を備えることができる。
符号78′で示した下部のドリルガイドを安定性を増大
させるために中間部材69にも取付けることができる。
図11は回転接続体の第１実施例を示し、該回転接続体
の構成部材79、例えば走行装置1,38,54または75に対面
している基部ビームの端部と他方の構成部材80の接続に
関し、他方の構成部材80が第１構成部材79を接続し、モ
ーターによって軸線81を中心に第１構成部材79に対し
て、回転でき、任意の角度位置で停止することができる
ようになっている。
２つの構成部材の79,80は中空構造体として構成さ
れ、場合によって補強材を備えることができる。中空構
造体はその横断面を多角形にすることも、円形またはそ
の他の形状にすることができる。
構成部材79の前端に配設された固定板は符号82で示さ
れている。固定板82はその前端で構成部材79の外側に配
置され、図に示していないが、この構成部材79に固定さ
れている。
軸線81を取囲むローラ軸受の内側リング83が固定板82
に固定されている。
更に、固定板82には円形リング板84が部材79の横断面
内に突出するような方法で固定板82に配設されている。
円形リング板84は符号85で示したように固定板82にねじ
結合されている。
円形リング板84は下記に説明する方法でブレーキ板87
と協動するブレーキ装置の支持体86として作用する。
円形リング板84は支持体86と反対側に円板89を介し
て、多層ディスクブレーキ88を含む装置を取付けるため
の作用をなし、該円板89は円形リング板84とねじ結合さ
れている。多層ディスクブレーキ88は部材79の内側に延
伸している。
符号90で示した固定板は部材79に対面した部材80の前
端に固着され、その外側に外側リング91を支持し、該外
側リング91は内側リング83と共にローラ軸受92を形成す
る。外側リング91は符号93で示したように固定板90とね
じ結合されている。この方法で形成されたローラ軸受92
はころ軸受あるいは自在軸受として形成することができ
る。
部材79に対面する側の固定板90上には円板94が配置さ
れ、円板94は固定板90とねじで結合されている。軸線81
に対して垂直に延伸する円板94は軸線81と同軸的である
軸95を支持し、該軸95は円板94、即ち部材80に固着され
ている。軸95上にはスプライン軸歯等を介してブレーキ
板87が支持され、軸95の延長部は一群の多層ディスクが
回転軸に対して固定されるように軸95と連結するような
方法で多層ディスクブレーキ88内に突出している。
多層ディスクブレーキ88は従来の形態で作動させるこ
とができ、即ち軸95と共にケーシングに対して回転する
多層ディスク群が、必要なブレーキモーメントを生じさ
せるようにケーシングに固着されている多層ディスク群
に対して軸線方向に移動する。この多層ディスクブレー
キ88の作動および正確な特性については詳しくは説明し
ない。
符号96で示したピストン−シリンダ装置は部材79の外
側に配設されている。ピストン−シリンダ装置96のピス
トンは固定板82、内側リング83、外側リングに取付けた
部分99および固定板90を貫通している孔98に挿入される
停止ピン97に連結している。内側リング83が部材79と連
結しそして外側リング91が固定板90を介して部材80と連
結しているので、前述した孔98を完全に貫通する停止ピ
ン97は、軸線81を中心に行われる部材79,80の回転運動
を阻止する。その結果、ピストン−シリンダ装置96を備
えた多数のこのような固定装置が円周に均等に分配され
るように備えられている。
外側リング91は外歯100を備え、該外歯100は歯車装置
102のピニオン101と噛み合い、歯車装置100はモータ10
3、好ましくは油圧モータに接続されている。歯車装置1
02ならびにモータ103は内側リング83と反対の固定板82
の側に配設された一体構造体を形成し、この場合に固定
板82とにねじ結合されている。多層ディスクブレーキ形
状の他のブレーキ装置104を歯車装置102に結合させるこ
ともできる。最後にピニオン101に直接作用する固定ブ
レーキを符号105で示してある。
図11に示した装置は各種のブレーキ装置、すなわち多
層ディスクブレーキ88,104およびブレーキ板87と接続す
る支持体86により形成されているディスクブレーキを備
えている。部材79に対して部材80の回転角度を固定する
ために２つの異なる停止装置、すなわち、ピストン−シ
リンダ装置96を介して作動させることができる停止ピン
97と固定ブレーキ105とが備えられている。これらのブ
レーキ装置は個々にまたは組み合せて設けることがで
き、負荷時にきわめて迅速にまたは効率的に制御を行う
ことができるだけでなく、歯車装置において必然的な許
容範囲の遊びを有することなく部材79,80を互いに対し
て固定することができる。更に回転が完了したあとモー
タ103によって部分79,80を、モータ103の協力なしにそ
れぞれの回転角位置で固定することができる。
図12は２つの構成部材79,80を接続するための回転接
続体の他の実施例を示し、回転接続体の軸線を符号81で
示している。部材79の前端には部材79から半径方向の外
側に向かって突出している固定板106が配設され、固定
板106は図に示していないが部材79と固定接続されてい
る。固定板106上には円形リング板107が取付けられ、円
形リング板107はその半径方向外側で軸線81と同軸的に
延伸している円筒部材108を有し、またその半径方向内
側で同様に軸線81と同軸的に延伸している円筒状案内部
材109を備えている。円筒部材108と、円形リング板107
と、案内部材109は一体として形成することができる
が、しかしこれらの各部材を個別の部材として形成し、
適当な方法で互いに固定することもできる。円筒状案内
部材の代わりに断面が多角形、またはその他の形状の案
内部材を備えることができる。
円筒部材108はその半径方向内側に歯110を備え、該歯
110についてはあとで詳しく述べる。
部材80の前端に固定接続されている円形リング板を符
号111で示し、円形リング板111は部材80から半径方向外
側に突出している。円形リング板111と部材80との間の
接続は基本的に任意のやり方で行うことができる。
円形リング111は部材79に対面する軸線方向側面上に
ローラ軸受113の外側リング112を支持している。ローラ
軸受113の作用については以下で説明する。外側リング1
12は適当な方法で円形リング板111に固定され、図示し
た実施例ではねじ114で接続されている。外側リング112
はその半径方向外側に歯を支持し、この歯は円筒部材10
8の歯110と噛み合っている。
固定板106とは反対の側の円形リング板107に取付けら
れた円板を符号115で示し、円板115は円形リング板107
とねじ接続されている。円板115は軸線81に対して同軸
的に延び、その半径方向外側にローラ軸受113の内側リ
ング116を支持している。ローラ軸受113はころ軸受また
はその他のローラ軸受として形成することができる。
部材79に面した側の円板115の側面にはモータ117、好
ましくは液圧モータが配置され、その駆動軸118は軸線8
1と同軸状の円板115の孔を貫通し、円板115に固定され
た歯車装置119を介して歯車装置119の半径方向外側に配
設されたピニオン120に接続されている。外側リング112
にはピニオン120と噛み合う内歯を備えている側面部121
を有している。
モータ117は、部材79,80を互いに対して軸線81を中心
に回転させる作用を果たす。
部材79,80の回転角度を検出する角度測定装置を符号1
22で示し、角度測定装置122については以下に説明す
る。
部材79,80を回転させるための駆動接続は上記の各実
施例とは反対にローラ軸受92,113の内側リング83,116を
介して行うこともできる。
一端を円板115上に固定させた円筒状案内管を符号123
で示し、円筒状案内管123はその他端に保持リング124を
支持している。案内管123はありつぎを通して案内部材1
09の内側に回転不能なように誘導され、案内部材109は
スロット状切欠部を備え、該スロット状切欠部には保持
リング124の中央部を貫通し、保持リング124の半径方向
外側部分は環状に形成され、その環状本体は案内部材10
9の外側に案内されている。保持リング124は軸線方向に
延伸する環状溝125を形成し、該環状溝125はばね部材12
6を収容する作用をなし、ばね部材126は案内部109を取
囲み、その一端で保持リング124と接触し、他端では円
形リング板107と接触している。案内管123が案内部材10
9に向かって矢印127の方向に移動すると、ばね部材126
は復帰ばねとして作用する。
保持リング124の中央部をピストン−シリンダ装置129
のピストンに接続させる継手装置を符号128で示してあ
る。ピストン−シリンダ装置129は架台130に収容されて
おり、該架台130は部材79に固定させるように配設さ
れ、たとえば固定部材131により部材79にねじ接続さ
れ、固定部材131は同時にねじり応力に対して抵抗作用
を行う。
図12に示した２つの部材79,80の位置において、２つ
の部材79,80は歯110を介して回転できないように互いに
接続され、歯110の部分における遊びは17によって歯車
装置119、ピニオン120および外側リング112の内歯に関
してふさがれている。部材79に対して部材80を回転させ
るために、継手装置128を介してピストン−シリンダ装
置129に圧力を付加させると、保持リング124、案内管12
3、ローラ軸受113を有する円板115がばね部材126の復帰
力に抗して矢印127の方向に移動する。この移動は外側
リング112の外側の歯110と円筒部材108の内側の歯との
噛み合いが解かれる距離まで行われるので、モータ117
とピニオン120を介して構成部材79に対して構成部材80
は軸線81を中心に回転する。この方法で最終的回転位置
に達すると、その最終的回転位置が角度測定装置112に
よって検知され、ピストン−シリンダ装置129は圧力が
付加されず、ばね部材126の作用によって外側リング112
の外歯と円筒部材108の内歯との噛み合いが再び行われ
る。互いに噛み合い係合が行われる外側リングと円筒部
材の歯の正確な配列は角度測定装置112によって行うこ
とができ、特に連続する歯茎と歯間隙の噛み合い整列を
微調整することができ、噛み合いおよび噛み外しプロセ
スの結果起こる歯形の損傷を防止することができる。
図13乃至図15は掘削機のハンドルの下部の特別な構
造、とくに補助部材を備えた実施例を示している。
特にハンドルの下部を図13に符号132で示し、その掘
削工具133は液圧装置により駆動される。掘削工具133の
代わりに他の通常の工具、たとえば把持器をも備えるこ
とができる。符号134で回転接続体を接続させることが
できる。
蝶着点136を通してハンドルの構成部材132上に枢着さ
せた補助アームを符号135で示してある。補助アーム135
を回動させるためにピストン−シリンダ装置137が設け
られている。補助アーム135は蝶着点136と反対側の端部
にローラ138を支持し、この補助アーム135はこの限りで
は、図９のケーブルウインチホイール76を取付けた補助
アーム76′と同様の作用を行う。
ハンドル132の長手方向に延伸する継手案内体140中で
摺動するように収容されている搬送体を符号139で示し
てある。搬送体139を案内体140に沿って駆動するには、
チェンドライブ142に関して作動するモータ141を用い
る。チェンドライブ142は搬送体139に接続されている回
転チェンとして形成されている。チェンドライブの代わ
りに、スピンドル駆動体を備えることもできる。
搬送体139は伸縮アーム143を支持し、該伸縮アーム14
3は図13の平面に対して垂直方向に液圧式によって伸縮
できる。伸縮アーム143は搬送体139に駆動するように連
結することができ、回動角度はピストン−シリンダ装置
によって調節することができる。
伸縮アーム143には伸縮アーム143と反対側の端部にチ
ェンソー145を支持している支持アーム144が接続されて
いる。チェンソー145を駆動するための作用をなすモー
タを符号146で示し、モーター146に接続された歯車装置
を符号147で示してある。モータ146及び歯車装置147を
含むチェンソー145は図13の図の平面に垂直に延伸する
軸線を有する回転接続体を用いることにより支持アーム
144に接続されている。最後にモータ146と伸縮アーム14
3の間の距離を変えることができるように、支持アーム1
44を伸縮式に形成することができる。
図14は図13に対応するハンドルの下部のハンドル部材
132の工具ならびに回転連結体を含む支持アーム144の実
施例の側面図である。伸縮アーム143は図示していない
搬送体を介してチェンドライブ142により矢印148の方向
に移動することができる。伸縮アーム143上における支
持アーム144の蝶着点は伸縮アーム143を伸縮させること
によって矢印149の方向に移動することができる。更に
支持アーム144は軸線150を中心に少なくとも360度回転
できる。この目的のためにはモータ151、好ましくは液
圧モータが用いられ、該モータ151は構造的にブレーキ
装置、たとえば多層ディスクブレーキと結合され、固定
板152に取付けられている。固定板152は伸縮アーム143
の端部材を構成し、伸縮アーム143と固定接続されてい
る。固定部材152は同時にローラ軸受154の内側リング15
3を支持し、ローラ軸受154の外側リングは支持アーム14
4と固定接続され、外歯を備え、該外歯はモータ151の駆
動軸に配置されたピニオン154と噛み合っている。
軸線150と反対側の支持アーム144の端部に配置された
固定板を符号156で示し、固定板156は支持アーム144と
固定接続されている。ハンドル部材132に面した側の固
定板156にはローラ軸受157′の外側リング157が固定さ
れ、その内側リングは符号158で示されている。内側リ
ング158は他の固定板159と固定接続されている。内側リ
ング158の内側に延伸しているモータ160が固定板159に
取付けられている。モータ160の駆動軸上に配設された
ピニオン161を介してチェンソー162が駆動される。モー
タ160は基本的には任意に構成され、とくにブレーキ装
置、たとえば多層ディスクブレーキと構造的に結合させ
ることができる。
固定板159と反対側の内側リング158の側に配設された
歯付きリムを符号163で示し、該歯付きリム163は支持ア
ーム144上に固定されているモータ165のピニオン164と
作動接続されている。ブレーキ装置を符号166で示して
ある。モータ165は基本的には任意の構造でよいが、好
ましくは液圧モータ、たとえば軸ピストンモータとして
構成することが望ましい。モータ165はチェンソー162を
軸線167を中心に回転させることができる。ピニオン161
の区域のチェーンケーシングを符号168で示し、オイル
またはその他の潤滑剤用の噴霧ノズルを符号169で示し
てある。ノズル169の代わりにその他の噴霧装置、たと
えば、冷却剤又は水用の噴霧装置を備えることができ
る。噴霧装置はたとえばチェンソー162の代わりに設け
ることができるダイヤモンド鋸刃の場合に必要となる。
噴霧装置は図示されていない供給装置に接続されてい
る。
図13および図14に対応するハンドル部材を装備するこ
とによって各種の作業工程、たとえば林業での作業を行
うことが可能になり、把持器で木材をつかみ、鋸によっ
て切り倒すことができ、特に安全性が最大限に確保さ
れ、伐採による他の木材の損傷が防止できる。従って本
発明による装置は、農業および林業に使用することがで
き、たとえば木材伐採機あるいは農業用収穫機として構
成することができる。
ハンドルの支持区域には各種の異なる工具あるいは処
理装置を取付けることができ、１つの固定点から調節動
作の正確な制御又は前進移動の正確な制御を行うことが
できる。
図15に示した実施例は広範囲にわたって図14のものと
類似している。しかし伸縮アーム143とハンドル部材132
との間の接続は別の他の回転接続体170によって行うこ
とを特徴とする。伸縮アーム143と固定接続されている
ローラ軸受の外側リングを符号171で示し、該外側リン
グ171の外歯はモータ173のピニオン172と噛み合ってい
る。このローラ軸受の内側リング174は搬送体と固定接
続され、該搬送体はチェーンドライブ142を介して矢印1
48の方向に移動することができる。モータ173もこの搬
送体に固定されている。モータ173によって支持アーム1
44を軸線150を中心に任意の方法で回転させることがで
きる。モータ173は図示していないブレーキ装置を備え
ることができるので、支持アーム144は任意の角度位置
で固定することができる。
他はハンドル部分132と切削工具に関する構成であ
る。ピストンが穿孔工具またはハンマー工具176に作用
する、ピストン−シリンダ装置を符号175で示し、該ピ
ストン−シリンダ装置175のピストンはハンドル部材132
内で矢印148の方向に直線的に移動することのできる。
この場合、掘削工具はバケット177であって、その軸は
２部分に分かれ、前記工具はバケット部材177′と177″
との間の空間に進入して作動することができる。
最後に図16と図17は掘削機またはクレーンの走行装置
の構造を示し、該走行装置の構造は特に伸縮ビームに関
して重要であり、不安定な位置で傾倒してしまうのを保
護するのに適している。
特に、図16と図17はチェーン式走行台車178を示し、
該チェーン走行台車178は横方向、特に水平面内に移動
できる支持体179を備え、該支持体179は互いに離れた距
離に一対で配置され、引込み位置、つまり完全に走行台
178の輪郭内に引込められた位置と、最大張出し位置と
の間で移動できる。この支持体179の駆動にもピストン
−シリンダ装置が備えられている。支持体179はその外
端、すなわち、チェン式走行台者178と反対側の端部に
支持脚180を備え、該支持脚180は円板状または平板状の
起立部材を付け、加圧により作動された時に垂直方向
に、つまり矢印181の方向に移動することができ、支持
体179上の固定点の区域で水平軸を中心に回動できるよ
うに固定されている。
支持脚180が直立している時に、支持体179の張出し状
態に応じて軸線182に対する傾斜の保護が改善される。
支持体179および支持脚180を含む装置は、基本的には
掘削機またはその他の走行装置の上部構造に取付けるこ
とができる。
図18に示した実施例の特徴は掘削機アーム67にある
が、該掘削機アーム67は図９のものとほぼ一致してい
る。鋸刃48を案内する補助アーム45は少なくとも図18の
図の平面に対して垂直な軸46を中心に回動することがで
き、少なくとも軸184を中心に回動できるように支持さ
れかつホイストを案内する他の補助アーム183がハンド
ル７の端部に配設されている。しかし走行装置75は図９
のものと比べ走行台車185が改良されている点に特徴が
ある。走行台車については下記に図23を参照しながら説
明する。
走行台車185の特徴は４つの支持ビーム186がある点に
あり、全ての支持ビーム186は図18の図の平面に対して
垂直に延伸する軸線を有する蝶着点187によって互いに
連結された２つの部材188,189によって構成されてい
る。支持ビーム186は走行装置75の四隅の各店に連結さ
れている。蝶着点187を中心に駆動旋回させるためにそ
れぞれピストン−シリンダ装置190が設けられている。
特に図23から明らかなように、ピストン−シリンダ装置
190は支持ビーム186の両側に配置されており、これらの
蝶着点の回動軸線を符号191で示している。
支持アーム186は図23の図の平面に垂直に延伸する軸
線を有する蝶着点を介して走行装置75に接続されてい
る。蝶着点192の軸線を図示18に符号193で示している。
蝶着点192は上述した種類の回転接続体によって、走行
装置75に直接接続されている。この回転接続体194の軸
線は図23に符号195で示されている。
モータを備えた回転接続体194によって支持ビーム186
は図18の図の平面内で回動することができる。蝶着点19
2を使用することにより図18の平面に対して垂直に回動
運動を行うこともできる。符号196で示したピストン−
シリンダ装置は軸線193を中心に回動運度を行うための
作用をなす。
各支持ビーム186は走行装置75と反対側の端部に個々
の装軌台車197を支持しており、該装軌台車197は基本的
には従来の空気タイヤ走行台車として構成することもで
きる。装軌台車またはその他の走行台車と各支持ビーム
186の下端との接続は図に示したカルダン継手によって
行われ、これにより、装軌台車197は２つの互いに垂直
な軸を中心に回動運動することができる。カルダン継手
198の代わりに回動運動を行うことができる同様の枢着
連結部材を用いることもできる。
各装軌台車197と下部架台199の下部との間には継手装
置が備えられ、該継手装置は個々の装軌台車197と下部
架台199との間の直接接続を生じさせるように構成さ
れ、下部架台199に対する装軌台車197の連結が個々の支
持ビーム186の部材188,189を単に回動させるだけで行え
るように配設されている。装軌台車197および蝶着点192
に対する支持ビーム186の取付け構造はその接続がわず
かな手動操作で、またとくに簡単な工具を用いて解除で
きるようになっている。装軌台車197と下部架台199との
間の接続も同様に行うことができる。この結果、図18に
示した装置はきわめて多くの用途に用いることができ、
たとえば高層建築の建設、橋梁建設、河川工事、治水工
事などに使用することができる。同時に、図に示した装
置は支持ビームを上述のように回動させることによって
装軌台車197と下部架台199とを直接接続することによっ
て、従来の掘削機や最初に述べた種類の掘削機として使
用することもできる。
ハンドル70の端部に取付けた従来の把持器を符号44で
示している。図18に示した装置において、すべての装軌
台車は個別に駆動することができる。装軌台車と下記架
台199との間に用いられる継手装置はたとえばＴ型案内
及び摺動ブロックの組合せにより形成することができ
る。
図19は図12のものとほぼ一致している回転接続体の別
の実施例を示し、これは図12のものと次の点が異なって
いる。
部材79の端部においてその前面に固定された円形リン
グ板を符号200で示してある。円形リング板200の前面と
反対側の端部に円形リング板200と同様に軸線81と同軸
的に延伸する円板201が取付けられ、円板201にはローラ
軸受113の内側リング116が取付けられている。円板201
は機能的には図12の円板115に対応し、モータ117を固定
する作用をなし、該モータ117は歯車装置119を介してピ
ニオン120と作動接続されている。モータ117は案内管20
2の内側に配置され、該案内管202は歯車装置119とは反
対側の円板201の側に配置され、円板201に固定されてい
る。案内管202は案内シリンダ203を軸線81に対して同軸
的に案内するための作用をなし、円板201と反対側の案
内シリンダ203の端部はプレート204により終端され、該
プレート204にはピストン−シリンダ装置129と接続され
ている継手装置128を配設させてある。従って案内シリ
ンダ203はピストン−シリンダ装置129が作動すると矢印
127の方向とその反対方向に直線的に移動するすること
ができる。
案内管202上で案内シリンダ203を回転しないように案
内するために図に示したような適切な縦溝を有する構成
を設けてある。
プレート204と反対側の案内シリンダ３の端部には半
径方向に延伸する横断面部材205が配設され、横断面部
材205は円囲に沿って均等に分配され、これに対応する
数のスロット206を貫通し、該スロット206は軸線を平行
に延伸しかつ部材79に形成されている。横断面部材205
の半径方向外端には円筒部材207が取付けられ、円筒部
材207は機能的には図12の円筒部材108に一致していて、
半径方向の内側に歯110を設けてある。横断面部材205に
対する円筒部材207の固定は基本的には任意の方法で行
うことができる。
ピストン−シリンダ装置129が加圧により作動する
と、プレート204の移動が生じ、同時に案内シリンダ203
が矢印127と反対方向に移動し、円筒部材207の歯110と
外側リング112の外歯との噛合いが解かれて、このよう
な解除状態においてモータ117を介して角度測定装置122
の作動のもとに部材79と80が回転できる。新しい角度位
置に達すると、ピストン−シリンダ装置129が矢印127の
方向に作動し、歯110は再び噛合って角度位置はこの状
態で固定される。図12の実施例との違いは、歯の噛合い
のない状態では円筒部材207を含む案内シリンダ203だけ
で、部材80または79は移動しないので、歯の噛合いを解
除するにはごくわずかのエネルギー消費で充分な点にあ
る。
スロット206は当然歯の噛合いを解除するのに必要な
動きを行えるような寸法のものとなっている。
図に示した実施例において、ピストン−シリンダ装置
129は両側で作動できる。しかし、片側で作動するピス
トン−シリンダ装置が同様に使用することができるが、
この場合には、図12のものと同様に復帰ばねを使用しな
くてはならない。
図20は補助アーム283の端部に取付けた工具を示し、
該工具は本発明による装置を介して作動させることがで
きる。これはモルタル塗布用、あるいは建物壁部仕上げ
用の工具である。
符号208で示した回転ベルトは２つのローラ209,210に
沿って案内され、モルタルのための運搬手段として作用
し、補助アーム183を通して仕上げ加工を行う壁に対し
てできるだけ平行に案内しなくてはならない。ベルト20
8はモルタルが付着しないような適当な材質のものから
成り、モルタルを塗布するための区域には図示していな
いがベルト208のヘリに平行に延伸する側面案内部を設
けてある。
モルタルをベルト上にできるだけ均等に分配するため
のノズル装置を符号211で示している。ベルト208はロー
ラー209,210の一方をモータが駆動させることにより矢
印212の方向に回転し、建物外壁の仕上げ面に平行に補
助アーム183を案内させ、モルタルを塗布させる。
図21と図22は補助アーム183の工具の他の実施例を示
している。これは振動グラインダ213であり、その駆動
装置を符号214で示してある。
図24に示しかつ補助アーム183に取付けた工具は持上
げ処理装置であり、該持上げ処理装置はとくに高層建築
の建築資材ブロックのような直方体の石材を取扱うため
に構成されている。この目的のために枠体215は駆動部2
17によって軸線216を中心に回転できるように支持され
ている。枠体215は中間部材219に対して矢印218の方向
に直線的にモータによって移動できるように支持され、
中間部材219は上記回転支持のための直接結合部材を形
成する。回転支持はすでに述べた種類の回転接続体によ
って行うことができ、ここでは詳しく述べない。
上記建築資材の上部と側面に作動する吸引カップ220
は建築資材を直接把持する作用をなす。吸引カップ220
はもちろん図示されていない真空源に接続されている。
２つの建築用ブロック222がスペーサにより互いに一
定の距離で保持され、該スペーサは破線で示した２つの
建築用ブロック222の中間間隙221内に配置されている。
この中間間隙221内には適当な結合剤、たとえばモルタ
ルまたは適当な接着剤を導入させることができる。
枠体215上に適当な方法で固定されているピストン−
シリンダ装置223によって、保持された建築用ブロック2
22上に矢印218の方向に直線移動を発生させることがで
き、ピストン−シリンダ装置223は一定の接触圧力です
でに所定位置に配置された建築用ブロック上にこれらの
建築用ブロックを配置させることができるように摺動装
置224に接続されている。建築用ブロック222を収容する
ために符号225で示した補助装置には、無接触式、即ち
近接式で作動し、基準縁部を規定する距離を検出するセ
ンサーを配置させることができる。この装置をたとえば
超音波、レーザー、その他の装置にすることができる。
このようなセンサーは制御装置と接続して、これにより
建築用ブロック222の位置決めを正確に行うことができ
る。
図24に示した工具は図25に示したような望ましい方法
で変形させることができ、図25において、真空源に接続
した持上げ装置は平板状物体の吸引を広い面積にわたっ
て行うことができるように構成されている。その結果、
図25の持上げ装置は正方形に配置された吸引カップ226
を備え、取扱う建築用ブロックを正確に把持しかつ正確
に位置決めするための図示していない補助装置を装着し
ている。
図24に示した装置の他の変形例は２つ以上の建築用ブ
ロックを把持するための構造に構成することができる。
図面の簡単な説明 図１はバックホー掘削機の掘削機アームの第１実施例
の側面図である。
図２はバックホー掘削機の掘削機アームの第２実施例
の側面図である。
図３はバックホー掘削機の掘削機アームの第３実施例
の側面図である。
図４はバックホー掘削機の掘削機アームの第４実施例
の側面図である。
図５はバックホー掘削機の掘削機アームの第５実施例
の側面図である。
図６は補助アームを有する本発明による掘削機アーム
の第１変形例の側面図である。
図７は図６に示した掘削機アームの一部の変形例の側
面図である。
図８は補助アームを有する本発明による掘削機アーム
の第２変形例の側面図である。
図９は補助アームを有する本発明による掘削機アーム
の第３変形例の側面図である。
図10は穿孔装置を取付けるのに適する掘削機アームの
実施例の側面図である。
図11は本発明による掘削機アームに用いる回転接続体
の第１実施例の断面図である。
図12は本発明による掘削機アームに用いる回転接続体
の第２実施例の断面図である。
図13は工具を取付けるように装着された本発明による
掘削機アームのハンドルの正面図である。
図14は図13によるハンドルの側面図である。
図15は図14に類似するハンドルの変形例の側面図であ
る。
図16は掘削機の走行台車の正面図である。
図17は図16の矢印XVIIによる上面図である。
図18は本発明による装置の別の実施例の側面図であ
る。
図19は本発明による掘削機アームに用いる回転接続体
の別の実施例の断面図である。
図20は補助アームに配設された工具の上面図である。
図21は補助アームに取付けられた別の工具の上面図で
ある。
図22は図21の矢印XXIIから見た側面図である。
図23は図18の矢印XXIIIから見た装置の一部の正面図
である。
図24は補助アームに取付けた別の工具の側面図であ
る。
図25は図24のものと同様の構成部材を備えた補助アー
ムに取付けた工具の上面図である。
符号の説明 1,38,54′,75 走行装置 ２ チェーン走行台車 ３ 基台 6,19,22,39,58,67 掘削機アーム 7,20,26,43,59,68 基部ビーム ８ 掘削工具 9,70 ハンドル 13,14,29,51 回転接続体 45 補助アーム 79,80 構成部材 91,112 外側リング 92,113 ローラ軸受 103,117 モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E02F 3/36 - 3/39

Claims (50)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】基台と、該基台に連接体で連接させた少な
    くとも１つのアームとから構成し、該アームには連結体
    で互いに連結させた少なくとも２つの部材を備えると共
    に工具を支持している端部を設け、２つの部材を互いに
    連結させる連結体と基台にアームを連接させる連接体に
    は少なくとも１つの平面で回動運動を行うための蝶着点
    を形成し、少なくとも２つの部材の各々をその中間に配
    設させた回転接続体により互いに連結されている２つの
    構成部材に分割し、該回転接続体を２つの構成部材がそ
    の長手方向に延伸する軸線を中心に360度以上にわたっ
    て互いに回転できるように構成させ、回転接続体には２
    つの構成部材を互いに同軸的に支持する軸受と、別個に
    制御できる駆動体と、ブレーキ固定装置とを備え、軸受
    には構成部材の一方を支持した外側リングを設け、駆動
    体を軸受の外側リングに連結し、２つの構成部材を離脱
    可能な係合により互いに連結し、工具を支持しているア
    ームの端部には回動できるように連接させた補助アーム
    を設け、補助アームには別の工具を装着させると共に該
    工具を取付けるための装置を支持させたことを特徴とす
    る少なくとも１つの工具を誘導する装置。
  2. 【請求項２】基台にアームを連接させる連接体には回転
    接続体を備えたことを特徴とする請求項１に記載の装
    置。
  3. 【請求項３】回転接続体には基準面に対して調節できる
    傾斜角度を有する軸線を備えたことを特徴とする請求項
    ２に記載の装置。
  4. 【請求項４】基台にアームを連接させる連接体に回転接
    続体を配設し、更に独立して作動するピストンシリンダ
    ー装置の一端をアームに連接させると共にその他端を回
    転連接体に連接させたことを特徴とする請求項２に記載
    の装置。
  5. 【請求項５】２つの構成部材を互いに連結すると共に基
    台にアームを連結するための別の回動連接体を備え、該
    回動連接体には構成部材の１つの隣接する横断平面に平
    行に延伸する軸線を備えたことを特徴とする請求項１に
    記載の装置。
  6. 【請求項６】回転接続体の各々と別の回動連接体の各々
    には個別に制御可能な駆動体を備えたことを特徴とする
    請求項５に記載の装置。
  7. 【請求項７】回転接続体と別の回動連接体とを構造的に
    結合させたことを特徴とする請求項５に記載の装置。
  8. 【請求項８】回動連接体には複数の軸線を備え、回動連
    接体を一体構造として形成した請求項５に記載の装置。
  9. 【請求項９】少なくとも１つの補助アームを備え、補助
    アームを工具を支持しているアームの端部に回動できる
    ように連接し、補助アームには別の工具を誘導できるよ
    うに装着すると共に該工具を取付けるための装置を支持
    させたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  10. 【請求項１０】補助アームには少なくとも１つの軸線を
    中心に回転運動を行うために蝶着点により互いに接続さ
    れた少なくとも２つの部材を備えると共に各々の蝶着点
    に連接させた別個に制御可能な駆動体を設けたことを特
    徴とする請求項９に記載の装置。
  11. 【請求項１１】蝶着点を構成部材の長手方向に関して垂
    直に延伸する軸を中心に移動できるように形成したこと
    を特徴とする請求項10に記載の装置。
  12. 【請求項１２】蝶着点を構成部材の横断平面と平行に延
    伸する軸線を中心に回転運動を行うように形成したこと
    を特徴とする請求項10に記載の装置。
  13. 【請求項１３】補助アームを備えたアームには工具にエ
    ネルギーを供給しかつ工具を制御するためのラインを備
    えたことを特徴とする請求項10に記載の装置。
  14. 【請求項１４】補助アームを含めたアームには工具の区
    域に引張り力を供給するためのケーブル牽引装置を備
    え、基台にはモータ駆動のケーブルウインチを配設し、
    該ケーブルウインチをケーブル牽引装置に連結させたこ
    とを特徴とする請求項10に記載の装置。
  15. 【請求項１５】２つの部材の少なくとも１つを伸縮部材
    として形成したことを特徴とする請求項１に記載の装
    置。
  16. 【請求項１６】２つの構成部材の少なくとも１つを伸縮
    部材として形成したことを特徴とする請求項１に記載の
    装置。
  17. 【請求項１７】基台を陸上走行装置の少なくとも一部と
    して形成したことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  18. 【請求項１８】基台を海上走行装置の少なくとも一部と
    して形成したことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  19. 【請求項１９】基台を固定直立式装置にしたことを特徴
    とする請求項１に記載の装置。
  20. 【請求項２０】基台とアームを可動式掘削機の構成部材
    としたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  21. 【請求項２１】基台とアームを可動式クレーンの構成部
    材としたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  22. 【請求項２２】基台とアームを可動式操縦装置の構成部
    材としたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  23. 【請求項２３】基台とアームを作業台を有する可動式建
    築用足場装置の構成部材としたことを特徴とする請求項
    １に記載の装置。
  24. 【請求項２４】基台とアームを固定式掘削機の構成部材
    としたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  25. 【請求項２５】基台とアームを固定式クレーンの構成部
    材としたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  26. 【請求項２６】基台とアームを固定式操縦装置の構成部
    材としたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  27. 【請求項２７】基台とアームを作業台を有する固定式建
    築用足場装置の構成部材としたことを特徴とする請求項
    １に記載の装置。
  28. 【請求項２８】基台には平衡錘を備えたことを特徴とす
    る請求項１に記載の装置。
  29. 【請求項２９】平衡錘を傾斜モーメントを補正するため
    に移動可能としたことを特徴とする請求項28に記載の装
    置。
  30. 【請求項３０】基台には冷却剤、潤滑剤及びその他の流
    体用の供給装置を備えたことを特徴とする請求項28に記
    載の装置。
  31. 【請求項３１】基台には工具用の貯蔵部を備えたことを
    特徴とする請求項１に記載の装置。
  32. 【請求項３２】アームを少なくとも１つの基部ビームと
    工具を備えたハンドルとに分割させたことを特徴とする
    請求項１に記載の装置。
  33. 【請求項３３】ハンドルに備えられた工具を掘削工具
    と、把持工具と、被加工材及びその他の材料の表面加工
    用工具と、切削工具と、非切削加工用工具と、ホイスト
    と、取付け工具とから成る群から選定した工具にしたこ
    とを特徴とする請求項32に記載の装置。
  34. 【請求項３４】補助アームに備えられた工具を掘削工具
    と、把持工具と、被加工材及びその他の材料の表面加工
    用工具と、切削工具と、非切削加工用工具と、ホイスト
    と、取付け工具とから成る群から選定した工具にしたこ
    とを特徴とする請求項32に記載の装置。
  35. 【請求項３５】回転接続体には２つの構成部材を互いに
    同軸的に支持する軸受と駆動体と、ブレーキ固定装置と
    を備えたことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  36. 【請求項３６】軸受をローラ軸受にしたことを特徴とす
    る請求項35に記載の装置。
  37. 【請求項３７】ブレーキ固定装置には少なくともブレー
    キ機構を備えたことを特徴とする請求項35に記載の装
    置。
  38. 【請求項３８】ブレーキ固定装置には少なくとも保持機
    構を備えたことを特徴とする請求項35に記載の装置。
  39. 【請求項３９】ブレーキ固定装置には力の流れに沿って
    駆動体と直列に配設させた少なくともブレーキ機構を備
    えたことを特徴とする請求項35に記載の装置。
  40. 【請求項４０】ブレーキ固定装置には力の流れに沿って
    駆動体と直列に配設した少なくとも保持機構を備えたこ
    とを特徴とする請求項35に記載の装置。
  41. 【請求項４１】回転接続体には駆動体を備えると共に２
    つの構成部材間の回転角度を決定するための角度測定装
    置と、駆動体の回転運動を伝動する制御装置とを設け、
    該制御装置を角度測定装置に連結させたことを特徴とす
    る請求項１に記載の装置。
  42. 【請求項４２】２つの構成部材を互いに噛合させ、２つ
    の構成部材には２つの構成部材間の回転角度を決定する
    ための角度測定装置と、２つの構成部材間の噛合を係脱
    させるための制御装置とを備え、該制御装置を角度測定
    装置に連結させたことを特徴とする請求項１に記載の装
    置。
  43. 【請求項４３】２つの構成部材を伸縮可能にし、該伸縮
    可能な構成部材の各々に連接させた長さ測定装置を備え
    たことを特徴とする請求項１に記載の装置。
  44. 【請求項４４】地面に直立することができる支持脚を基
    台上に配設し、支持脚を横方向に移動可能にしたことを
    特徴とする請求項１に記載の装置。
  45. 【請求項４５】基台と、該基台に連接体で連接させた少
    なくとも１つのアームとから構成し、該アームには連結
    体で互いに連結させた少なくとも２つの部材を備えると
    共に工具を支持させた端部を設け、２つの部材を互いに
    連結させる連結体と基台にアームを連接させる連接体に
    は少なくとも１つの平面で回動運動を行うために形成し
    た蝶着点を備え、少なくとも２つの部材の各々を蝶着点
    間に配設した回転接続体により互いに連結された２つの
    構成部材に分割させ、該回転接続体を２つの構成部材が
    360度以上にわたって互いに回転することができるよう
    に構成し、回転接続体には構成部材の長手方向に延伸す
    る軸線を備え、補助アームを回転接続体により互いに連
    結させた２つの構成部材から構成したことを特徴とする
    少なくとも１つの工具を誘導する装置。
  46. 【請求項４６】基台と、該基台に連接体で連接させた少
    なくとも１つのアームとから構成し、アームには連結体
    により互いに連結させた少なくとも２つの部材を備える
    と共に工具を支持する端部を設け、２つの部材を互いに
    連結させる連結体と基台にアームを連接させる連接体に
    は少なくとも１つの平面で回動運動を行うための蝶着点
    を形成し、少なくとも２つの部材の各々を蝶着点間に配
    設させた回転接続体により互いに連結された２つの構成
    部材に分割させ、回転接続体を２つの構成部材が360度
    以上にわたって互いに関して回転できるように構成し、
    該回転接続体には２つの構成部材の長手方向に延伸する
    軸線を備え、基台にアームを連接させる連接体には回転
    接続体を配設すると共に自在継手を装着し、別個に作動
    するピストン−シリンダ装置の一端をアームの地点に連
    接すると共にその他端を基台の地点に互いに一定間隔を
    おいて連接させ、基台に対する連接点を中心にアームを
    回動可能にしたことを特徴とする少なくとも１つの工具
    を誘導する装置。
  47. 【請求項４７】基台と、該基台に連接体で連接させた少
    なくとも１つのアームとから構成し、該アームには連結
    体により互いに連結させた少なくとも２つの部材を備え
    ると共に工具を支持する端部を設け、２つの部材を互い
    に連結させる連結体と基台をアームに連接させる連接体
    には少なくとも１つの平面で回動運動を行うための蝶着
    点を形成し、少なくとも２つの部材の各々を蝶着点間に
    配設した回転接続体により互いに連結した２つの構成部
    材に分割し、回転接続体を２つの構成部材が360度以上
    にわたって互いに対して回転できるように構成し、該回
    転接続体には２つの構成部材の長手方向に延伸する軸線
    を備え、基台にアームを連接させる連接体には回転接続
    体を備え、該回転接続体には２つの構成部材を互いに同
    軸的に支持するローラ軸受と、駆動体と、ブレーキ固定
    装置とを備え、ローラ軸受には外側リングを設け、駆動
    体にはモータを備えると共に駆動体をローラ軸受の外側
    リングに連結させたことを特徴とする少なくとも１つの
    工具を誘導する装置。
  48. 【請求項４８】駆動体には歯車装置を備えた請求項47に
    記載の装置。
  49. 【請求項４９】基台と、該基台に連接体で連接させた少
    なくとも１つのアームとから構成し、該アームには連接
    体により互いに連結された少なくとも２つの部材を備え
    ると共に工具を支持する端部を設け、２つの部材を互い
    に連結する連結体と基台にアームを連接させる連接体に
    は少なくとも１つの平面で回動運動を行うための蝶着点
    を形成し、２つの部材の各々を蝶着点間に配設した回転
    接続体により互いに連結されている２つの構成部材に分
    割し、回転接続体を２つの構成部材が360度以上にわた
    って互いに対して回転できるように構成し、基台にアー
    ムを連接させる連接体に回転接続体を備え、回転接続体
    には２つの構成部材を互いに同軸的に支持するためのロ
    ーラ軸受と、駆動体と、ブレーキ固定装置とを備え、２
    つの構成部材を離脱できる噛合によって互いに連結させ
    たことを特徴とする少なくとも１つの工具を誘導する装
    置。
  50. 【請求項５０】噛合を保持作用を生じさせるために２つ
    の構成部材の軸線方向の移動により離脱可能としたこと
    を特徴とする請求項49に記載の装置。
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