PL168755B1

PL168755B1 - Wysiegnik, zwlaszcza wysiegnik koparki PL PL PL PL PL PL

Info

Publication number: PL168755B1
Application number: PL91295550A
Authority: PL
Inventors: Juergen Kulle
Original assignee: Juergen Kulle
Priority date: 1990-11-15
Filing date: 1991-11-13
Publication date: 1996-04-30
Also published as: UA48103C2; SK279800B6; DE59105879D1; WO1992008850A2; RU2046885C1; DE4133505A1; EP0513260A1; LT3788B; LTIP1601A; RO108710B1; CZ251492A3; CZ280340B6; KR920703935A; EP0513260B1; SK251492A3; ES2073775T3; WO1992008850A3; KR100199255B1; JPH05503333A; ATE124486T1

Abstract

1 Wysiegnik, zwlaszcza wysiegnik koparki, na koncu którego umiesz- czone jest co najmniej jedno narzedzie, który utworzony jest co najmniej jako dwuczlonowy i zamocowany jest przegubowo drugim koncem na czesci bazowej stanowiacej pojazd ladowy, wodny lub ich czesc lub urzadzenie przeznaczone do stacjonarnego ustawienia, który jest co najmniej podzielony na jeden polaczony przegubowo z czescia bazowa wysiegnik zasadniczy i na jeden polaczony wychylnie z tym wysiegnikiem zasadniczym trzonek z zamocowanym narzedziem, przy czym polaczenie przegubowe wysiegnika zasadniczego na czesci bazowej i polaczenie przegubowe trzonka na wysieg- niku zasadniczym jest uksztaltowane w co najmniej jednej plaszczyznie dla realizacji ruchu wychylkowego, znamienny tym, ze zawiera co najmniej dwa polaczenia obrotowe (1 3 , 14, 29, 36, 51), za pomoca których jest on miedzy koncami podzielony na co najmniej dwie obracajace wzgledem siebie czesci, zas osie (15, 16, 30, 37, 52) polaczen obrotowych (13, 14, 29, 36, 51) przebiegaja co najmniej czesciowo w kierunku wzdluznym wysiegnika zasad- niczego (7 , 2 0 , 2 6 , 43, 59, 68) trzonu (9 , 7 0 , 132) lub wymienionego znajdu- jacego sie miedzy nimi czlonu, przy czym kazde polaczenie obrotowe ma niezaleznie sterowany uklad napedowy, zas kazde polaczenie obrotowe (13, 14, 29, 36, 51) zawiera lozysko toczne (92, 113) do wspólosiowego ustawienia tych obracajacych sie wzgledem siebie czesci, uklad napedowy do ich obrotu wzgledem siebie oraz urzadzenie hamulcowe i ustalajace, oraz kazde polacze- nie obrotowe (13, 14, 29, 36, 51) do realizacji polaczenia obrotowego tych wymienionych czesci jest wychylne wzgledem drugiego o co najmniej 360° FIG 1 PL PL PL PL PL PL

Description

Przedmiotem wynalazku jest wysięgnik, zwłaszcza wysięgnik koparki i na którym to wysięgniku umieszczone jest narządzie do kopania, np. kombinacja łyżek.

Z opisu patentowego Europejskiego Urzędu Patentowego nr EP A1 0318 271 A1 oraz niemieckiego opisu patentowego nr DE 38 43 753 Al znane są koparki z wysięgnikami, z których

168 755 składa się z osadzonego przegubowo na pojeździe wysięgnika zasadniczego, wysięgnika pośredniego oraz trzonu, utrzymującego narzędzie do kopania. Wszystkie części wysięgnika są połączone ze sobą za pośrednictwem przegubów, przy czym dodatkowo albo wysięgnik zasadniczy ma możliwość obrotu względem pojazdu wokół osi poziomej, albo też wysięgnik pośredni jest za pośrednictwem połączenia obrotowego, którego oś biegnie w zasadzie wzdłuż wysięgnika zasadniczego, osadzony obrotowo w stosunku do tego ostatniego.

Z francuskiego opisu wzoru użytkowego nr FR-GM 2 333 415, amerykańskich opisów patentowych nr US-PS 3 463 336 i US-PS 4 274 797 i japońskiego opisu patentowego nr JP-A-56-95637 znane są koparki z wysięgnikami, których ramiona składają się z wysięgnika, który może być prosty lub zagięty, oraz trzonu, utrzymującego narzędzie do kopania. Wysięgnik zasadniczy i trzon połączone są ze sobą przy pomocy przegubu, którego oś obrotu jest skierowana prostopadle do płaszczyzny, określonej przez trzon i wysięgnik zasadniczy. Ponadto w konstrukcji wysięgnika przewidziane są połączenia obrotowe, zgodnie z którymi trzon ma możliwość obrotu względem wysięgnika zasadniczego wokół osi, która ma stałe położenie w stosunku do wysięgnika zasadniczego, w wyniku których trzon ma możliwość obrotu wokół osi, która przebiega w zasadzie wzdłuż tego trzonu, lub wysięgnik zasadniczy ma możliwość obrotu względem pojazdu wokół ustalonej w stosunku do pojazdu, przebiegającej pionowo osi, lub wysięgnik zasadniczy jest podzielony na dwie części, przy czym część utrzymująca trzon, ma możliwość obrotu względem drugiej części wokół osi, która biegnie wzdłuż wymienionej na ostatnim miejscu części wysięgnika zasadniczego.

Z niemieckiego opisu patentowego nr DE-OS 31 42 100 znana jest koparka z wysięgnikiem, której ramię składa się z wysięgnika zasadniczego, wysięgnika pośredniego oraz trzonu, utrzymującego narzędzie do kopania, przy czym wysięgnik zasadniczy jest podzielony na dwie części, a zwrócona ku wysięgnikowi pośredniemu część wysięgnika zasadniczego jest zamocowana obustronnie przy pomocy połączeń obrotowych, tak że wysięgnik pośredni i trzon są wychylane w płaszczyźnie, przebiegającej równolegle do wzdłużnej osi pojazdu.

Z niemieckiego opisu patentowego nr DE-OS 21 53 468 znane jest przegubowe mocowanie wysięgnika pośredniego koparki na wysięgniku zasadniczym w taki sposób, że wysięgnik pośredni ma możliwość obrotu względem wysięgnika zasadniczego wokół dwóch wzajemnie prostopadłych osi.

Z publikacji pod tytułem DIE BAUWIRTSCHAFT, zeszyt 33, z 12. 08. 1971, strona 1158 znany jest wysięgnik koparki, którego trzon ma konstrukcję teleskopową.

Istotną cechą wszystkich tych znanych wysięgników koparek stanowi dopasowane każdorazowo do specyficznego przeznaczenia, przegubowe wykonanie wysięgnika, w danym wypadku przy dodatkowym zastosowaniu połączenia obrotowego. Przy pomocy tych wysięgników dają się rozwiązać postawione przed nimi zadania. Problemy występują jednak wówczas, gdy wymagane jest przezbrojenie, odpowiadające innemu typowi narzędzia do kopania, i konieczna staje się zwiększona mobilność utrzymującego narzędzie, końcowego punktu wysięgnika, względem pojazdu.

Celem wynalazku jest takie skonstruowanie wysięgnika koparki, aby zapewniona została większa elastyczność prowadzenia wysięgnika i aby nadawał się on w szczególności do prowadzenia różnorodnych narzędzi i innych urządzeń.

Cel ten został osiągnięty dzięki temu, że wysięgnik zawiera co najmniej dwa połączenia obrotowe, za pomocą których jest on pomiędzy końcami podzielony na co najmniej dwie obracające się względem siebie części, zaś osie połączeń obrotowych przebiegają co najmniej częściowo w kierunku wzdłużnym wysięgnika zasadniczego, trzonu lub wymienionego, znajdującego się między nimi członu, przy czym każde połączenie obrotowe ma niezależnie sterowany układ napędowy, zaś każde połączenie obrotowe zawiera łożysko toczne do współosiowego ustawienia tych obracających się względem siebie części, układ napędowy do ich obrotu względem siebie oraz urządzenie hamulcowe i ustalające, oraz każde połączenie obrotowe do realizacji połączenia obrotowego tych wymienionych części jest wychylane względem drugiego o co najmniej 360°.

168 755

Korzystnie połączenia obrotowe znajdują się między końcami wysięgnika zasadniczego.

Korzystnie połączenia obrotowe znajdują się miedzy końcami trzonu.

Korzystnie połączenia obrotowe znajdują się między końcami wysięgnika zasadniczego i trzonu.

Korzystnie połączenia przegubowe znajdują się między końcami co najmniej jednego, znajdującego się między wysięgnikiem zasadniczym i trzonem członu wysięgnika.

Korzystnie połączenia przegubowe znajdują się między końcami wysięgnika zasadniczego, trzonu oraz znajdującego się między nimi członu.

Korzystnie połączenia przegubowe znajdują się między końcami wysięgnika zasadniczego oraz znajdującego się między nim a trzonem członu.

Korzystnie połączenia przegubowe znajdują się między końcami trzonu oraz znajdującego się między nim a wysięgnikiem zasadniczym członu.

Korzystnie wysięgnik jest połączony przegubowo z częścią bazową za pomocą połączenia obrotowego.

Korzystnie kąt nachylenia osi tego połączenia obrotowego względem płaszczyzny podłoża jest nastawny.

Korzystnie wysięgnik zawiera dodatkowe połączenia obrotowe części wysięgnika lub wysięgnika z częścią bazową, przy czym ich osie przebiegają równolegle do sąsiadujących płaszczyzn przekrojów każdej z łączonych części wysięgnika.

Korzystnie każde dodatkowe połączenie obrotowe jest napędzane niezależnie.

Korzystnie wysięgnik zasadniczy jest połączony przegubowo z częścią bazową lub połączeniem obrotowym, przy czym połączenie przegubowe stanowi przegub kulisty lub przegub Cardana, zaś wysięgnik zasadniczy połączony jest za pomocą przegubu krzyżowego z połączeniem obrotowym, przy czym na połączeniu obrotowym obustronnie względem przegubu krzyżowego umieszczone są przeguby krzyżowe, które połączone są za pomocą zespołu tłokowo-cylindrycznego i przegubów krzyżowych z wysięgnikiem zasadniczym.

Korzystnie na utrzymującym narzędzie końcu trzonu osadzone jest obrotowo co najmniej jedno dodatkowe ramię, przy czym dodatkowe ramię jest przeznaczone i ukształtowane w celu prowadzenia innych narzędzi i/lub urządzeń do mocowania narzędzi, przy czym dodatkowe ramię jest wykonane przynajmniej jako dwuczłonowe, przy czym te dwie części są połączone za pośrednictwem przegubów nadających ruch obrotowy wokół co najmniej jednej osi, zaś każdemu przegubowi przyporządkowany jest układ napędowy sterowany w sposób wzajemnie niezależny.

Korzystnie wysięgnik ma usytuowane na dodatkowym ramieniu przeguby nadające ruch obrotowy wokół osi elementom dodatkowego ramienia prostopadle do wzdłużnej osi tych elementów i/lub równolegle do płaszczyzn ich przekrojów.

Korzystnie połączenia obrotowe i przegubowe połączenia obrotowe są ze sobą połączone.

Korzystnie połączenia obrotowe i przegubowe połączenia obrotowe jako wieloosiowe połączenia są ukształtowanejako wyodrębnione podzespoły konstrukcyjne.

Korzystnie co najmniej jeden z następujących elementów, to jest wysięgnik zasadniczy, trzon i człon ma budowę teleskopową.

Korzystnie wysięgnik i co najmniej jedno ramię dodatkowe jest wyposażone w układ cięgieł linowych, połączony z napędzanym silnikiem kołowrotem linowym, który jest umieszczony na części bazowej.

Korzystnie część bazowa jest dla zrównoważenia momentów przechyłowych wyposażona w korzystnie przesuwny przeciwciężar i jest ona wyposażona w zasobnik narzędziowy i/lub urządzenie do zasilania korzystnie w chłodziwo, środki smarne, korzystnie dyszę.

Korzystnie każde połączenie obrotowe jest połączone z układem napędowym składającym się zasadniczo z silnika oraz przekładni, przy czym układ napędowy jest połączony z zewnętrznym pierścieniem łożyska tocznego.

Korzystnie wysięgnik zawiera urządzenie pomiarowe określające kąt wzajemnego obrotu między elementami wysięgnika, przy czym urządzenie pomiarowe jest połączone z układem koordynującym ruchy obrotowe mechanizmów napędowych i sterującym wytwarzanie złącza zębatego między tymi elementami.

168 755

Korzystnie każdemu teleskopowemu połączeniu elementów wysięgnika, to jest wysięgnikowi zasadniczemu, trzonowi i członowi usytuowanemu między nimi przyporządkowane są urządzenia do pomiaru długości tych elementów.

Korzystnie część bazowa jest wyposażona w podpory wysuwane na boki, przeznaczone do ustawienia części bazowej na podłożu.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 do 5 przedstawiają przykłady wykonania różnych postaci wykonania wysięgnika ramieniowego koparki łyżkowej; fig. 6 do 9 - różne przykłady wykonania zgodnego z wynalazkiem wysięgnika ramieniowego koparki z dodatkowym narzędziem; fig. 10 - przykład wykonania przystosowanego ramieniowego koparki; fig. 11 - przekrój pierwszego przykładu wykonania przeznaczonej do zastosowania w zgodnym z wynalazkiem wysięgniku ramieniowym koparki prowadnicy obrotowej; fig. 12 - przekrój następnego przykładu wykonania przeznaczonej do zastosowania w zgodnym z wynalazkiem wysięgniku ramieniowym koparki prowadnicy obrotowej; fig. 13 - widok z przodu trzonu zgodnego z wynalazkiem wysięgnika ramieniowego koparki, który jest przeznaczony do osadzenia następnych narzędzi; fig. 14 - widok boczny trzonu według fig. 13; fig. 15 - podobny do fig. 14 widoku boczny zmodyfikowanego przykładu wykonania trzonu; fig. 16 - widok z przodu mechanizmu jezdnego koparki; fig. 17 - widok z góry mechanizmu jezdnego zgodnie ze strzałką XVII na fig. 16; fig. 18 - widok następnego przykładu wykonania wysięgnika ramieniowego według wynalazku; fig. 19 - przekrój kolejnego przykładu wykonania przeznaczonej do zgodnego z wynalazkiem zastosowania prowadnicy obrotowej; fig. 20 - widok narzędzia, umieszczonego na ramieniu dodatkowym; fig. 21 - widok z góry innego, zamocowanego na dodatkowym ramieniu, narzędzia; fig. 22 - widok narzędzia odpowiednio do płaszczyzny XXII - XXII na fig. 21; fig. 23 - częściowy widok wysięgnika zgodnie ze strzałką XXIII na fig. 18; fig. 24 - widok z góry innego, zamocowanego na dodatkowym ramieniu, narzędzia; fig. 25 - widok z góry na zamocowane na dodatkowym ramieniu narzędzie, podobnie jak na fig. 24.

Na fig. 1 pokazano część bazową 1, którą stanowi pojazd koparki, który składa się w znany sposób z łańcuchowego mechanizmu jezdnego 2, na którym osadzona jest obrotowo względem pionowej osi 4 rama pojazdu 3, dźwigająca wszystkie agregaty napędowe i sterujące. Co do istoty pojazdu, która między innymi obejmuje również układ hydrauliczny, nie będzie dalej dokładniejszych objaśnień. W przypadku pojazdu może chodzić w szczególności o dowolny inny pojazd, przykładowo wyposażony także w inny mechanizm jezdny.

Na pojeździe osadzone jest z możliwością obrotu wokół biegnącej prostopadle do płaszczyzny fig. 1 osi 5 ramię koparki, które składa się z zamocowanego przegubowo na pojeździe wysięgnika zasadniczego 7, na którym z drugiej strony umieszczone jest narzędzie 8 do kopania, utrzymujący łyżkę trzon 9. Trzon 9 ma możliwość obrotu względem wysięgnika zasadniczego 7 wokół osi 10, biegnącej prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 1.

Do obracania wysięgnika głównego 7 wokół osi 5 oraz do obracania trzonu 9 wokół osi 10 przewidziane są odpowiednio rozmieszczone parami zespoły tłokowo-cylindryczne 11, 12, które w nieprzedstawiony na rysunku sposób są połączone z układem hydraulicznym pojazdu.

Wysięgnik zasadniczy 7 jest zagięty i tak samo, jak trzon 9, podzielony na dwie części, które połączone są wzajemnie za pośrednictwem opisanego dalej dokładniej połączenia obrotowego 13, 14. Każde z tych połączeń obrotowych umożliwia wzajemny obrót połączonych ze sobą za jego pośrednictwem części przynajmniej o 360° i jest wyposażone w układ napędowy ruchu obrotowego oraz urządzenie blokujące w celu ustalania stopionych obrotowych położeń kątowych części.

Oś 15 jest przyporządkowana połączeniu obrotowemu 13, zaś oś 16 jest przyporządkowana połączeniu obrotowemu 14. Przyporządkowane każdemu z połączeń obrotowych układy napędowe ruchu obrotowego są wykonane korzystnie w postaci układów napędowych hydraulicznych i połączone z układem hydraulicznym pojazdu. Widoczne jest, że w efekcie realizowanej w tym sensie możliwości wzajemnego obrotu części wysięgnika zasadniczego 7 i trzonu 9 stworzone zostały różnorodne możliwości ustawiania, a w związku z tym różnorodnych zastosowań narzędzia 8 do kopania.

168 755

Narzędzie 8 do kopania jest w pokazanym przykładzie wykonania wynalazku wykonane w zwykły sposób i obracane za pośrednictwem układu tłokowo-cylindrycznego 17 wokół osi 18, przebiegającej prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 1.

Na fig. 2 do 5 te elementy funkcyjne, które odpowiadają elementom pokazanym na fig. 1, są oznaczone tak samo i nie są ponownie opisane.

Pokazane na fig. 2 ramię 19 koparki 1 różni się od ramienia według fig. 1 jedynie tym, że wprawdzie wysięgnik zasadniczy 20 jest znowu podzielony na dwie części, które są połączone za pośrednictwem połączenia obrotowego 13, któremu przyporządkowana jest oś 15, jednak w bezpośrednim sąsiedztwie połączenia obrotowego 13 przewidziane jest następne połączenie obrotowe 21, któremu jest przyporządkowana oś 22 i jest połączona konstrukcyjnie z tym pierwszym. Oznacza to, że odpowiednio do obu, wzajemnie prostopadłych osi 15, 24 oddalony od osi 5 koniec wysięgnika zasadniczego 20 ma dodatkowo możliwość obrotu wokół osi 22, co stwarza dalsze możliwości operowania narzędziem 8 do kopania. To podwójne, określone przez osie 15, 22 połączenie obrotowe może być przewidziane alternatywnie lub jednocześnie w trzonie 9.

Pokazana na fig. 3 koparka różni się od koparki według fig. 2 jedynie cechami ramienia 22 koparki. Posiada ono dodatkowo względem połączenia obrotowego 13, któremu jest przyporządkowana oś 15, dalsze połączenie obrotowe 23, które jest umieszczone w bezpośrednim sąsiedztwie połączenia obrotowego 13 i którego oś 24 przebiega prostopadle do osi 15. Połączenie obrotowe 23 charakteryzuje się widłowym mocowaniem, w którym część 25 wysięgnika zasadniczego 26 ma możliwość obrotu względem jego części 27 wokół osi 24. Do realizacji ruchu obrotowego służą umieszczone po obu stronach osi 24 zespoły tłokowo-cylindryczne 28. Również to podwójne, określone przez osie 15,24 połączenie obrotowe może być przewidziane alternatywnie lub jednocześnie w trzonie 9.

Ramię 6 pokazanej na fig. 4 koparki odpowiada ramieniu według fig. 1 z wyjątkiem przegubowego mocowania jego dolnego końca. Posiada ono połączenie obrotowe 29, któremu jest przyporządkowana oś 30. Połączenie obrotowe 29 tworzy obracaną wokół osi 30 o kąt co najmniej 360° bazę dla przegubowego zamocowania dolnego końca ramienia 6 koparki. To ostatnie mocowanie przegubowe wyposażone jest w przegub krzyżowy 31, a przyporządkowane przegubowi krzyżowemu 31, osadzone również przegubowo na połączeniu obrotowym 29 zespoły tłokowo-cylindryczne 11 są mocowane obustronnie również za pośrednictwem przegubów krzyżowych 32, 33. Oznacza to, że ramię 6 koparki ma możliwość obrotu względem połączenia obrotowego 29 w dwóch wzajemnie prostopadłych płaszczyznach, a w związku z tym ma zwłaszcza możliwość wychylania bocznego, dodatkowo w stosunku do wynikającej z połączenia obrotowego 29 możliwości obrotu wokół osi 30. Ze względów bezpieczeństwa kabina 34 operatora powinna jednak w tym przypadku zostać przesunięta do miejsca na wsporniku 35. Szczególnie korzystny układ ma miejsce wówczas, gdy zespoły tłokowo-cylindryczne są jednocześnie osadzone i zamocowane na przegubie 31 wysięgnika. W połączeniu z wzajemnie niezależnym zasilaniem zespołów tłokowo-cylindrycznych otrzymuje się w efekcie możliwość obrotu wysięgnika w dwóch wzajemnie prostopadłych płaszczyznach.

Na fig. 5 pokazano koparkę z ramienia 6, którego mocowanie dolnego końca różni się od przykładu wykonania według fig. 4 tym, że przewidziane jest następne połączenie obrotowe 36, którego oś 37 biegnie równolegle do osi 4, a w związku z tym w przypadku płaskiej powierzchni podłoża pionowo. Połączenie obrotowe 29 jest połączone z tym połączeniem obrotowym 36, przy czym w pokazanym przykładzie wykonania przegubowe mocowanie zwróconej ku połączeniu obrotowemu 29 części wysięgnika zasadniczego nie jest na rysunku bliżej przedstawione. Może być ono jednak w zasadzie wykonane podobnie do tegoż mocowania według fig. 4.

Widoczne jest, że dzięki tej, w przypadku spoczywającego pojazdu, czteroosiowej możliwości sterowania poszczególnymi członami ramienia koparki istnieją różnorodne możliwości manewrowania narzędziem 8 do kopania.

W przedstawionych na fig. 6 do 9 przykładach wykonania koparek, które różnią się od koparek pokazanych na fig. 1 do 5, elementy funkcyjne, które odpowiadają elementom tych pierwszych koparek, są również oznaczone tak samo.

168 755

Figura 6 pokazuje koparkę, której pojazd 38 jest wykonany specjalnie w celu wzmocnienia jego zabezpieczenia przed momentami przechyłowymi, które są spowodowane przez ramię 39 koparki. Pojazd jest w tym celu wyposażony w przeciwciężar 40, który przy pomocy zespołu tłokowo-cylindrycznego 41 jest poruszany prostoliniowo w kierunku strzałki 42. Przeciwciężar 40 znajduje się na odwrotnym względem przegubowego mocowania ramienia 39 koparki końcu pojazdu 38 i jest odpowiednio do obciążenia ramienia 39 koparki przesuwany w kierunku strzałki 42 w celu zrównoważenia momentów przechyłowych. W zasadzie może być przewidzianych również kilka tego rodzaju przeciwciężarów 40.

Wysięgnik zasadniczy 43 jest również zagięty i posiada prowadnicę obrotową 13 z osią 15 na odcinku środkowym. Części po obu stronach prowadnicy obrotowej 13 są wykonane w sposób teleskopowy, przy czym wysuwanie wstawionych jeden w drugim fragmentów następuje korzystnie w sposób hydrauliczny. W sąsiedztwie prowadnicy obrotowej 13 stworzono następną możliwość obrotu wokół osi 24 przy pomocy zespołów tlokowo-cylindrycznych 28. W tym zakresie ten przykład wykonania wynalazku odpowiada przykładowi pokazanemu na fig. 3.

W innym przykładzie wykonania trzon 9 poniżej połączenia obrotowego 14 jest wykonany w postaci teleskopu, a mianowicie teleskopu, uruchamianego hydraulicznie wzdłuż osi 16.

Pokazane na fig. 6, umieszczone na trzonie 9 narzędzie stanowi zespół chwytający 44, który jest uruchamiany w znany sposób i służy przykładowo do chwytania ciężkich przedmiotów, przykładowo pni drzewnych. Na dolnej części trzonu 9 jest jednak ponadto umieszczone dodatkowe ramię 45, które ma możliwość obrotu względem trzonu 9 wokół osi 46 prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 6. Dodatkowe ramię 45 złożone jest z dwóch, obracanych względem siebie nawzajem wokół następnej osi 47 prostopadle do płaszczyzny rysunku, członów, z których zewnętrzny utrzymuje pilę tarczową 48. Urządzenie osłaniające 49 otacza połowę obwodu piły tarczowej, natomiast para kół tocznych 50 ma barylkowatą powierzchnię obwodową. Koła te przylegają do powierzchni piły tarczowej 48 w obszarze obrzeża i służą do tłumienia drgań.

Szczególnie korzystnie dolny koniec dodatkowego ramienia 45, które odznacza się możliwością obrotu wokół osi 46, może być zrealizowany jako przesuwny w stosunku do wspornika w kierunku osi 16, przykładowo w sankach. Ponadto dolny koniec może być osadzony na wsporniku teleskopowo w kierunku prostopadłym do płaszczyzny rysunku.

Połączenie obrotowe 51 tworzy ogniwo łączące między ramieniem 39 koparki i pojazdem 38 oraz umożliwia obrót ramienia koparki wokół osi 52. Ponadto położenie kątowe osi 52 może być wykonane jako regulowane przy pomocy zespołów tłokowo-cylindrycznych 53.

Na fig. 7 pokazano inny przykład wykonania ramienia 39 koparki, w którym punkt zgięcia wysięgnika zasadniczego 43 jest wyposażony w przegub, którego oś 54 przebiega prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 7. Do realizacji obrotów wokół tej osi 54 przewidziany jest zespół tłokowo-cylindryczny 55. W połączeniu z przegubowym osadzeniem dolnego końca wysięgnika na pojeździe ewentualnie części bazowej za pośrednictwem połączenia obrotowego otrzymuje się w efekcie różnorodne możliwości w zakresie ruchów dostawnych dla końca wysięgnika.

Figura 8 pokazuje specjalny przykład wykonania pojazdu 54' w tym zakresie, że jest on złożony z dwóch części, które są ze sobą połączone przy pomocy przegubu. Przegub 55 posiada pionową oś obrotu.

Na fig. 6 i 8 pokazane są dodatkowe elementy chwytakowe 56, które są wykonane i przeznaczone do obsługi ciężkich przedmiotów.

Każda z obu części pojazdu 54' jest poza tym wyposażona w gąsienicowy mechanizm jezdny 57, 57'. Opisana dalej zasada działania może być jednak stosowana zasadniczo w dowolnych ruchomych koparkach z przewidzianymi w punktach załamania przegubami lub innych.

Ramię 58 koparki posiada przegubowe mocowanie dolnego końca, które odpowiada takiemu mocowaniu według fig. 6, tak że można zrezygnować z powtarzania odnośnego opisu.

Ramię 58 koparki posiada wysięgnik zasadniczy 59, pośredni człon 60 i trzon 9, przy czym pośredni człon 60 złożony jest z szeregu połączonych ze sobą nawzajem za pośrednictwem przegubów, wykonanych w zasadzie w jednakowy sposób, części 61. Każdemu przegubowi przyporządkowany jest z kolei zespół tłokowo-cylindryczny 62, a osie wszystkich przegubów 63 przebiegają prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 8.

168 755

W pokazanym przykładzie wykonania części 61 są podzielone na dwie grupy, które połączone są ze sobą poprzez opisane osią 64 połączenia obrotowe, przy czym temu połączeniu obrotowemu przyporządkowany jest z kolei zespół tłokowo-cylindryczny 65.

Trzon 9, który jest z kolei wykonany w postaci teleskopu, wysuwanego w kierunku osi 16, wyposażony jest z kolei w zespół chwytający 44 i dodatkowe ramię 45, które odnośnie swego kinematycznego połączenia z trzonem odpowiada dodatkowemu ramieniu 45 według fig. 6, a utrzymuje tutaj piłę łańcuchową 66.

Istotną cechą pokazanej na fig. 9 kopiarki stanowi ramię 67, które składa się z wysięgnika zasadniczego 68, pośredniego członu 69 i trzonu 70. Co najmniej jeden z tych trzech elementów, a mianowicie wysięgnik zasadniczy, człon pośredni lub trzon, jest wykonany teleskopowo. Wszystkie te trzy części są ze sobą połączone za pośrednictwem przegubów 71, przy czym każdemu przegubowi przyporządkowany jest jeden zespół tłokowo-cylindryczny 72.

Rolki toczne 73, przeznaczone są do współpracy z napędzanym silnikiem, kołowrotem linowym 74, który to kołowrót umieszczony jest napojeździe 75. Kołowrót linowy 74 służy do wytworzenia dodatkowej siły ciągnącej w połączeniu z blokiem linowym 76, który jest umieszczony na trzonie 70. Wytwarzana przez kołowrót linowy 74 siła ciągnąca może być w dowolny sposób przetwarzana na pracę mechaniczną, co jednak nie zostanie tu bliżej opisane.

Wyposażona zgodnie z fig. 9 koparka może być szczególnie korzystnie zastosowana jako podpora urządzenia wiertniczego 77 /fig. 10/, przy czym do prowadzenia żerdzi wiertniczej 78 wysięgnik może być wyposażony w kilka łożysk ewentualnie prowadnic, jak również napęd obrotowy dla żerdzi wiertniczej 78. Jednocześnie na tylnej części pojazdu 75 może być przewidziany zasobnik 79 na żerdzie wiertnicze oraz inne narzędzia.

W celu rozszerzenia zakresu zmian dolna prowadnica 78' może być również umieszczona na elemencie pośrednim 69.

Na fig. 11 pokazano pierwszy przykład wykonania połączenia obrotowego, które powstało w wyniku połączenia pierwszej części 79, przykładowo zwróconego ku pojazdowi 1,38, 54' lub 75 końca wysięgnika zasadniczego ramienia koparki, i części 80, która łączy się z częścią 79 i jest względem tej pierwszej obracana przy pomocy silnika wokół osi 81 oraz ma możliwość zaaretowania w dowolnym położeniu kątowym.

Obie części 79, 80 są wykonane w postaci konstrukcji pustych i mogą być także wyposażone w usztywnienia. Puste konstrukcje mogą mieć przekrój zarówno wielokątny jak też kołowy lub inny.

Na końcu części 79 od strony czoła umieszczona jest płytka mocująca 82. Płytka mocująca 82 znajduje się na zewnętrznej powierzchni części 79 od strony jej czoła i jest w nieprzedstawiony na rysunku sposób połączona na stałe z tą częścią.

Do płytki mocującej 82 jest zamocowany pierścień wewnętrzny 83 łożyska tocznego, osi 81.

Na płytce mocującej 82 umieszczona jest ponadto płytka 84 w postaci pierścienia kołowego, a mianowicie w ten sposób, że wchodzi ona w przekrój części 79. Płytka 84 w postaci pierścienia kołowego jest skręcona z płytką mocującą 82, jak to zostało zaznaczone osią 85.

Płytka 84 w postaci pierścienia kołowego służy między innymi jako wspornik 86 dla urządzeń hamulcowych, które współpracują z tarczą hamulcową 87 w opisany dalej sposób.

Płytka 84 w postaci pierścienia kołowego służy ze swej, odwrotnej do wspornika 86, strony dla osadzenia zawierającego hamulec ścierny wielopłytkowy 88 urządzenia za pośrednictwem płytki kołowej 89, która jest skręcona z płytką 84 o kształcie pierścienia kołowego. Hamulec cierny wielopłytkowy 88 mieści się wewnątrz części 79.

Płytka mocująca 90 jest połączona na stałe z czołowym, zwróconym ku części 79 końcem. Płytka mocująca 90 po swej stronie zewnętrznej wspiera pierścień zewnętrzny 91, tworzący wraz z pierścieniem wewnętrznym 83 łożysko toczne 92. Pierścień zewnętrzny 91 jest skręcony z płytką mocującą 90, jak to jest zaznaczone osią 93. Utworzone w ten sposób łożysko toczne 92 może być wykonane w postaci łożyska tocznego poprzecznego lub podobnego.

168 755

Na płytce mocującej 90, a mianowicie na jej zwróconej ku części 79 stronie, znajduje się ponadto kołowa płytka 94, która jest skręcona z płytką mocującą 90. Ustawiona prostopadle do osi 81 kołowa płytka 94 wspiera wałek 95, który jest połączony z okrągłą płytką 94, a w związku z tym z częścią 80. Na wałku 95 osadzonajest za pośrednictwem układu wałków wieloklinowych lub temu podobnych tarcza hamulcowa 87, a przedłużenie tego wałka 95 wchodzi dalej w tak zwany hamulec cierny wielopłytkowy 88 w ten sposób, że grupa płytek połączona jest w sposób bezobrotowy z wałkiem 95.

Uruchomienie hamulca ciernego wielopłytkowego 88 może następować w ten sposób, że obracająca się wraz z wałkiem 95 w stosunku do swej obudowy grupa płytek jest przesunięta osiowo względem połączonej na stałe ze swoją obudową grupy płytek w celu wytworzenia wymaganego momentu hamującego. Nie zostało jednak opisane uruchamianie oraz dokładna charakterystyka tego hamulca ciernego wielopłytkowego 88.

Na części 79, a mianowicie na jej zewnętrznej stronie umieszczony jest zespół tłokowocylindryczny 96, którego tłok jest połączony z trzpieniem ustalającym 97, który jest przeznaczony do wprowadzania w otwory 98, które przechodzą przez płytkę mocującą 82, pierścień wewnętrzny 83, nasadzoną na pierścień zewnętrzny tuleję 99 i płytkę mocującą 90. Gdy pierścień wewnętrzny 83 wraz z częścią 79 i pierścieniem zewnętrznym 91 połączony jest za pośrednictwem płytki mocującej 90 z częścią 80, wprowadzony trzpień ustalający 97, który przechodzi na wylot przez wspomniany otwór 98, zapobiega wzajemnemu obracaniu się części 79,80 wokół osi 81. Z reguły przewidzianych jest kilka tego rodzaju, wyposażonych w zespoły tłokowo-cylindryczne, urządzeń ustalających, rozłożonych równomiernie na obwodzie.

Pierścień zewnętrzny 91 jest wyposażony w uzębienie zewnętrzne 100, które współpracuje z zębnikiem 101 przekładni 102, która ze swej strony jest połączona z silnikiem 103, korzystnie silnikiem hydraulicznym. Przekładnia 102 oraz silnik 103 tworzą podzespół, który jest umieszczony na odwrotnej względem pierścienia wewnętrznego 83 stronie płytki mocującej 82, to znaczy jest w tym miejscu skręcony z tą płytką mocującą. Z przekładnią 102 może być również konstrukcyjnie związany następny hamulec 104, korzystnie hamulec ciernego wielopłytkowy. Na zębnik 101 oddziałuje bezpośrednio hamulec postojowy 105.

Widoczne jest, że pokazany na fig. 11 układ jest wyposażony w różne urządzenia hamulcowe, a mianowicie hamulce cierne wielopłytkowe 88,104 i hamulec tarczowy, który jest utworzony ze wspornika 86 w połączeniu z tarczą hamulcową 87. Dla ustalenia kąta obrotu części 80 względem części 79 przewidziane są ponadto dwa różne urządzenia mocujące, a mianowicie układ uruchamianych przez zespoły tłokowo-cylindryczne 96 trzpienie ustalające 97 oraz hamulec postojowy 105. Te wymienione urządzenia hamulcowe mogą być przewidziane zarówno w sposób częściowo alteranatywny, jak też jednocześnie, z czego wynikają optymalne możliwości nie tylko w zakresie szybkiego i skutecznego hamowania, zwłaszcza pod obciążeniem, lecz również możliwości praktyczne pozbawionego luzów ustalania wzajemnego położenia części 79, 80, i to mimo nieuniknionych w przekładniach tolerancji. Widać ponadto, że po zakończeniu procesu obracania pod działaniem silnika 103 możliwe jest ustalanie części 79, 80 w każdej pozycji kątowej bez współdziałania silnika 103.

Figura 12 pokazuje następny przykład wykonania połączenia obrotowego o osi 81, które zostało objaśnione na podstawie połączenia dwóch części 79, 80. Na końcu części 79 od strony czoła znajduje się ustawiona względem niej promieniowo po stronie zewnętrznej płytka mocująca 106, która jest połączona na stałe z częścią 79, co nie jest przedstawione na rysunku. Na płytce mocującej umieszczona jest płytka 107 o kształcie pierścienia kołowego, która na swym zewnętrznym obrzeżu jest przedłużona w przebiegającą współosiowo względem osi 81 część cylindryczną 108, a na swym wewnętrznym obrzeżu w biegnący również współosiowo względem osi 81 cylindryczny element prowadzący 109. Część cylindryczna 108, płytka 107 o kształcie pierścienia kołowego oraz element prowadzący 109 mogą być wykonane jako jednoczęściowe - części te mogą być jednak wykonane jako pojedyncze elementy, które są w odpowiedni sposób mocowane wzajemnie do siebie. Zamiast cylindrycznego elementu prowadzącego 109 przewidziane mogą być również elementy o przekroju wielokątnym lub innym.

168 755

Część cylindryczna 108 jest na swym wewnętrznym obwodzie wyposażona w uzębienie 110, którego znaczenie zostanie jeszcze opisane bliżej.

Płytka 111 o kształcie pierścienia kołowego, jest połączona na stałe z końcem części 80 od strony czoła i odstaje od niej w kierunku promieniowym na zewnątrz. Połączenie między płytką 111 o kształcie pierścienia kołowego i częścią 80 może być w zasadzie wykonane w dowolny sposób.

Płytka 111 o kształcie pierścienia kołowego utrzymuje na swej, zwróconej ku części 79, stronie pierścień zewnętrzny 112 łożyska tocznego 113, którego zasada działania zostanie jeszcze objaśniona. Pierścień 112 jest w odpowiedni sposób zamocowany na płytce 111 o kształcie pierścienia kołowego, przy czym w pokazanym przykładzie wykonania osią 114 zaznaczone jest połączenie śrubowe. Pierścień zewnętrzny 112 ma na swym obwodzie zewnętrznym uzębienie, które współpracuje z uzębieniem 110 części cylindrycznej 108.

Na odwrotnej względem płytki mocującej 106 stronie płytki 107 o kształcie pierścienia kołowego umieszczona jest okrągła płytka 115, którąjest skręcona z płytką 107 o kształcie pierścienia kołowego. Okrągła płytka 115 ustawiona jest współosiowo względem osi 81 i utrzymuje w swych zewnętrznych obszarach obwodowych pierścień wewnętrzny 116 łożyska tocznego. Łożysko toczne 113 może być z kolei wykonane jako łożysko toczne poprzeczne lub inne łożysko toczne.

Na zwróconej ku części 79 stronie okrągłej płytki 115 osadzony jest silnik 117, korzystnie silnik hydrauliczny, którego wał napędowy 118 przechodzi przez współosiowy względem osi 81 otwór okrągłej płytki 115 i za pośrednictwem zamocowanej z kolei na okrągłej płytce 115 przekładni 119 jest połączony z zębnikiem 120, który znajduje się w zewnętrznym obszarze obwodowym. Pierścień zewnętrzny 112 posiada boczny odcinek 121, który jest wyposażony w uzębienie wewnętrzne, które współpracuje z zębnikiem 120.

Silnik 117 służy do obracania części 79, 80 względem siebie wokół osi 81.

Urządzenie pomiarowe 122 służy do określania kąta wzajemnego obrotu części 79, 80, którego znaczenie zostanie jeszcze opisane.

Połączenie napędowe może w celu wzajemnego obrotu części 79, 80 być realizowane w odróżnieniu od powyższych przykładów wykonania również za pośrednictwem wewnętrznego pierścienia łożyska tocznego 91, 113.

Cylindryczna rura prowadząca 123 zamocowana jest jednym końcem na płytce 115 w kształcie pierścienia kołowego, a na swym drugim końcu ma uchwyt 124. Rura prowadząca 123 jest za pośrednictwem prowadnicy o przekroju w kształcie jaskółczego ogona lub temu podobnych elementów funkcyjnych prowadzona bez możliwości obrotu wewnątrz elementu prowadzącego 109, który wyposażony jest w sankowe wyfrezowania, przez które przechodzi wykonana w postaci żebra środkowa część uchwytu 124, którego zewnętrzna obwodowa część ma kształt pierścienia kołowego, którego przekrój ma postać kątownika i który jest prowadzony po zewnętrznej powierzchni elementu prowadzącego 109. Uchwyt 124 tworzy ustawiony współosiowo rowek pierścieniowy 125, który służy do osadzania sprężyny 126, która otacza element prowadzący 109, a na jednym końcu przylega do uchwytu 124, a na drugim końcu do płytki 107 o kształcie pierścienia kołowego. Podczas przesuwania rury prowadzącej 123 względem elementu prowadzącego 109 w kierunku strzałki 127 sprężyna ta funkcjonuje w związku z tym jako sprężyna powrotna.

Sprzęgło 128 do połączenia środkowej części uchwytu 124 z tłokiem zespołu tłokowo-cylindrycznego 129. Zespół tłokowo-cylindryczny 129 jest osadzony w ramie 130, którąjest osadzona na stałe względem części 79 i jest z nią skręcona przykładowo przy pomocy elementów mocujących 131, które jednocześnie zmniejszają podatność na skręcanie.

W pokazanym na fig. 12 położeniu obu części 79, 80 są one za pośrednictwem uzębienia 110 połączone ze sobą bez możliwości wzajemnego obrotu, przy czym przy pomocy silnika 117 w połączeniu z przekładnią 119, zębnikiem 120 i wewnętrznym uzębieniem pierścienia wewnętrznego 112 pokrywany jest ewentualny luz w obrębie uzębienia 110. W celu obrócenia części 80 względem części 79 poprzez skierowanie ciśnienia na zespół tłokowo-cylindryczny 129 okrągła płytka 115 zostaje wraz z łożyskiem tocznym 113 poprzez sprzęgło 128, uchwyt 124, rurę prowadzącą 123 przesunięta w kierunku strzałki 127, a mianowicie przeciwnie do działania

168 755 siły powrotnej sprężyny 126. To przesunięcie zachodzi w takim stopniu, że przerwana zostaje współpraca uzębień zewnętrznej powierzchni pierścienia zewnętrznego 112 i wewnętrznej powierzchni części cylindrycznej 108, tak że w rezultacie za pośrednictwem silnika 117 i zębnika 120 część 80 może być obracana w stosunku do części 79 wokół osi 81. W ten sposób osiągnięte zostaje ostateczne położenie, które jest rozpoznawane przy współdziałaniu urządzenia 122 do pomiaru kątów, zespół tłokowo-cylindryczny 129 zostaje pozbawiony ciśnienia, tak że pod wpływem elementu sprężyny 126 utworzone zostaje uzębienie między zewnętrzną powierzchnią pierścienia zewnętrznego 112 i wewnętrzną powierzchnią części cylindrycznej 108. Przy pomocy urządzenia 122 do pomiaru kątów może być w prosty sposób zrealizowane dokładne ustawienie współpracujących ze sobą profili zębatych wspomnianego pierścienia zewnętrznego i części cylindrycznej, zwłaszcza ustawienie następujących po sobie boków zębów i luk międzyzębnych, tak że uniknięte zostają uszkodzenia profili zębatych na skutek procesów sprzęgania i wyprzęgania.

Fig. 13 do 15 pokazują przykłady wykonania dolnej części wspornika koparki, zwłaszcza jego wyposażenie w elementy dodatkowe.

Na fig. 13 pokazana jest dolna część w postaci trzonu 132 wspornika, którego narzędzie 133 do kopania wraz z przyporządkowanym hydraulicznym układem uruchamiania jest tylko zaznaczone. Zamiast narzędzia 133 do kopania może być przewidziane również dowolne inne zwykłe narzędzie, na przykład element chwytakowy. W miejscu 134 może być z kolei dołączone połączenie obrotowe.

Na trzonie 132 osadzone jest przegubowo za pośrednictwem przegubu 136 dodatkowe ramię, przy czym do realizacji obrotów dodatkowego ramienia 135 przewidziany jest zespół tłokowo-cylindryczny 137. Dodatkowe ramię 135 wspiera na swym odwrotnym względem przegubu 136 końcu krążek toczny 138, a dodatkowe ramię 135 jest w tym zakresie porównywalne z dodatkowym ramieniem 76', wspierającego zgodnie z fig. 9 krążek toczny 76.

Sanki 139 osadzone są poślizgowo w przebiegającej wzdłuż trzonu 132 prowadnicy 140 o przekroju w kształcie jaskółczego ogona. Do poruszania sanek 139 wzdłuż prowadnicy 140 o przekroju w kształcie jaskółczego ogona służy silnik 141, który współpracuje z przekładnią łańcuchową 142, Przekładnia łańcuchowa 142 jest wykonana w postaci obwodowego łańcucha, który jest połączony z sankami 139. Zamiast przekładni łańcuchowej może być przewidziana również przekładnia wrzecionowa.

Sanki 139 utrzymują ramię 143, które jest wykonane w postaci teleskopu, wysuwanego hydraulicznie prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 13. Ramię 143 może być jednak również osadzone obrotowo na sankach 139, przy czym kąt obrotu jest regulowany przy pomocy zespołu tłokowo-cylindrycznego.

Z ramieniem 143 połączone jest ramię 144 wysięgnika, które na swoim odwrotnym względem ramienia 143 końcu utrzymuje piłą łańcuchową 145. Do napędu piły łańcuchowej służą silniki 146, 147 oraz przyporządkowane mu przekładnie.

Piła łańcuchowa 145 wraz zespołem silnikowo-przekładniowym może być również przy zastosowaniu połączenia obrotowego, którego oś biegnie prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 13, przyłączona do ramienia 144 wysięgnika. Na zakończenie ramię 144 wysięgnika może być również ze swej strony wykonane teleskopowo, tak że odstęp między silnikiem 146 i ramieniem 143 jest regulowany.

Figura 14 pokazuje widok boczny przykładu wykonania ramienia 144 wysięgnika wraz z narzędziem oraz zamocowanie na dolnym trzonie 132 wspornika odpowiednio do fig. 13. Ramię 143 jest z kolei na nieprzedstawionych na rysunku sankach przy współdziałaniu przekładni łańcuchowej 142 przemieszczone w kierunku strzałki 148. Punkt osadzenia ramienia 144 wysięgnika na ramieniu 143 jest przy pomocy teleskopowego wysuwania tego ostatniego przemieszczany w kierunku strzałki 149. Ponadto ramię 144 wysięgnika ma możliwość obrotu wokół osi 150 co najmniej o 360°. Do tego celu służy silnik 151, korzystnie silnik hydrauliczny, który jest konstrukcyjnie powiązany z urządzeniem hamulcowym, na przykład z hamulcem ciernym wielopłytkowym i ze swej strony jest osadzony na płytce mocującej 152. Płytka mocująca 152 tworzy ze swej strony ostatni człon ramienia 143 i jest z nim połączona na stale.

168 755

Otrzymuje ona jednocześnie wewnętrzny pierścień 153 łożyska tocznego 154, którego pierścień zewnętrzny jest połączony na stałe z ramieniem 144 wysięgnika i jest wyposażony w uzębienie zewnętrzne, które współpracuje z umieszczonym na wale napędowym silnika 151 zębnikiem 154.

Płytka mocująca 156 znajdująca się na odwrotnym względem osi 150 końcu ramienia 144 wysięgnika jest z nim połączona na stale. Naplytce mocującej 156, a mianowicie na jej zwróconej ku trzonowi 132 stronie zamocowany jest zewnętrzny pierścień 157 łożyska tocznego 157', z pierścieniem wewnętrznym 158.

Pierścień wewnętrzny 158 jest połączony na stałe z następującą płytką mocującą 159, na której zamocowany jest znajdujący się wewnątrz pierścienia wewnętrznego 158 silnik 160, na którego wale napędowym znajduje się zębnik 161, za pośrednictwem którego realizowany jest napęd piły łańcuchowej 162. Silnik 160 może być w zasadzie wykonany w dowolny sposób i połączony konstrukcyjnie z urządzeniem hamulcowym, na przykład hamulcem ciernym wielopłytkowym.

Wieniec zębaty 163 jest osadzony na odwrotnej względem płytki mocującej 159 stronie pierścienia wewnętrznego 158 i współpracuje z zębnikiem 164 silnika 165, który ze swej strony jest zamocowany na ramieniu 144 wysięgnika. Zastosowano ponadto urządzenie 166 hamulcowe i ustalające. Silnik 165 może być w zasadzie dowolnego dowolnego rodzaju, korzystnie jest jednak wykonany jako silnik hydrauliczny, przykładowo silnik wielotłokowy. Widoczne jest, że dzięki silnikowi 165 możliwy jest obrót piły łańcuchowej 162 wokół osi 167. W obrębie zębnika 161 znajduje się obudowa łańcuchowa 168. Dysza 169 służy do natrysku oleju lub innego środka smarnego. Zamiast dyszy 169 może być przewidziane również inne urządzenie natryskowe, na przykład urządzenie do natrysku chłodziwa, wody itp. To ostatnie jest wymagane przykładowo w przypadku pił tarczowych diamentowych, które mogą być przewidziane zamiast piły łańcuchowej 162. Urządzenie natryskowe połączone jest z nieprzedstawionym na rysunku urządzeniem zasilającym.

Widoczne jest, że przy użyciu dodatkowego wyposażenia trzonu odpowiednio do fig. 13 i 14 można realizować liczne dodatkowe operacje, przykładowo w ramach gospodarki leśnej, przy czym za pomocą elementu chwytakowego drzewo może być obejmowane, a przy użyciu piły ścinane, i to przy możliwie ścisłym przestrzeganiu aspektów bezpieczeństwa oraz jednoczesnym wyeliminowaniu innych drzew na skutek wyrębu. Zgodne z wynalazkiem urządzenie może być w związku z tym stosowane również w rolnictwie i gospodarce leśnej i wykonane przykładowo jako maszyna do uprzątania ściętych drzew ewentualnie żniwiarka.

Na wysięgniku w obszarze trzonu może być jednak zasadniczo umieszczana duża liczba różnorodnych narzędzi ewentualnie urządzeń obsługujących wszędzie tam, gdzie chodzi o dokładne sterowanie ruchami dostawnymi ze stałego miejsca.

Pokazany na fig. 15 przykład wykonania odpowiada w dużym stopniu przykładowi według fig. 14. Dodatkowo jednak połączenie między ramieniem teleskopowym 143 i trzonem 132 charakteryzuje się następnym połączeniem obrotowym 170. Jako łożysko toczne ma zewnętrzny pierścień 171 i jest połączone na stałe z ramieniem teleskopowym 143 a jego zewnętrzne uzębienie współpracuje z zębnikiem 172 silnika 173. Wewnętrzny pierścień 174 tego łożyska tocznego jest połączony na stałe z sankami, które za pośrednictwem przekładni łańcuchowej 172 poruszane są w kierunku strzałki 148. Na tych sankach zamocowany jest również silnik 173. Widoczne jest, że przy pomocy silnika 173 ramię 144 wysięgnika jest obracane w dowolny sposób. Silnik 173 może z kolei być wyposażony w nieprzedstawione na rysunku urządzenie hamulcowe i ustalające, tak że ramię 144 wysięgnika ma możliwość zaaretowania w dowolnym położeniu kątowym.

Następny przykład wykonania dotyczy trzonu 132 ewentualnie narzędzia do kopania z zespołem tłokowo-cylindrycznym 175, którego tłok działa na przesuwne prostoliniowo wewnątrz trzonu 132 narzędzie typu wiertła lub młota w kierunku strzałki 148. Narzędziem do kopania jest w tym przypadku łyżka 177, której oś jest dwuczęściowa, przy czym narzędzie to może znajdować się i pracować w przestrzeni między częściami 177’, 177”.

168 755

Figury 16 i 17 pokazują na koniec przykład wykonania mechanizmu jezdnego koparki lub dźwigu, które zwłaszcza w połączeniu z teleskopowymi wysięgnikami spełnia istotną rolę i jest przeznaczone do tego, aby w przypadku niekorzystnych pozycji wysięgnika poprawiać stabilność.

W szczególności fig. 16 i 17 pokazują łańcuchowy mechanizm jezdny 178, który jest wyposażony w boczne, wysuwane w szczególności w płaszczyźnie poziomej, rozmieszczone parami w odstępach, wsporniki 179, które poruszają się między wciągniętą, to znaczy schowaną całkowicie w zarysie mechanizmu jezdnego 178 pozycją maksymalnego wysunięcia. Do napędu tych wsporników przewidziane są z kolei zespoły tłokowo-cylindryczne. Wsporniki 179 mają na swych zewnętrznych, to jest odwrotnych względem łańcuchowego mechanizmu jezdnego 178 końcach zamocowane podpory 180, które u podłoża kończą się elementami w kształcie tarczy lub płyty, są pod działaniem ciśnienia przesuwane pionowo, to znaczy w kierunku strzałki 181, a w obszarze mocowania do wsporników 179 mają możliwość obrotu wokół osi poziomych.

Widoczne jest, że odpowiednio do stopnia wysunięcia wsporników 179 przy ustawionych na podłożu podporach 180 poprawiona zostaje stabilność całości urządzenia odnośnie przechyłów względem osi 182.

Układ wsporników 179 i podpór 180 może być zasadniczo umieszczony również w nadwoziu koparki ewentualnie innego pojazdu.

W pokazanym na fig. 18 przykładzie wykonania urządzenie zawiera wysięgnik 67, który odpowiada w zasadzie wysięgnikowi według fig. 9. Na końcu trzonu 70 umieszczone jest pierwsze, prowadzące piłę tarczową 48, dodatkowe ramię 45, które ma możliwość obrotu przynajmniej wokół osi 46 prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 18, oraz następne dodatkowe ramię 183, które jest osadzone z możliwością obrotu przynajmniej wokół osi 184 i prowadzi dźwig. Pojazd 75 jednak w odróżnieniu od pokazanego przykładowo na fig. 9 ma zmodyfikowany mechanizm jezdny 185. Opis mechanizmu jezdnego zostanie uwzględniony dalej w uzupełnieniu do interpretacji fig. 23.

Mechanizm jezdny 185 zawiera cztery wspierające wysięgniki 186, z których każdy składa się z dwóch, połączonych ze sobą przegubami 187, których osie biegną prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 18, części 188, 189. Wysięgniki wspierające 186 są osadzone w czterech punktach narożnych pojazdu 75. Do realizacji mechanicznego obrotu wokół przegubów 187 przewidziane są zespoły tłokowo-cylindryczne 190 znajdują się po obu stronach wysięgników wspierających 186 z osią obrotu 191 tych przegubów.

Wysięgniki wspierające 186 są za pośrednictwem przegubów 192, których osie biegną prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 23, połączone z pojazdem 75. Przegub 192 z osią 193 jest za pośrednictwem połączenia obrotowego na wstępie opisanego rodzaju połączony bezpośrednio z pojazdem 75, przy czym oś 195 tego połączenia obrotowego 194 pokazana jest na fig. 23.

Widoczne jest, że przy pomocy połączeń obrotowych 194, które są wykonane jako mechaniczne, możliwe są ruchy obrotowe w płaszczyźnie rysunku fig. 18, przy czym po uwzględnieniu przegubów 192 możliwe są dodatkowe ruchy obrotowe prostopadle do płaszczyzny rysunku fig. 18. Jako napęd ruchów obrotowych wokół osi 193 służą zespoły tłokowo-cylindryczne 196.

Każdy wysięgnik wspierający 186 ma na swym odwrotnym względem pojazdu 75 końcu osadzony indywidualny gąsienicowy mechanizm jezdny, który może być w zasadzie wykonani/ również w postaci konwencjonalnego ogumionego mechanizmu jezdnego. Połączenie gąsienicowego mechanizmu jezdnego 197 lub umieszczonego w tym miejscu innego mechanizmu jezdnego z dolnym końcem każdego z wysięgników wspierających następuje poprzez uwidoczniony na rysunku przegub 198 Cardana, który w ten sposób umożliwia ruch obrotowy gąsienicowego mechanizmu jezdnego wokół dwóch wzajemnie prostopadłych osi. Zamiast przegubu 198 Cardana możliwe jest także zastosowanie podobnego połączenia przegubowego, umożliwiaj ącego ruchy obrotowe.

Istotne jest, że każdy gąsienicowy mechanizm jezdny 197 oraz dolna część podwozia 199 wyposażone są w urządzenia sprzęgające które są przeznaczone do tego, by realizować bezpośrednie połączenie między poszczególnymi mechanizmami jezdnymi 197 i podwoziem 199 i są

168 755 w szczególności rozmieszczone w ten sposób, że przyłączenie gąsienicowych mechanizmów jezdnych 197 do podwozia 199 jest możliwe poprzez szybki wzajemny obrót części 188, 189 poszczególnych wysięgników wspierających. Dokładne wykonanie mocowania wysięgników wspierających do gąsienicowych mechanizmów jezdnych 197 i do przegubów 192 z drugiej strony jest celowo dobrane w ten sposób, aby te połączenia dały się rozłączać przy użyciu niewielkiej ilości czynności, a zwłaszcza przy pomocy stosunkowo prostego narzędzia, przy czym w ten sam sposób realizowane jest połączenie między gąsienicowymi mechanizmami jezdnymi 197 i podwoziem 199. Ma to ten skutek, że pokazane na fig. 18 urządzenie można wykorzystać na wiele sposobów, na przykład w budownictwie wysokościowym, a także w budowie mostów, na przykład podczas prac w rzekach lub innych zbiornikach wodnych. Jednocześnie pokazane urządzenie poprzez złożenie wysięgników wspierających w opisany powyżej sposób i połączenie gąsienicowych mechanizmów jezdnych 197 z podwoziem 199 może być wykorzystane jako zwykła koparka lub podobne urządzenie na wstępie opisanego rodzaju.

Urządzenie chwytakowe 44 umieszczone jest na końcu trzonu 70. W pokazanym na fig. 18 urządzeniu wszystkie gąsienicowe mechanizmy jezdne mają oczy wiście indywidualne układy napędowe. Urządzenia sprzęgające, które są stosowane między gąsienicowymi mechanizmami jezdnymi i podwoziem 199, mogą być utworzone przykładowo z pary elementów w postaci prowadnicy o przekroju w kształcie litery T i kamienia ślizgowego.

Na fig. 19 przedstawiony jest alternatywny przykład wykonania połączenia obrotowego, które odpowiada w zasadzie połączeniu według fig. 12. Różni się ono jednak od tego ostatniego następującymi szczegółami:

Na końcu części 79 od strony czołowej zamocowanajest płytka 200 w kształcie pierścienia kołowego, na której odwrotnym od czoła końcu umieszczona jest płytka 201 w kształcie pierścienia kołowego, która jest tak samo jak płytka 200 w kształcie pierścienia ustawiona współosiowo względem osi 81 i na której umieszczony jest z kolei wewnętrzny pierścień 116 łożyska tocznego 113. Płytka 201 odpowiada [pod względem spełnianej funkcji okrągłej płytce 115 według fig. 12 i służy do mocowania silnika 117, który za pośrednictwem przekładni 119 współpracuje z zębnikiem 120. Silnik 117 znajduje się wewnątrz rury prowadzącej 202, która znajduje się na odwrotnej względem przekładni 119 stronie płytki 201 i jest do tej ostatniej przymocowana. Rura prowadząca 202 służy do współosiowego względem osi 81 prowadzenia cylindra prowadzącego 203, którego odwrotny względem płytki 201 koniec jest zamknięty płytką 204, na której osadzone jest urządzenie sprzęgające 128, które realizuje połączenie z zespołem tłokowo-cylindrycznym 129. W ten sposób cylinder prowadzący 203 jest w wyniku zasilania zespołu tłokowo-cylindrycznego 129 przesuwany prostoliniowo w kierunku strzałki 127 oraz w kierunku do niej przeciwnym.

Do bezobrotowego prowadzenia cylindra prowadzącego 203 po rurze prowadzącej 202 przewidziane są wchodzące w siebie nawzajem elementy piórowo-wpustowe, które są zaznaczone na rysunku w sposób schematyczny.

Na cylindrze prowadzącym 203, a mianowicie na jego odwrotnym względem płytki 204 końcu, znajduje się układ biegnących promieniowo żeber 205, które są rozłożone równomiernie na obwodzie i przechodzą przez odpowiednią ilość przebiegających równolegle do osi sanek 206 części 79. Na zewnętrznym wzdłuż promienia końcu żeber 205 osadzony jest element cylindryczny 207, który pod względem spełnianej funkcji odpowiada elementowi cylindrycznemu 108 według fig. 12 i na obwodzie wewnętrznym na uzębienie 110. Mocowanie elementu cylindrycznego 207 na żebrach 205 może być realizowane w zasadzie w dowolny sposób.

Z powyższych przykładów widać, że takie zasilanie ciśnieniem zespołu tłokowo-cylindrycznego 129, które powoduje ruch płytki 204, a w związku z tym cylindra prowadzącego 203 w kierunku przeciwnym do strzałki 127, przerywa jednocześnie współpracę uzębienia elementu cylindrycznego 207 z zewnętrzną powierzchnią pierścienia zewnętrznego 112, tak że w tym rozłącznym położeniu możliwy jest poprzez silnik 117 przy współdziałaniu urządzenia pomiarowego 122 wzajemny obrót części 79, 80. Jeżeli osiągnięte zostanie nowe położenie kątowe, wówczas na skutek odpowiedniego doprowadzenia ciśnienia do zespołu tłokowo-cylindrycznego 122 w celu osiągnięcia ruchu w kierunku strzałki 127 zrealizowane zostaje ponowne

168 755 zazębienie z uzębieniem 110 i w ten sposób ustalone zostaje położenie kątowe. W odróżnieniu od przykładu wykonania według fig. 12 podczas rozłączania połączenia zębatego poruszany jest dzięki temu jedynie cylinder prowadzący 203 wraz z elementem cylindrycznym 207, a nie cala część 80 lub 79, tak że dla rozłączenia połączenia zębatego wystarcza znacznie mniejszy nakład energii.

Sanki 206 mają oczywiście tak dobrane wymiary, że zapewniona jest możliwość ruchów, wymagana dla rozłączenia połączenia zębatego.

W przedstawionym przykładzie wykonania zespół tłokowo-cylindryczny 129 jest zasilany obustronnie. W ten sam sposób może być jednak wykorzystany również zespół tłokowo-cylindryczny, zasilany jednostronnie, przy czym w tym przypadku musi zostać przewidziane zastosowanie sprężyny powrotnej podobnie do układu według fig. 12.

Figura 20 pokazuje umieszczone na końcu dodatkowego ramienia 183 narzędzia, które jest obsługiwane przez zgodne z wynalazkiem urządzenie. Chodzi tutaj o narzędzie do noszenia zaprawy ewentualnie do tynkowania ścian budynków.

Pas 208 bez końca prowadzony jest przez dwa bloczki 209,210. Pas ten służy jako środek do transportu zaprawy i musi być przy pomocy ramienia 183 prowadzone możliwie równolegle do tynkowanej ściany. Pas jest wykonany z odpowiedniego, nie powodującego przywierania zaprawy, materiału, a w obszarze nakładania zaprawy przewidziane są nieprzedstawione na rysunku, boczne, ustawione równolegle do ograniczników pasa 208, prowadnice warstwy zaprawy.

Przez układ dysz 211 zaprawa w sposób możliwie równomierny nanoszona jest na pas. przy pomocy silnikowego napędu jednego z bloczków 209,210 pas 208 przesuwa się w kierunku strzałki 212 iw połączeniu z odpowiednim, realizowanym równolegle do tynkowej ściany budynku, prowadzeniem dodatkowego ramienia 183 powoduje nakładanie zaprawy.

Figury 21, 22 pokazują alternatywny przykład wykonania wyposażenia dodatkowego ramienia 183 w narzędzie. Chodzi przy tym o szlifierkę oscylacyjną 213, z układem napędowym 214.

Pokazane na fig. 24, osadzone na dodatkowym ramieniu 183, narzędzie stanowi urządzenie do nanoszenia ewentualnie chwytania, które jest przeznaczone specjalnie do manipulowania tworami o kształcie zbliżonym do kostki, jak na przykład elementy do budowy wieżowca. W tym celu podwozie 215 jest osadzone z możliwością obrotu wokół osi 216 przy pomocy mechanizmu napędowego 217. Podwozie 215 ma ze swej strony możliwość prostoliniowego przesuwu w kierunku strzałek 218 względem wspornika pośredniego również na zasadzie napędu silnikowego, który to wspornik pośredni tworzy bezpośrednie ogniwo łączące ze wspomnianym łożyskiem obrotowym. Łożysko obrotowe może być w rodzaju jednego z dotychczas opisanych połączeń obrotowych, tak że można zrezygnować z dokładnego opisu.

Do bezpośredniego uchwycenia wspomnianych elementów budowlanych służą ssawki 220, które przyczepiają się od góry i z boków przeznaczonego do przeniesienia elementu budowlanego. Ssawki 220 są oczywiście połączone z nieprzedstawionym na rysunku źródłem próżni. W przestrzeni 221 między zaznaczonymi linią przerywaną obydwoma elementami budowlanymi 222 umieszczone są elementy dystansowe, przy pomocy których kamienie są utrzymywane w określonym odstępie względem siebie, przy czym w tej przestrzeni pośredniej 221 może być umieszczony odpowiedni środek wiążący, na przykład zaprawa lub właściwy klej.

Przy pomocy zespołu tłokowo-cylindrycznego 223, który jest zamocowany w odpowiedni sposób na ramie i który współpracuje z urządzeniem suwakowym 224, utrzymywane elementy budowlane 222 mogą wykonywać ruchy prostoliniowe w kierunku strzałek 218, aby pod określonym naciskiem ułożyć je na ustawionych uprzednio kamieniach. Na urządzeniach pomocniczych, również w celu pobierania kamieni 222 mogą być umieszczone - jak zaznaczono w miejscu 225 - pracujące bezstykowo, mierzące odległość względem określonych krawędzi odniesienia, czujniki, przy czym może tu przykładowo chodzić o ultradźwięki, laser lub inne systemy. Czujniki te są połączone ze sterowaniem nadrzędnym i przyczyniają się w ten sposób do dokładnego ustawiania elementów budowlanych 222.

168 755

Pokazane na fig. 24 narzędzie może być w dowolny sposób modyfikowane, jak pokazuje fig. 25, na której współdziałające również ze źródłem próżni urządzenie podnośnikowe jest wykonane w ten sposób, że możliwe jest wielkopłaszczyznowe chwytanie przedmiotów o kształcie płyty. W związku z tym podnośnik według fig. 25 jest wyposażony w kwadratowy układ ssawek 226, a ponadto w nieprzedstawione na rysunku urządzenie wspomagające dokładne uchwycenie i ustawienie przemieszczanych elementów budowlanych.

Inna modyfikacja pokazanego na fig. 24 układu może polegać na tym, że jest on przeznaczony dla chwytania więcej niż dwóch elementów budowlanych.

FIG.2

168 755

FIG.3

168 755

FIG.4

168 755

76'

168 755

\\\\\\\\\·ηϊ] \\\\\^

168 755

FIG11 ^10ί· 102 101

168 755

FIG.12

Ί

127

168 755

133

168 755

FIG.U

168 755

177“

168 755

XVII ψ FIG.16

168 755

FIG.18

197

168 755

FIG.19

.»20	ΖΖΧΧΖΖΖΖΖΖ3.
.122 Τ—	--Γ' i 81

168 755

FIG.23

168 755

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz. Cena 1,50 zł

Claims

Zastrzeżenia patentowe

1. Wysięgnik, zwłaszcza wysięgnik koparki, na końcu którego umieszczone jest co najmniej jedno narzędzie, który utworzony jest co najmniej jako dwuczłonowy i zamocowany jest przegubowo drugim końcem na części bazowej stanowiącej pojazd lądowy, wodny lub ich część lub urządzenie przeznaczone do stacjonarnego ustawienia, który jest co najmniej podzielony na jeden połączony przegubowo z częścią bazową wysięgnik zasadniczy i na jeden połączony wychylnie z tym wysięgnikiem zasadniczym trzonek z zamocowanym narzędziem, przy czym połączenie przegubowe wysięgnika zasadniczego na części bazowej i połączenie przegubowe trzonka na wysięgniku zasadniczym jest ukształtowane w co najmniej jednej płaszczyźnie dla realizacji ruchu wychyłkowego, znamienny tym, że zawiera co najmniej dwa połączenia obrotowe (13, 14,29,36,51), za pomocą których jest on między końcami podzielony na co najmniej dwie obracające względem siebie części, zaś osie (15,16, 30, 37, 52) połączeń obrotowych (13, 14, 29, 36, 51) przebiegają co najmniej częściowo w kierunku wzdłużnym wysięgnika zasadniczego (7, 20, 26, 43, 59, 68) trzonu (9, 70,132) lub wymienionego znajdującego się między nimi członu, przy czym każde połączenie obrotowe ma niezależnie sterowany układ napędowy, zaś każde połączenie obrotowe (13,14,29,36,51) zawiera łożysko toczne (92, 113) do współosiowego ustawienia tych obracających się względem siebie części, układ napędowy do ich obrotu względem siebie oraz urządzenie hamulcowe i ustalające, oraz każde połączenie obrotowe (13,14,29,36,51) do realizacji połączenia obrotowego tych wymienionych części jest wychylne względem drugiego o co najmniej 360°.
2. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenia obrotowe (13,14, 29, 36, 51) znajduje się między końcami wysięgnika zasadniczego (7, 20, 26, 43, 59, 68).
3. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenia obrotowe (13,14, 29, 36, 51) znajdują się między końcami trzonu (9, 70,132).
4. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenia obrotowe (13,14, 29, 36, 51) znajdują się między końcami wysięgnika zasadniczego (7, 20, 26, 43, 59, 68) i trzonu (9, 70, 132).
5. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenia przegubowe (13, 14, 29, 36, 51) znajdują się miedzy końcami co najmniej jednego, znajdującego się między wysięgnikiem zasadniczym (7, 20, 26, 43, 59, 68) i trzonem (9, 70,132) członu wysięgnika.
6. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenia przegubowe (13,14, 29, 36,51) znajdują się między końcami wysięgnika zasadniczego (7, 20,26,43, 59, 68) trzonu (9, 70, 132) oraz znajdującego się między nimi członu.
7. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, ze połączenia przegubowe (13,14, 29, 36, 51) znajdują się między końcami wysięgnika zasadniczego (7, 20, 26, 43, 59, 68) oraz znajdującego się między nim a trzonem (9, 70,132) członu (60, 69).
8. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenia przegubowe (13,14, 29, 36, 51) znajdują się między końcami trzonu (9, 70, 132) oraz znajdującego się miedzy nimi a wysięgnikiem zasadniczym (7, 26, 43, 59, 68) członu (60,69).
9. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że jest połączony przegubowo z częścią bazową (1) za pomocą połączenia obrotowego (29, 36, 51).
10. Wysięgnik według zastrz. 9, znamienny tym, że kąt nachylenia osi (30) połączenia obrotowego (51) względem płaszczyzny podłoża jest nastawny.
11. Wysięgnik według zastrz. 1 albo 9 albo 10, znamienny tym, że zawiera dodatkowe połączenia obrotowe (21,23) części wysięgnika lub wysięgnika z częścią bazową (1), przy czym ich osie (22, 24) przebiegają równolegle do sąsiadujących płaszczyzn przekrojów każdej z łączonych części wysięgnika.
12. Wysięgnik według zastrz. 11, znamienny tym, że każde dodatkowe połączenie obrotowe (21, 23) jest napędzane niezależnie.

168 755
13. Wysięgnik według zastrz. 1 albo 9 albo 10, znamienny tym, że wysięgnik zasadniczy (7) jest połączony przegubowo z częścią bazową (1) lub połączeniem obrotowym (29), przy czym połączenie przegubowe stanowi przegub kulisty lub przegub Cardana, zaś wysięgnik zasadniczy (7) połączony jest za pomocą przegubu krzyżowego (31) z połączeniem obrotowym (29), przy czym na połączeniu obrotowym (29) obustronnie względem przegubu krzyżowego (31) umieszczone są przeguby krzyżowe (32), które połączone są za pomocą zespołu tłokowocylindrycznego (11) i przegubów krzyżowych (33) z wysięgnikiem zasadniczym (7).
14. Wysięgnik według zastrz. 1 albo 9 albo 10, znamienny tym, że na utrzymującym narzędzie końcu trzonu (9,70,132) osadzone jest obrotowo co najmniej jedno dodatkowe ramię (45, 144), przy czym dodatkowe ramię jest przeznaczone i ukształtowane w celu prowadzenia innych narzędzi i/lub urządzeń do mocowania narzędzi, przy czym dodatkowe ramię (45, 144) jest wykonane przynajmniej jako dwuczłonowe, przy czym te dwie części są połączone za pośrednictwem przegubów nadających ruch obrotowy wokół co najmniej jednej osi, zaś każdemu przegubowi przyporządkowany jest układ napędowy sterowany w sposób wzajemnie niezależny.
15. Wysięgnik według zastrz. 14, znamienny tym, że ma usytuowane na dodatkowym ramieniu (45, 144) przeguby nadające ruch obrotowy wokół osi (150, 167) elementom dodatkowego ramienia (45, 144) prostopadle do wzdłużnej osi tych elementów i/lub równolegle do płaszczyzn ich przekrojów.
16. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenia obrotowe (13, 14,29,36, 51) i przegubowe połączenia obrotowe (21, 23) są ze sobą połączone.
17. Wysięgnik według zastrz. 16, znamienny tym, że połączenia obrotowe (13, 14, 29, 36, 51) i przegubowe połączenia obrotowe (21, 23) jako wieloosiowe połączenia są ukształtowane jako wyodrębnione podzespoły konstrukcyjne.
18. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że co najmniej jeden z następujących elementów, to jest wysięgnik zasadniczy (7, 20, 26, 43, 59, 68) trzon (9, 70,132) i człon (60, 69) ma budowę teleskopową.
19. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że jest on i co najmniej jedno ramię dodatkowe (45,144) wyposażone w układ cięgieł linowych, połączony z napędzanym silnikiem kołowrotem linowym (74), który jest umieszczony na części bazarowej (1).
20. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że część bazowa (1) jest dla zrównoważenia momentów przechyłowych wyposażona w korzystnie przesuwany przeciwciężar (40) i jest ona wyposażona w zasobnik narzędziowy i/lub urządzenie do zasilania korzystnie w chłodziwo, środki smarne, korzystnie dyszę (169).
21. Wysięgnik według zastrz. 1 albo 15 albo 16, znamienny tym, że każde połączenie obrotowe (13, 14,29,36,51) jest połączone z układem napędowym składającym się zasadniczo z silnika (103, 117) oraz przekładni (102, 119), przy czym układ napędowy jest połączony z zewnętrznym pierścieniem łożyska tocznego (92, 113).
22. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że zawiera urządzenie pomiarowe (122) określające kąt wzajemnego obrotu między elementami wysięgnika, przy czym urządzenie pomiarowe (122) jest połączone z układem koordynującym ruchy obrotowe mechanizmów napędowych i sterującym wytwarzanie złącza zębatego między tymi elementami.
23. Wysięgnik według zastrz. 18, znamienny tym, że każdemu teleskopowemu połączeniu elementów wysięgnika przyporządkowane są urządzenia do pomiaru długości tych elementów.
24. Wysięgnik według zastrz. 1, znamienny tym, że część bazowa (1) jest wyposażona w podpory (180) wysuwane na boki, przeznaczone do ustawienia części bazowej (1) na podłożu.