UA48103C2 - Робоче знаряддя - Google Patents

Abstract

Об’єктом винаходу є екскаватор, обладнаний землерийним інструментом. Екскаватор складається з основної стріли та стійки. Основна стріла виконана вигнутою і обладнана опорно-поворотним з’єднанням, за допомогою якого вона розділена на дві, обертові одна щодо одної частини. Шарнірне кріплення основної стріли до транспортного засобу відрізняється додатковим опорно-поворотним з’єднанням, додатковим до обертального шарнірного кріплення, що є універсальним карданом. З кожним поворотним або обертовим рухом сполучені керовані незалежно один від одного приводи, таким чином, що в результаті при транспортному засобі, що стоїть, мається в розпорядженні різноманітно керований землерийний інструмент, або будь-який інший інструмент або агрегат.

Description

Опис винаходу

Изобретение относится к землеройно-транспортной технике, в частности, к зкскаваторам, на стреле которьсх 2 монтируется землероющий инструмент, например, комбинация с обратной лопатой.

В качестве прототипа заявляемого изобретения принято рабочее орудие, включающее базовое средство, на котором закреплено рабочее оборудование в виде шарнирно соединенньх стрель и рукояти, каждая из которьсх вьполнена из звеньев, связанньїх опорно-поворотньмм механизмом, размещенньм между соответствующими шарнирами соєдинения стрельі с базовьім средством, стрельй с рукоятью и рукояти с инструментом, и 70 тидравлический привод.

Недостатком известного изобретения является ограниченная маневренность основньїх исполнительньмх злементов рабочего орудия, обусловленная возможностями опорно-поворотньїх механизмов, связььівающих их звенья. Упомянутье опорно-поворотнье механизмь!, в свою очередь, имеют ограниченнье возможности в части позиционирования и фиксации рабочего инструмента известного орудия в различньїх пространственньх 79 положениях.

В основу изобретения поставлена задача усовершенствования зксплуатационньїх характеристик рабочего орудия путем осуществления связи между злементами звеньев рабочего оборудования с помощью дополнительно установленньх опорно-поворотньїх механизмов, что обеспечиваєт возможность поворота соединенньїх конструктивньїх узлов относительно двух осей: оси основного опорно-поворотного механизма и оси дополнительного опорно-поворотного механизма, и тем самьм позволяєт обеспечить многообразиє рабочих пространственньїх положений конца стрель! рабочего орудия и повьсить его маневренность.

Поставленная задача достигаєтся за счет того, что в рабочем орудии, включающем базовое средство, на котором закреплено рабочее оборудование в виде шарнирно соединенньх стрель и рукояти, каждая из которьсх вьполнена из звеньев, связанньїх опорно-поворотньмм механизмом, размещенньм между соответствующими с 22 Шшарнирами соєдинения стрельй с базовьім средством, стрельь с рукоятью и рукояти с инструментом, ий ге) гидравлический привод, согласно изобретения, по меньшей мере, два из звеньев вьіполнень из двух злементов, связанньх посредством дополнительного опорно-поворотного механизма, размещенного между соответствующими шарнирами крепления.

При зтом шарнирноеє крепление к базовому средству и соответствующий опорно-поворотньій механизм о 30 вьіполнень в виде единого узла, по меньшей мере, один опорно-поворотньй механизм имеет приспособлениє о для регулирования угла наклона его оси относительно базовой плоскости, а оси опорно-поворотньх механизмов расположень, по меньшей мере, частично в продольной плоскости звена и злемента. --

Кроме того, рабочее орудие снабжено дополнительньми поворотньми шарнирньми креплениями злементов о друг к другу и стрельі к базовому средству, причем оси дополнительньїх креплений расположень! параллельно к 35 плоскостям поперечньїх сечении соответствующего злемента, причем каждьй опорно-поворотньій механизм и М каждое дополнительное поворотное шарнирное крепление имеют независимо управляемьй привод.

В предлагаемом рабочем орудии соединение стрельі с базовьм средством или соответствующим опорно-поворотньмм механизмом вьшолнено в виде шарового или карданного шарнира, снабжено двумя « шарнирно закрепленньіми одними своими концами к одной точке стрелььй и другими своими концами к З 40 расположенньм на некотором расстояний друг от друга точкам базового средства или опорно-поворотного с соединения, независимо нагруженньми блоками поршень-цилиндр и установлено с возможностью поворотного з» движения стрель вокруг ее точки шарнирного крепления.

Рукоять, несущая инструмент, снабжена шарнирно закрепленньім с возможностью поворота, по меньшей мере, одним дополнительньм вьілетом для направления дополнительного инструмента и/или несущих 45 устройств для монтажа инструментов, причем дополнительньй вьілет вьіполнен, по меньшей мере, из двух е шарнирно соединенньх звеньев, установленньїх с возможностью обеспечения поворотньїх движений вокруг, по о меньшей мере, одной оси, причем каждьйй шарнир имеет независимо управляемьй привод.

При зтом шарнирьї соединения звеньев дополнительного вьілета вьіполненьі с возможностью обеспечения - поворота вокруг осей, перпендикулярньх к продольной оси звеньев и/или параллельньїх к плоскости о 20 поперечного сечения звеньев.

Опорно-поворотнье механизмь! и поворотньіе шарнирнье крепления вьіполненьї в вида единого узла, точки с» поворота с несколькими осями вращения вьшполненьі в виде единьїх конструктивньїх блоков, и, по меньшей мере, один злемент и/или звено вьіполнень! телескопическими.

В рабочем орудии рукоять с дополнительньмм вьілетом имеет магистрали для знергоснабжения и управления инструментами, оснащена системой канатньх тяг и соєдиненной с ней канатной лебедкой, (ФІ установленной на базовом средстве и соєдиненной с двигателем. юю Кроме того, дополнительньій вьілет имеет систему канатньїх тяг и соединенную с ней канатную лебедку, установленную на базовом средстве и соединенную с двигателем.

В предлагаемом рабочем орудии базовое средство вьіполнено в виде транспортного средства или в виде 60 стационарной установки, при зтом базовоє средство для компенсации опрокидьвающих моментов оснащено противовесом, установленньм с возможностью смещения и оснащено магазином инструментов и/или накопительньїм механизмом для хладагента, смазочньїх веществ и т.п.

Стрела рабочего орудия вьіполнена изогнутой, инструмент, смонтированньій на рукояти, вьіполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для обработки поверхности заготовок и других обьектов бо инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподьемного механизма или монтажного -Д-

инструмента, а инструмент на дополнительном вьілете вьіполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для обработки поверхности заготовок или других обьектов, инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподьемного механизма или монтажного инструмента.

Каждьй опорно-поворотньій механизм включаєт подшипник качения для коаксиального монтажа названньх злементов или звеньев злементов относительно друг друга, привод, тормозной и фиксирующий механизмьї, привод состоит из двигателя и из передачи и соєдинен с наружньїм кольцом подшипника качения.

Тормозной и фиксирующий механизм включаєт, по меньшей мере, одно тормозноє и/или блокирующее приспособлениє, установленньє параллельно приводу, причем тормозноє и фиксирующеє приспособление /0 Включает, по меньшей мере, одно тормозноє м/или блокирующееє приспособление, расположеннье последовательно с приводом.

В рабочем орудии звенья и/или злементь! стрель! и рукояти связаньі посредством наружного и внутреннего зубчатьх венцов для их взаймной фиксации и установленьї с возможностью рассоединения путем осевого смещения. 75 Кроме того, рабочее орудиеє снабжено механизмом для измерения углов поворота между злементами или звеньями злементов, связанньім с блоком управления, координации вращательньїх движений приводов и/или расцепления или восстановления сцепления зубчатьхх венцов между злементами или звеньями злементов, а каждое телескопическое соеєдинение злементов и/или звеньев злементов имеет механизм для измерения длин.

Базовое средство заявляємого рабочего орудия имеет вьідвигаємье в сторону на грунт опорньсе лапь!.

Существенньм для изобретения является то, что дополнительно к обеспечивающему возможность поворота шарнирному соединению отдельньх звеньев стрель, с одной стороньі, между собой, а также к базовому узлу, с другой стороньі, по меньшей мере, два из звеньев разделень на злементь», которне скреплень! друг с другом с помощью опорно-поворотньїх соединений. Зто, в сочетаний с известньми поворотньімми движениями звеньев относительно к базовому узлу или относительно друг друга, обеспечивает существенно увеличенную степень -((х ов подвижности концевой точки стрельі, несущей инструмент. При зтом базовьій узел может бьть, например, транспортньім средством зкскаватора, крана или тому подобного устройства. Однако, может также при зтом і) идти речь о промьішленном роботе или аналогичном устройстве, которое применяєтся соответственно в стационарньхх или также мобильньх условиях зксплуатаций для манипулирования инструментами различнейшего вида. Вид примененного инструмента, в принципе, любой, однако, его соединение со стрелой (се зр должно бьть вьіполнено максимально простьм - так, чтобь! біло возможно в случає необходимости провести простую замену. о

В принципе опорно-поворотнье соединения должнь! бьть вьіполнень так, чтобь! бьіл возможен поворот, ПО с де меньшей мере, на 360". Однако, во многих случаях достаточньі угльі поворота или отклонения меньшей величинь. со

В предлагаемом изобретенийи дополнительньй вьілет рукоятки, несущей инструмент, вьіполнен, по меньшей («р мере, из двух шарнирно соєдиненньїх звеньев, установленньїх с возможностью обеспечения поворотньх движений вокруг, по меньшей мере, одной оси, при зтом каждьій шарнир имеет независимо управляємьй привод.

Такого типа варианть! исполнения рациональньї для промьішленньїх роботов, однако, также и для других « 70 случаеєв использования, где всегда речь идет о взаймодействий или воздействий нескольких различньх пе) с инструментов на один и тот же обьект или на одну и ту же заготовку.

Изобретениєм предлагаются различнье вариантьї конструктивного обьединения о поворотньїх и ;» вращательньх движений. Под поворотньми движениями здесь должньї пониматься движения вокруг осей, проходящих в соседних плоскостях поперечньїх сечений стрель!, тогда как вращательнье движения всегда являются такими, оси которьїх проходят перпендикулярно к соседним плоскостям поперечньх сечений стрель. їх По меньшей мере, один злемент и/или звено вьіполнень! телескопическими. Зто же действительно для составляющих узлов дополнительного плеча или дополнительньїх плеч. В особенности улучшаєт движения со подачи инструмента к месту его воздействия на обьект комбинация из нескольких опорно-поворотньх - соединений с телескопическим исполнением.

Дополнительньй вьілет имеет систему канатньїх тяг и соединенную с ней канатную лебедку, установленную о на базовом средстве и соєдиненную с двигателем. Зта система канатньїх тяг или в некоторьїх случаях также с злектрическая система могут использоваться альтернативно или совместно. Здесь может идти речь, говоря о наземном транспортном средстве, о дорожном транспортном средстве, а также о рельсовом транспортном средстве. В особенности принимаются во внимание колесньюе зкскаваторьі на гусеничном ходу, плавучие в Ззкскаваторьі и крань), зкскаваторьі и крань), установленнье на судах, тракторнье погрузчики-зкскаваторнь, вильчатье погрузчики, колеснье погрузчики, самоходнье грейдерь, трелевочнье машинь, автокрань, (Ф, оборудование трюмов, специальнье транспортнье средства и т.д. ко Базовое средство для компенсации опрокидьвающих моментов оснащено противовесом, установленньм с возможностью смещения. во Зто мероприятиє, улучшающее стабильность устройства, особенно имеет значение при телескопических стрелах, Однако, оно также вообще позволяєт рациональнье действия и соединения с опорно-поворотньіми соединениями, смещаємьй противовес целесообразньмм образом соєдинен с системой получения информации о мгновенном нагрузочном состоянии устройства, с помощью которой можно управлять положением противовеса. Противовес в зкскаваторе расположен, прейимущественно, на верхней платформе, которая б5 закреплена с возможностью поворота относительно ходовой части.

Изобретениєм рассматриваєтся исполнениє стрель, особенно учитьвающее свойства инструмента. -5Б-

Признается, что в принципе может использоваться очень большое число различньїх инструментов, и что они вьіполнень в соответствии с закрепляющими устройствами, смонтированньїми на рукояти.

В изобретениий описьівается конструктивное исполнение опорно-поворотньїх механизмов. Они должнь сделать возможнь!м в любом случае более бьістрьй поворот узлов стрель! относительно друг друга также и под нагрузкой, и также сделать возможньм фиксацию, по возможности без люфтов, в определенной заранее позиции по углу поворота.

Устройства для измерения углов, особенно в сочетании с устройствами для измерения длин, которье соответственно служат для определения углов поворота, а также положения телескопических соединений узлов 7/0 Стрель, могут служить в особенности совместно с управлением для автоматического вьіявления неблагоприятньїх нагрузок. Зти даннье могут бьть преобразованьй в даннье, учитьвающие способ использования противовесов, а также использование других мероприятий для повьішения устойчивости к опрокидьіванию и т.д.

Изобретение ниже подробно разьясняется со ссьлкой на примерь исполнения, схематически /5 представленньєе на чертежах, где: на фиг.1-5 даньї примерьі! исполнения различньїх вариантов зкскаваторного вьілета зкскаватора "обратная лопата" (вид одноковшового зкскаватора); фиг.6-9 - различнье вариантьі исполнения зкскаватора с дополнительньм инструментом согласно изобретению; фиг.10 - вариант исполнения зкскаватора для монтажа бурового станка; фиг.11 - сечение первого варианта исполнения устройства для осуществления вращения, предназначенного для применения в зкскаваторе согласно изобретению; фиг.12 - сечение следующего примера исполнения устройства для поворота зкскаватора согласно изобретению; с фиг.13 - вид спереди на стойку зкскаватора согласно изобретению для монтажа дополнительного о инструмента; фиг.14 - вид сбоку на стойку согласно фиг.13; фиг.15 - вид сбоку, подобньй виду сбоку по фиг.14 - модифицированньй вариант исполнения стойки; фиг.16 - вид спереди на ходовую часть зкскаватора; со зо фиг.17 - вид спереди на ходовую часть по стрелке ХУ на фиг.16; фиг.18 - вид на другой вариант исполнения изобретенного устройства; о фиг.19 - изображение сечения другого варианта исполнения подлежащего применению по изобретению «- устройства для осуществления вращения; фиг.20 - вид на инструмент, установленньй на дополнительном плече (вьілете); со фиг.21 - вид сверху на другой, закрепленньій на дополнительном плече инструмент; «г фиг.22 - вид на инструмент в соответствии с плоскостью ХХІІ-ХХІЇ фиг.21; фиг.23 - частичньй вид на устройство по стрелке ХХІЇЇ фиг.18;

Фиг.24 - вид сверху на другой, закрепленньій на дополнительном вьілете инструмент; фиг.25 - вид сверху на инструмент, подобньій инструменту по фиг.24 и закрепленньій на дополнительном «

Вьлете. шщ с поз. 1 на фиг.1 обозначено транспортное средство зкскаватора, которое само по себе известньім образом вьіполнено в виде гусеничного шасси 2, на котором закреплена с возможностью вращения вокруг вертикальной ;» оси 4 платформа 3, несущая все агрегатьь управления и привода. На параметрах транспортного средства, которое включает в себя среди других также и гидросистему, далее не следует подробно останавливаться.

Речь может идти о любом другом транспортном средстве, например, таюке оснащенном другим видом шасси. ї5» На транспортном осредстве 1 закреплен с возможностью оповорота вокруг оси 5, проходящей перпендикулярно к плоскости изображения Фиг.1, зкскаваторньй вьілет б, состоящий из шарнирно со закрепленной на транспортном средстве 1 стрель! 7, на которой, со своей стороньі, установлена рукоять 9, - несущая землеройньй инструмент, здесь - обратную лопату, Рукоять 9 может поворачиваться относительно Стрель 7 вокруг оси 10, проходящей перпендикулярно к плоскости изображения о Для отклонения стрель! 7 вокруг оси 5, а также для отклонения рукояти 9 вокруг оси 10 предусмотрень сю соответственно установленнье попарно блоки 11, 12 поршень-цилиндр, которье соединень! с гидросистемой транспортного средства.

Стрела 7 вьіполнена изогнутой под углом и так же, как и рукоять 9, разделена на два звена (части), которье в боединень друг с другом ОпОрнО-поворотньім механизмами 13, 14, Каждьй из опорно-поворотньїх механизмов делает возможньмм поворот соединяемьїх с его помощью друг с другом узлов на, по меньшей мере, 360" и (Ф, предусмотрено со специальньм поворотньм приводом, а также с установочньми устройствами, чтобь ка зафиксировать дискретнье положения по углу поворота отдельньх узлов.

Поз. 15 обозначена ось, сопряженная с опорно-поворотньмм механизмом 13, а поз. 16 обозначена ось, бо бопряженная с опорно-поворотньмм механизмом 14. Поворотнье приводьі, соответственно сопряженнье с опорно-поворотньми механизмами 13, 14, преимущественно вьіполненьі в виде гидравлических приводов и соединень! с гидросистемои транспортного средства 1. Видно, что благодаря взаймному повороту двух частей стрель! 7 и рукояти 9 получаются многообразнье возможности позиционирования и, тем самьм, зксплуатации землеройного инструмента 8. 65 Землеройньюи инструмент 8. в показанном примере исполнения вьшолнен обьчкьм образом и может поворачиваться с помощью блока 17 поршень-цилиндр вокруг оси 18, проходящей перпендикулярно к плоскости изображения фиг.1.

На фиг.1-5 функциональньсе злементь, которне совпадают с теми же злементами на фиг.1, также отмечень теми же номерами позиций, так что можно отказаться от повторного описания, относящегося к зтим злементам.

Показанньй на фиг.2 зкскаваторньй вьілет 19 отличаєтся от того же вьілета по фиг.1 лишь в том, что стрела 20, хотя и так же разделена на две части, соединеннье опорно-поворотньмм механизмом 13, сопряженньім с осью 15, однако непосредственно рядом с опорно-поворотньім механизмом 13 предусмотрено - конструктивно связанньй с ним дополнительньй опорно-поворотньій механизм 21, сопряженньсе с осью 22. Зто означаеєт, что соответственно сопряженньій с двумя перпендикулярньіми друг к другу осями 15, 22 противоположньй оси 5 7/0 Конец стрель! 20 может дополнительно поворачиваться вокруг оси 22, что обеспечивает еще более далеко идущие установочнье возможности для землеройного инструмента 8. Зтот двойной, отличающийся осями 15 и 22 опорно-поворотньій механизм может бьіть предусмотрен альтернативно или также одновременно в рукояти 9.

Показанньй на фиг.З зкскаватор отличается от зкскаватора по фиг.2 лишь свойствами зкскаваторного 7/5 Вьілета 22. Зтот вьілет дополнительно к опорно-поворотному механизму 13, сопряженному с осью 15, имеет дополнительньй опорно-поворотньій о механизм 23, которьій установлен непосредственно рядом с опорно-поворотньім механизмом 13 и ось 24 которого проходит перпендикулярно к оси 15.

Опорно-поворотньій механизм 23 отличается приемной зоной вильчатой формь, в которой может поворачиваться вокруг оси 24 часть 25 основной стрель! 25 по отношению к ее части 27. Для поворота служат блоки 28 поршень-цилиндр, расположенньвєе по обе сторонь! от оси 24.

Также и зтот двойной, отличающийся осями 15, 24 опорно-поворотньій механизм, может бьіть предусмотрен альтернативно или также одновременно в рукояти 9.

Зкскаваторньїй вьілет 6 показанного на фиг.4 зкскаватора соответствует вьілету по фиг.1 за исключением шарнирного крепления его опорной точки. Зто соединение характеризуется опорно-поворотньїм механизмом 29, с ов сопряженньм с осью З0. Опорно-поворотньій механизм 29 образует поворачиваемую вокруг оси 30, по меньшей, мере, на 360" базу для шарнирного крепления опорной точки вьілета 6 зкскаватора. і)

Названное последним шарнирное крепление характеризуется карданньм шарниром 31, а сопряженнье с шарниром 31 и также шарнирно скрепленнье с опорно-поворотньім механизмом 29 блоки 11 поршень-цилиндр с двух сторон таюже шарнирно присоединеньі с помощью карданньїх шарниров 32, 33. Зто означает, что вьілет б (У зо Ззкскаватора может поворачиваться относительно опорно-поворотного механизма 29 в двух перпендикулярньх друг другу плоскостях и, тем самь!м, в особенности может опрокидьіваться в бок, дополнительно к повороту, о обеспечиваемому поворотом в механизме 29 относительно оси 30. По соображениям безопасности, однако, В о/р зтом случаеє кабина 34 водителя должка бьть смещена вправо. Особенно рациональная конструкция получается тогда, когда блоки поршень-дилиндр одновременно шарнирно закреплень! к точке 34 стрель!. В со

Зз5 бочетаний с возможностью независимого друг от друга нагружения блоков поршень-цилиндр создается «г возможность поворотньїх движений стрель! в двух перпендикулярньїх друг другу плоскостях.

На фиг.5 показан зкскаватор с вьілетом 6, шарнирное закрепление опорной точки которого отличается от варианта исполнения по фиг.4 тем, что предусмотрен дополнительньїй опорно-поворотньій механизм 36, ось 37 которого проходит к оси 4, -вертикально при горизонтальной опорной поверхности. Опорно-поворотньй « механизм 29 соединен с опорно-поворотньім механизмом З6. з с Благодаря возможности управления по четьірем осям при стоящем транспортном средстве 1 существуют многообразнье возможности маневрирования для землеройного инструмента 8. ;» В представленньїх на фиг.6-9 зкскаваторах, которне отличаются от зкскаваторов по фиг.1-5, вновь функциональнье злементь, которье совпадают с функциональньми злементами представленньїх ранее Зкскаваторов, таюже имеют совпадающие номера позиций. ї5» На фиг.б показан зкскаватор, транспортное средство 38 которого имеет специальное исполнение для увеличения устойчивости по отношению к опрокидьвающим моментам, вьізьіваемьм вьілетом 39 зкскаватора. со Для зтой цели транспортное средство предусмотрено с противовесом 40, которьій может прямолинейно - смещаться в направлений стрелки 42 с помощью блока 41 поршень-цилиндр.

Противовес 40 находится на конце транспортного средства 38, противоположном месту шарнирного о закрепления вьілета 39 зкскаватора, и смещается в направлений стрелки 42 в соответствии с нагрузкой вьілета сю 39 зкскаватора для компенсациий опрокидьівающих моментов. В принципе может бьїть также предусмотрено несколько таких противовесов 40.

Стрела 43 снова вьіполнена изогнутой и отличается устройством 13 для осуществления поворота с осью 15 ов В средней зоне. Однако в дополнение к зтому части стрельй по обе стороньй от устройства 13 для осуществления поворота вьіполненьі телескопическими, причем вьдвижение телескопических участков (Ф, осуществляется, преимущественно, гидравлически. Рядом с устройством 13 для осуществления поворота ка расположено еще одно соединение для дополнительной возможности поворота вокруг оси 24 с помощью блоков 28 поршень-цилиндр. Зто соответствует тому варианту исполнения, которьій представлен на фиг.3. 60 В другом исполнений рукоять 9 ниже опорно-поворотного механизма 14 также может бьіть телескопической, и преимущественно может бьїть вьіполнено с гидравлическим приводом для телескопического смещения в направлений оси 16.

Показанньїй на фиг.б и установленньй на рукояти 9 инструмент является грейферньім блоком 44, которьй может служить для захвата тяжельїх предметов как, например, стволов деревьев. На нижней части рукояти 65 установлен дополнительньй вьілет 45, которьій может поворачиваться относительно рукояти 9 вокруг оси 46, перпендикулярной к плоскости изображения фиг.б. Дополнительньй вьілет 45 состоит из двух поворачиваемьх относительно друг друга вокруг дополнительной оси 47, перпендикулярной к плоскости изображения, звеньев, из которьїх наружное звено несет полотно (диск) 48 пиль». Поз. 49 обозначено защитное устройство, охватьшающее половину окружности диска 48 пильі), поз.50 обозначена пара бегунковьїх колес, имеющих бочкообразную наружную поверхность, прилегающих к периферийной зоне к поверхности диска 48 пиль и служащих для демпфирования колебаний.

Особенно рациональна конструкция, когда основание дополнительного вьілета 45, которое характеризуется возможностью поворота вокруг оси 46, крепится с возможностью смещения относительно стойки в направлений оси 16, например, в ползуне. 70 Дополнительно к зтому крепление к рукояти может бьіть вьіполнено телескопическим, перпендикулярно к плоскости изображения.

Поз. 51 отмечен опорно-поворотньій механизм, которьій образует связующее звено между вьілетом 39 зкскаватора и транспортньмм средством 38 и делает возможньм поворот вьілета зкскаватора вокруг оси 52.

Дополнительно к зтому угловое положение оси 52 может бьіть вьіполнено переменньмм с помощью блоков 53 7/5 Ппоршень-цилиндр.

На фиг.7 показана модификация вьілета 39. зкскаватора, заключающаяся в том, что точка перегиба основной стрель! 43 имеет шарнир, ось которого проходит перпендикулярно плоскости изображения фиг.7 и обозначена поз. 54. Для поворота вокруг зтой оси 54 предусмотрен блок 55 поршень-цилиндр. В сочетаний с шарнирньим креплением основания стрельй к транспортному средству или к базовому узлу с помощью опорно-поворотного механизма, обеспечиваются многообразнье возможности в части установочньїх движений для конца стрель.

На фиг.8 показан специальньй вариант транспортного средства 43, которое собрано из двух частей, соединенньх друг с другом шарниром. Поз.55 обозначен шарнир, имеющий вертикальную ось поворота.

Поз.56 на фиг. б и 8 обозначеньі соответственно дополнительнье захвать), которье вьшполнень! и сч г5 предназначень! для обработки тяжельїх предметов.

В остальном каждая из двух частей транспортного средства 54 оснащена гусеничной ходовой частью 57, 57 і)

Вьілет 58 зкскаватора имеет шарнирное крепление основания, которое совпадаєт с креплением на фиг.б, так что можно отказаться от повторного описания, относящегося к зтому креплению. со зо Вьілет 58 зкскаватора состоит из основной стрель! 59,промежуточной части 60 и рукояти 9, причем промежуточная часть 60 собрана из ряда соединяемьх соответственно шарнирами друг с другом и однотипньх о звеньев 61. С каждьм шарниром снова сопряжен блок 62 поршень-дцилиндр, а оси всех шарниров 63 «- перпендикулярньї к плоскости изображения фиг.8.

В показанном примере исполнения звенья 61 могут бьіть разделеньі на две группьі, которне соединень со з5 Между собой с помощью опорно-поворотного механизма, причем зтот механизм снова сопряжен с блоком 65 «г поршень-цилиндр.

Рукоять 9, которая вьіполнена телескопической в направлений оси 16, имеет грейфер 44 и дополнительньй вьілет 45, которьій в части своего кинематического присоединения к стойке соответствует дополнительному вьілету 45 по фиг. б и здесь несет цепную пилу 66. «

Существенньїм для зкскаватора, показанного на фиг.9, является вьілет 67 зкскаватора, которьій состоит из в с основной стрель! 68, промежуточной части 69 и стойки 70. По меньшей мере, одно из зтих трех звеньев, а именно стрельі, промежуточной части или рукояти, вьіполнено телескопическим. Все зти части через шарнирь ;» 71 соединень друг с другом, причем с каждьмм шарнирньім креплением сопряжен блок 72 поршень-цилиндр.

Поз. 73 обозначеньі бегунковье колеса, предназначеннье для взаймодействия с имеющей привод от

Ддвигателя канатной лебедкой 74, причем зта лебедка 74 установлена на транспортном средстве 75. Лебедка 74 ї5» служит для обеспечения дополнительного тягового усилия в сочетаний с лебедочньм колесом 76, закрепленньїм на стойке 70. со Обеспечиваемое лебедкой 74 тягловое усилиє может бьіть любьім образом преобразовано в механическую - работу.

Оборудованньй согласно фиг.9 зкскаватор может бьть особенно рационально использован в качестве о носителя буровой установки 77 (фиг.10), причем для направления буровой штанги 78 стрела может бьть сю оснащена несколькими опорами или направляющими для буровой колонки, а также приводом для вращения буровьїх штанг 78.

Одновременно на задней части транспортного средства. 75 может бьіть размещен магазин 79 для буровьх в штанг, а также для других инструментов.

Чтобьї увеличить вариантность, нижняя, обозначенная поз. 78 направляющая для буровой штанги может (Ф, бьіть также закреплена промежуточной части 69. ка На фиг.11 показан пример исполнения опорно-поворотного механизма, с помощью которого осуществляется соединение первой части 79, например, обращенного к транспортному средству 1, 38, 54 или 75 конца стрель! бор Вьілета зкскаватора и части 80, которая присоединяется к части 79 и по отношению к первой может с помощью двигателя поворачиваться вокруг оси 81 и фиксироваться в любьїх угловьїх положениях.

Обе части 79, 80 вьіполненьі в виде польїх конструкций и могут в случае необходимости снабжаться усиливающими подкосами. Полье конструкции могут бьіть в поперечном сечении полигональньми, однако также могут иметь форму окружности пли любую другую форму. 65 Поз.82 обозначена крепежная плита, установленная на торце конца части 79. Крепежная плита 82 находится на наружной стороне части 79 на ее торце и жестко соединена с зтой частью.

К крепежной плите 82 закреплено внутреннее кольцо 83 подшипника качения, которое окружаеєт ось 81.

На крепежной плите закреплена кольцевая пластина 84, а именно таким образом, что она входит в поперечное сечение части 79. Кольцевая пластина 84 соединена с крепежной плитой 8, злементом 85.

Кольцевая пластика 84 служит кроме того в качестве носителя 86 тормозньїх устройств, которье взаймодействуют с тормозньі!м диском 87.

Кольцевая пластика 84 установлена на стороне, противоположной носителю 86 и предназначена для крепления за круговой пластиной 89 устройства, содержащего пластинчатьй тормоз 88 причем круговая пластика 89 свинчена с кольцевой пластиной 84. Пластинчатьїйй тормоз 88 находится внутри части 79. 70 Поз.90 обозначена торцевая, находящаяся в жестком соединений с обращенньм к части 79 концом части 80 крепежная плита, которая на своей наружной стороне несет наружное кольцо 91., образующее с внутренним кольцом 83 подшипник качения 92, Наружное кольцо 91 соединено с крепежной плитой 90, злементом 93.

Образованньй таким образом подшипник качения 92 может бьть вьполнен в виде подшипника с перекрьиівающимися роликами или в виде сравниваемого с ним подшипника.

На крепежной плите 90, а. именно на ее обращенной к части 79 стороне находится круглая пластина 94, соединенная с крепежной плитой 90. Проходящая перпендикулярно к оси 81 круглая пластина 94 несет коаксиальньій к оси 81 - вал 95, жестко соединенньій с круглой пластиной 94 и, с частью 80. На вал 95 с помощью шлицевого соединения или подобного ему соединения крепится тормозной диск 87 и, удлинение зтого вала 95 входит в пластинчатьйй тормоз 88, таким образом, что группа пластин находится в соединений 2о жестко-торсионного типа с валом 95.

МИспользование пластинчатого тормоза 88 обьічньмм образом может производиться путем того, что группа пластин, вращающаяся относительно его корпуса вместе с валом 95, аксиально смещается относительно группьі пластин, жестко соединенньїх со своим корпусом, чтобьі иметь возможность создать необходимьй тормозной момент. с

Поз. 96 обозначен закрепленньій на части 79, на ее наружной стороне, блок поршень-цилиндр, поршень которого соединен с фиксирующим пальцем 97, предназначенньїм для ввода в отверстие 98, проходящее через і) крепежную плиту 82, внутреннее кольцо 83, деталь 99, насаженную на наружное кольцо, и крепежную плиту 90.

В связи с тем, что внутреннее кольцо 83 соединено с частью 79, а наружное кольцо 91 через крепежную плиту 90 соединено с частью 80, введенньй фиксирующий палец 97, которьій проходит Через все названное с зо отверстие 98, предотвращаєт относительное вращение частей 79, 80 вокруг оси 81. Как правило, предусмотрено несколько таких оснащенньх блоками 96 поршень-дилиндр фиксирующих устройств при их о равномерном распределений по окружности. «-

Наружное кольцо 91 снабжено наружньм зацеплением 100, которое сцеплено с шестерней 101 передачи 102, которая со своей стороньі! соединена с двигателем 103, преимущественно, гидромотором. Передача 102, а со з5 таюке двигатель 103 образуют конструктивньй узел, которьій закреплен на той стороне, крепежной плить 82, «г которая противоположна внутреннему кольцу 83, то есть он связан с крепежной плитой 82. С передачей 102 также может бьіть конструктивно соединено дополнительное тормозное устройство 104 по типу пластинчатого тормоза. Поз. 105 обозначен тормоз со стопорньм устройством, воздействующий непосредственно на шестерню 101. «

Представленная на фиг.11 система оснащена различньми тормозньми устройствами, а именно в с пластинчатьм тормозом 83, 104 и дисковьім тормозом, которьій образуется держателем 86 в сочетаний с . тормозньім диском 87. Далее, для фиксации угла поворота части 80 относительно части 79 предусмотрень! два а различньїх блокирующих устройства, а именно система с фиксирующими пальцами 97, управляемьми блоками 96 поршень-цилиндр, а также тормоз 105 со стопорньим устройством. Зти тормознье устройства могут бьїть работать частично альтернативно, частично кумулятивно с тем, чтобь! обеспечить оптимальнье возможности не ї5» только для очень бьістрого и зффективного торможения, особенно под нагрузкой, но также и для фиксации, практически без люфтов, частей 79, 80 относительно друг друга, а именно, несмотря на неизбежнье при со наличии передач допуски. Далее показано, что после окончания процесса поворота с помощью двигателя 103 - возможна блокировка частей 79, 80 в соответствующей позиции по углу поворота без участия двигателя 103.

На фиг.12 показан следующий пример исполнения опорно-поворотного механизма, которьій разьясняется с о помощью примера соединения двух частей 79, 80, причем поз. 81 обозначена ось опорно- поворотного сю соединения. На торце части 79 находится вніступающая по зтой части радиально наружу крепежная плита 106, жестко соединенная с частью 79. На крепежной плите закреплена кольцевая пластина 107, которая на своем радиально наружном конце продолжается в виде цилиндрической части 108, проходящей коаксиально к оси 81, а на своей радиально внутренней стороне продолжается в виде цилиндрической направляющей части 109, проходящей также коаксиально к оси 81. Цилиндрическая часть 108, кольцевая пластика 107, а также (Ф, направляющая часть 109 могут бьіть вьіполненьі в виде единой детали - однако, зти части могут бьіть также ка вьіполненьії в виде отдельньх деталей, которье скрепляются друг с другом. Вместо цилиндрической направляющей детали 109 может бьіть также предусмотрена деталь с полигональньм или иньім поперечньім бо сечением.

Цилиндрическая часть 108 на своей радиально внутренней стороне вьіполнена с зацеплением 110.

Поз. 111 обозначена кольцевая пластина, жестко соединенная с торцом части 80 и радиально вьіступающая от зтой части. Соединение между кольцевой пластиной 111 и частью 80, в принципе, может бьіть вьіполнено любьім образом. 65 Кольцевая пластика 111 несет на своей, обращенной аксиально к части 79 стороне наружное кольцо 112 подшипника качения 113, принцип действия которого также будет еще рассмотрен ниже. Наружное кольцо 112 пригодньім образом закреплено на кольцевой пластине 111, причем в показанном примере исполнения место свинчивания отмечено поз. 114. Наружное кольцо 112 несет на своей радиальной наружной стороне зубья, которье входят в зацепление с зубьями 110 цилиндрической части 108.

Поз. 115 обозначена круглая пластина, к которой прикреплена та сторона кольцевой плить! 107, которая противоположна крепежной плите 106, причем зта круглая пластина свинчена с кольцевой плитой 107.

Круглая пластина 115 проходит коаксиально к оси 81 и несет на своей радиально наружной зоне внутреннее кольцо 116 подшипника качения 113. Подшипник качения 113 может бьіть вновь вьіполнен в виде конического роликового подшипника или в виде подшипника качения другого вида. 70 На стороне круглой плитьї 115, обращенной к части 79, закреплен двигатель 117, преймущественно гидромотор, вьїходной вал 118 которого проходит через отверстие в круглой плите 115, коаксиально оси 81, и соединяєтся с помощью передачи 119, также закрепленной на круглой плите 115, с шестерней 120, находящейся в радиально наружной зоне. Наружное кольцо 112 имеет боковой вьілет 121,снабженньй внутренним зубчатьм венцом, находящимся в зацеплений с шестерней120.

Двигатель 117 служит для поворота частей 79, 80 вокруг оси 81 относительно друг друга.

Поз. 122 обозначено устройство для измерения углов, с помощью которого может бьіть определен угол поворота частей 79, 80.

Приводное соединение с целью поворота частей 79, 80 может кроме того осуществляться с помощью внутреннего кольца подшипника качения 91, 113.

Поз. 123 обозначена цилиндрическая направляющая труба, которая одним своим концом закреплена к кольцевой пластине 115, и которая на другом своем конце несет держатель 124. Направляющая труба 123 направлена внутри направляющей детали 109 без возможности относительного поворота с помощью направляющей в виде ласточкиного хвоста или сравниваемого с ним функционально злемента, причем направляющая деталь 109 снабжена вьіфрезеровками в виде прорезей, которне пронизььвают вьіполненную в с г виде перегородки среднюю часть держателя 124, радиально наружная часть которого вьіполнена в виде кольца, причем корпус кольца в поперечном сечениий имеет форму уголка и направлен по наружной стороне і) направляющей детали 109. Держатель 124 образует проходящую аксиально кольцевую канавку 125, служащую для приема пружинного злемента 125, охватьвающего направляющую деталь 109 и прилегающего одним концом к держателю 124 и другим концом к кольцевой пластине 107. При смещениий направляющей трубь 123 с зо по отношению к направляющей детали 109 в направлений стрелки пружинньій злемент 126 действует в качестве возвратной пружинь. о

Поз. 128 обозначено соединительное устройство, с помощью которого средняя часть держателя 124 «- соединена с поршнем блока 129 поршень-цилиндр. Блок 129 поршень-цилиндр смонтирован в оснований 130, которое жестко соединено с частью 79 и с последней, например, свинчено с помощью фиксирующих злементов со з5 131, которье одновременно осуществляют ужесточающее действие по оотношению ко торсионной «г (скручивающей) нагрузке.

В показанной на фиг.12 позиции двух частей 79, 80 зти части зубчатьмм зацеплением 110 жестко соединень друг с другом без возможности поворота, причем с помощью двигателя 117 в сочетании с передачей 119, шестерней 120 и внутренним зацеплением внутреннего кольца 112 вьібираєется возможньй зазор в зоне « зацепления 110. Для поворота части 80 относительно части 79 с помощью силового нагружения блока 129 з с поршень-цилиндр через соединительное устройство 128, держатель 124, направляющую трубу 123 смещается по направлению стрелки 127 круглая плита 115 вместе с подшипником качения 113, а именно против усилия ;» возврата пружинного злемента 126. Зто смещение происходит на такую величину, что вьіводятся из зацепления наружная сторона наружного кольца 112 и внутренняя сторона цилиндрической детали 108, так что в результате с помощью двигателя 117 и шестерни 120 может поворачиваться часть 80 в отношений части 79 ї5» вокруг оси 81. Если при зтом будет обеспечена окончательная позиция углового смещения, которая определяется устройством 122 для измерения углов, то с блока 129 поршень-цилиндр снимаєтся давление, так со что под действием пружинного злемента 126 скова возникает зубчатое сцепление между наружной стороной - наружного кольца 112 и внутренней стороной цилиндрической детали 108. Дополнительно к зтому с помощью устройства 112. для измерения углов простьім образом может осуществляться точная установка входящих в о зацепление друг с другом зубчатьх профилей названньх наружного кольца и цилиндрической части, в сю особенности вьіверка следующих друг за другом профилей или впадин зубьев, так что предотвращаются повреждения профилей зубчатого зацепления вследствие процессов введения в зацепление и вьіведения из зацепления. 5Б На фиг.13-15 соответственно показьвают специальнье исполнения нижней части рукоятки зкскаватора, в особенности оснащение ее дополнительньмми злементами.

Ф) В частности, поз. 132 на фиг.13 обозначена нижняя часть опорьі. Вместо землеройного инструмента 133 ка также может бьїть предусмотрен любой другой обьічньій инструмент, например, грейфер. В зоне 134 может присоединяться опорно-поворотньй механизм. во Поз. 135 обозначен дополнительньій вьілет шарнирно закрепленньій в точке 136 к узлу 132, причем для поворота дополнительного вьілета 135 предусмотрен блок 137 поршень-цилиндр.

Дополнительньй вьілет 135 несет на своем конце, противолежащем точке 136 шарнирного крепления, ходовой ролик 138 и в связи с зтим дополнительньй вьілет 135 может функционально сравниваться с дополнительньїм вьілетом 76, несущим согласно фиг.9 ходовой ролик 76 (лебедочное колесо 76). 65 Поз.139 обозначен ползун, которьій с возможностью скольжения устанавливаєтся в направляющую 140, имеющую форму ласточкиного хвоста и проходящую в продольном направлений опорь 132.

Для привода ползуна 139 вдоль напраляющей 140 в виде ласточкиного хвоста служит двигатель 141, взаймодействующий с цепньім приводом 142. Цепной привод 142 вьіполнен в виде циркулирующей цепи, соединенной с ползуном 139. Вместо цепного привода также может бьіть предусмотрен винтовой привод.

Ползун 139 несет телескопический вьілет 143, которьій может телескопически изменять свою форму перпендикулярно к плоскости изображения фиг.13, преимущественно, гидравлически. Однако, телескопический вьілет 143 может бьть также шарнирно закреплен на ползуне 139 с возможностью поворота, причем угол поворота может регулироваться с помощью блока поршень-цилиндр.

К телескопическому вьілету 143 присоединяется вьілет-стрела 144, несущая на своем, противоположном 7/0 телескопическому вьілету 143 конце цепную пилу 145. Поз. 146, 147 соответственно схематически обозначень служащие для привода цепной пиль! двигатель, а также сопряженная с ним передача. Цепная пила 145 вместе с блоком 146 двигатель-передача также может бьть присоединена к вьілету-стреле 144 при использований опорно-поворотного механизма, ось которого проходит перпендикулярно плоскости изображения фиг.13.

Стрела 144 изменять расстояние между двигателем 145 и вьілетом 143.

На фиг.14 показан вид сбоку на один из вариантов исполнения стрель! 144 вместе с инструментом, а также с шарнирньїм креплением к нижней части 132 опорь! в соответствии с фиг.13. Телескопический вьілет 143 может перемещаться в направлений стрелки 148 вновь с помощью графически не показанного ползуна при взаймодействиий с цепньмм приводом 142. Точка шарнирного закрепления стрель! 144 к телескопическому вьілету 143 может смещаться в направлений стрелки 149 за счет телескопического изменения длинь! вьілета 143.

Дополнительно к зтому стрела 144 может поворачиваться вокруг оси 150, по меньшей мере, на 360". Для осуществления зтого поворота служит двигатель 151, преимущественно гидромотор, которьій конструктивно обьединяется с тормозньім устройством, например, с пластинчатьм тормозом и, со своей стороньі, закреплен на крепежной плите 152. Крепежная плита 152, со своей стороньії, образует концевое звено телескопического сч ов Вьлета 143 и жестко соединена с зтим вьілетом. Она одновременно несет внутреннее кольцо 153 подшипника качения 154, наружное кольцо которого жестко соединено со стрелой 144 и снабжено наружньм зубчатьм і) ободом, сцепленньім с шестерней 155, расположенной на вьіходном валу двигателя 151.

Поз.156 обозначена крепежная плита, которая находится на противоположном оси 150 конце стрель! 144 и с зтой стрелой жестко соединена. На крепежной плите 156, а именно на ее обращенной к детали 132 стороне, с зо закреплено наружное кольцо 157 подшипника качения 157, внутреннее кольцо которого обозначено поз. 158.

Внутреннее кольцо жестко соединено с дополнительной крепежной плитой 159, на которой закреплен о проходящий внутри внутреннего кольца 158 двигатель 160, на вьіходном валу которого находится шестерня «- 161, с помощью которой осуществляется привод цепной пиль! 162. Двигатель 160 может бьїть, в принципе, вьіполнен любь!їм и, в особенности, может бьіть конструктивно обьединен с тормозньім устройством, например, со

Зз5 б пластинчатьм тормозом. «г

Поз. 163 обозначен зубчатьй венец, которьій находится на противоположной крепежной плите 159 стороне внутреннего кольца 108 и взаймодействуєет с шестерней 164 двигателя 165, которьій со своей сторонь, закреплен на стрелке 144. Поз. 166 снова обозначено тормозное или блокирующее устройство. Двигатель 165: в принципе, может бьть любьм, однако преймущественно вьіполняется в виде гидромотора, например, « аксиально-поршневого гидромотора. Видно, что с помощью двигателя 165 возможно вращение цепной пильо 7-5) с вокруг оси 167. Поз 168 обозначен корпус цепной пильі в зоне шестерни 61 и поз. 169 обозначена распьиливающая форсунка для масла или другого смазьівающего средства. Вместо форсунки 169 может бьть ;» предусмотрено также и другое распьіляющее устройство, например, распьіиливающее устройство для хладагента, для водь и т.д. Последнее, например, необходимо для алмазньїх дисков пиль, которье могут бьіть предусмотрень! вместо цепной пильі. Распьіливающее устройство соединено с графическим не показанньм на ї5» чертеже накопительньїм устройством.

С дополнительньмм оснащением опорь согласно фиг. 13 и 14 становятся достижимь! многочисленнье со дополнительнье рабочие процессьі, в лесном хозяйстве, причем с помощью грейфера может бьіть захвачено - дерево и с помощью пильі оно может бьіть спилено, а именно при максимально возможном учете вопросов безопасности, а таюке для того, чтобь! избежать повреждения других деревьев вследствие процесса падения о (деревьев). Тем самьм изобретенное устройство может бьть применено в сельском и лесном хозяйстве, и сю может бьїіть вьіполнено, например, в виде трелевочной машинь.

Однако, в принципе на стреле в зоне стойки (для инструментов) может бьіть закреплено большое число различньхх инструментов и управляющих устройств, при зтом всегда речь идет о точном управлений ДдВвиЖжениями подачи, исходя от стационарной точки.

Показанньій на фиг.15 пример исполнения в значительной степени соответствует примеру исполнения по (Ф) фиг.14. Однако, теперь дополнительно представлено соединение между телескопическим вьілетом 143 и узлом ка 132 с помощью дополнительного опорно-поворотного механизма 170. Поз. 171 обозначено наружное кольцо подшипника качения, жестко соединенное с телескопическим вьілетом 143, причем наружньй зубчатьй венец бо Зтого кольца находится в зацеплений с шестерней 172 двигателя 173. Внутреннее кольцо 174 зтого подшипника качения жестко соединено с ползуном, которьій может перемещаться в направлений стрелки 148 с помощью цепного привода 172. Также на зтом ползуне закреплен двигатель 173. С помощью двигателя 173 стрела 144 может бьіть повернута вокруг оси 150 любьім образом. Вновь двигатель 173 может бьіть оснащен графически неизображенньім тормозньмм или фиксирующим устройством, так что стрела 144 может бьіть заблокирована в 65 любьх угловьхх положениях.

Следующее исполнение относится к узлу 132 или к землеройному инструменту. Так, поз. 15 обозначен блок поршень-дилиндр, поршень которого прямолинейно воздействует на бурильньйшй или ударно-бурильньй инструмент 176, прямолинейно смещаемьй внутри узла 132 в бурильньій инструмент 176, прямолинейно смещаемьїй внутри узла 132 в направлений стрелки 148. Землеройньїм инструментом в зтом случає является

Ковш 177, ось которого вьіполнена из двух частей, причем названньй инструмент может входить и действовать в промежутке между зтими двумя частями 177, 177".

На фиг.16 к 17 показана исполнение ходовой части зкскаватора, а также крана, которое имеет особенное значение в сочетания с телескопическими стрелами и пригодно улучшить, защиту от опрокидьшвания при нежелательньх позициях стрельі. 70 В частности, на фиг.1б6 к 17 показано гусеничная ходовая часть 178, которая оснащена боковьми, вьідвигаемьми в горизонтальной плоскости, соответственно расположенньми попарно с некоторьм расстоянием опорами 179, которье могут бьіть подвижньми между втянутой позицией, то есть полностью вписанной з контур ходовой части 178, и максимально вьідвинутой позицией. Для привода зтих опор 179 предусмотреньї! блоки поршень-цилиндр. Опорьї 179 на своих наружньйхх, то есть противоположньїх гусеничной 7/5 Ходовой части 178 концах несут, соответственно, опорнье лапь! 180, оканчивающиеся опорньіми деталями в виде дисков или пластик и смещаемньіе вертикально, то есть в направлений стрелки 181 под действием рабочей средьі, причем зти лапьі в случае необходимости крепятся с возможностью поворота вокруг горизонтальньх осей в зоне своих точек крепятся к опорам 179.

Видно, что соответственно при вьідвинутом состояний опор 179 и при опирающихся на грунт опорньїх лапах 180 улучшается устойчивость против опрокидьівания относительно оси 182.

Система опор 179 и опорньїх лап 180, в принципе, может бьіть расположена также в верхней платформе зкскаватора или другого транспортного средства.

Показанньй на фиг.18 пример исполнения отличается стрелой 67, которая, в основном, соответствует фиг.9.

На конце опорьї 70 помещеньї первьій, несущий полотно 48 пиль! дополнительнь!й вьілет 45, которьй, по сч ге Меньшей мере, может поворачиваться вокруг оси 46, перпендикулярной к плоскости изображения фиг.18, а также другой дополнительньй вьілет 183, которьій закреплен с возможностью поворота, по меньшей мере, і) вокруг оси 184 и направляет грузоподьемное устройство. Однако, транспортное средство 75 характеризуется в отличии от показанного, например, на фиг.9 модифицированной ходовой частью 185. Для описания ходовой части в последующем дополнительно делается ссьілка на графическое изображение в соответствии с фиг.23. со зо Ходовая часть 185 отличается четьірьмя опорами 186, каждая из которьїх состоит из двух частей 188, 189, шарнирно соединяемьїх друг с другом в шарнирах 187, оси которьїх проходят перпендикулярно к плоскости о изображения фиг.18. Опорьі (опорньюе укосиньї) 186 присоединеньї к четьірем угловьім точкам транспортного «- средства 75.

Для поворота в шарнирах 187 с помощью двигателя предусмотреньі, соответственно, блоки 190 со

Зз5 Ппоршень-цилиндр. Согласно фиг.23, блоки 190 поршень-цилиндр находятся по обе стороньі каждой опорь! 186, «Е а поз. 191 обозначена ось поворота в зтих точках шарнирного крепления.

Опорьі 186 (опорнье укосинь) соответственно каждая через шарнир 192, ось которого проходит перпендикулярно плоскости изображения фиг.23 соединеньї с транспортньім средством 75. Поз. 193 на фиг.18 обозначена ось зтого шарнира 192. Шарнир 192 через опорно-поворотньій механизм уже описанного вначале « вида непосредственно соединен с транспортньм средством 75, причем ось зтого опорно-поворотного у с механизма 194 на фиг.23 обозначена позицией 195.

С помощью опорно-поворотньїх механизмов, которье вьіполненьі с приводом от двигателя, возможнь ;» поворотнье движения опор 186 в плоскости изображения фиг.18, причем благодаря шарнирам 192 возможнь дополнительнье поворотнье движения, перпендикулярно к плоскости изображения фиг.18. Поз. 196 обозначень! блоки поршень-цилиндр, которне служат для обеспечения поворотньїх движений вокруг осей 193. ї5» Каждая опора 186 на своем, противоположном транспортному средству 75 конце несет индивидуальную гусеничную ходовую часть 197, которая, в принципе, может бьїть также вьіполнена в виде обьічной ходовой со части, соединение гусеничной ходовой части 197 или иной установленной здесь ходовой части с нижним концом - соответствующей опорьі происходит с помощью графически обозначенного карданного шарнира 198, которьй 5р тем самьм, делаєет возможньм поворотнье движения гусеничной ходовой части 197 вокруг двух о перпендикулярньїх друг другу осей. Вместо карданного шарнира может также рассматриваться сравнимое сю шарнирное крепление, делающее возможньім поворотнье движения.

Существенно то, что каждая гусеничная ходовая часть (тележка) 197, а также нижняя часть шасси 199 оснащень! соединительньми устройствами, которне в значительной степени предназначень! и вьіполнень! для в Того, чтобь! біло возможно вьіполнить непосредственное соединение между отдельньіми ходовьіми частями 187 и шасси 199 (транспортного средства), и, в особенности, расположить их таким образом, чтобь! бьло (Ф, возможно сцепление гусеничньїх ходовьїх частей 197 к шасси 199 благодаря только лишь поворотам частей ка 188, 189 отдельньїх опор, Точное исполнение крепления опор к гусеничньім ходовьім частям 197 и к шарнирам 192, с другой стороньії, целесообразно должно иметь такие размерь!, чтобьії зти соединения могли бьть бо освобожденьі с помощью небольших рукояток и, в особенности, при применении сравнительно простого, инструмента, причем таким же образом может бьть получено соединение между гусеничньми ходовьми частями 197 и шасси 199. Зто имеет следствием то, что показанное на фиг.18 устройство может бьть использовано разнообразньм образом, так, например, в вьісотном строительстве, также в мостостроении, например, при работах в реках или других водоемах. Одновременно показанное устройство может 65 Мспользоваться таюке путем поворота опор и соединения гусеничньїх ходовьх частей 197 с шасси 199 как обьічньїх зкскаватор или подобное устройство.

Поз. 44 обозначен обьічньй, закрепленньій на конце стойки 70 грейфер. В показанном на фиг.18 устройстве все ходовьіе части имеют индивидуальньй привод. Соединительнье устройства, которне применимь! между гусеничньми ходовьми частями и шасси 199, могут бьїть образовань), например, парами злементов из тпобразньхх направляющих/ползунов.

На фиг.19 показан альтернативньйй вариант опорно-поворотного механизма, которьй в основном соответствует соединению по фиг.12.

Однако, зтот механизм отличается от последнего следующим. Поз. 200 обозначена закрепленная на торце части 79 кольцевая пластина, на противоположной зтому торцу стороне которой установлена кольцевая /о пластина 201, которая также, как и кольцевая пластина 200 проходит коаксиально оси 81, на которой снова закреплено внутреннее кольцо 116 подшипника качения 113. Круглая пластина 201 функционально соответствует круглой пластине (плите) 115 по фиг.12 и служит для закрепления двигателя 117, которьій через передачу 119 соединен для работьі с шестерней 120. Двигатель 117 находится внутри направляющей трубь! 202, которая находится на стороне круглой плить! 201, противоположной передаче 119, и закреплен на зтой 7/5 Сстороне. Направляющая труба 202 служит направляющей, коаксиальной оси 81, для направляющего цилиндра 203, противоположной круглой плите 201 конец которого закрьт плитой 204, на которой закреплено соединительное устройство 128, которое обеспечиваєт соединение с блоком 129 поршень-цилиндр. Тем самьм направляющий цилиндр 203 в зависимости от нагружения блока 129 поршень-дцилиндр может прямолинейно смещаться по направлению стрелки 127, а также в противоположном к ней направлений.

Для направления направляющего цилиндра 203 без поворота з направляющей трубе 202 предусмотрень! соответствующие шпоночнье соединения.

На направляющем цилиндре, а именно на его конце, противоположном плите 204, находится система радиальньх ребер 205, которне равномерно распределеньі по окружности и проходят насквозь через соответствующее число проходящих параллельно прорезям 206 в злементе 79. На радиально наружньїх концах с ребер 205 закреплена цилиндрическая деталь 207, которая функционально соответствует цилиндрической детали 108 согласно фиг.12 и несет радиально на внутренней стороне зубчатьйй венец 110. Закрепление і) цилиндрической детали 207 на ребрах может в принципе осуществляться любьм способом.

Такое нагружение давлением блока 129 поршень-цилиндр, которое имеет следствием движение плить! 204, и тем самьім, направляющего цилиндра 203 в направлений, противоположном стрелке 127, освобождает с зо сцепление зубчатьх венцов цилиндрической детали 207 и наружной стороне наружного кольца 112, так что в зтом расцепленном состоянии возможен с помощью двигателя 117 при участии устройства 122 для измерения о углов (относительньій) поворот частей 79, 80. Когда будет достигнуто новое угловое положение, благодаря «- соответствующему нагружению давлением блока 129 поршень-дилиндр в направлений стрелки 127 вновь восстанавливаєтся сцепление в зубчатом зацеплений 110 и, таким образом, фиксируется угловая позиция. В со з5 Отличие от примера исполнения по фиг.12 во время размькания сцепления зубчатьх венцов, тем самьм, «г движется лишь направляющий цилиндр 203 вместе с цилиндрической деталью 207, а не вся часть 80 или 79 в сборе, так что для размьікания сцепления зубчатьїх венцов достаточно существенно меньших затрат знергии.

Прорези 206 имеют такие размерь, что они обеспечивают необходимую для размькания сцепления зубчатьїхх венцов подвижность. «

В представленном примере исполнения блок 129 поршень-дилиндр может нагружаться с двух сторон. в с Равньмм образом, однако, может также использоваться нагруженньй односторонне блок поршень-цилиндр, причем в зтом случае обязательно должна применяться возвратная пружина, подобно системе согласно фиг.12. ;» На фиг.20 показан смонтированньй на конце дополнительного вьілета 183 инструмент, которьій может управляться с помощью изобретенного устройства. Инструмент предназначен для нанесения строительного раствора или штукатурки на стень! здания. ї5» Поз. 208 обозначен бесконечньій ленточньій транспортер, проходящий по роликам 209, 210, служащий в качестве транспортирующего средства для строительного раствора, причем он с помощью вьілета 183 должен со направляться по возможности параллельно к стене, которую нужно штукатурить. Ленточньій транспортер - вьіполнен из материала, к которому не прилипает раствор, кроме того в зоне нанесения предусмотрень графически не показаннье, боковне, проходящие параллельно к ограничениям ленть! 208 направляющие для о слоя раствора. сю Поз. 211 обозначена форсунка, Через которую раствор наносится на ленту при максимально возможном равномерном распределении. С помощью привода от двигателя один из роликов 209, 210 перемещает ленту 206 в направлений стрелки 212 и таким образом в сочетанийий с соответствующей, параллельной к подлежащей ов отштукатуриванию поверхности стенки здания направляющей дополнительного вьілета 183 осуществляется нанесение раствора. (Ф, На фиг.21, 22 показан альтернативньй пример исполнения оснащения инструментами дополнительного ка вьілета 183. При зтом речь идет об инструменте 213, для суперфиниширования, система привода которого обозначена поз. 214. во Инструмент, показанньїй на фиг.24 и смонтированньїйй на дополнительном вьілете 183, является подьемньм устройством или манипулятором, которое(ьІій) вьіполнено специально для работьі, например, с предметами, подобньм строительньм блоком как, например, строительнье камни для вьісотного строительства. С зтой целью рама 215 закреплена с возможностью поворота вокруг оси 216 с помощью привода 17. Со своей сторонь рама 215 установлена с возможностью смещения также с помощью двигателя прямолинейно в направлений 65 Сстрелки 218 в отношений к промежуточному держателю 219, причем промежуточньй держатель образует непосредственно связующее звено ок названной оопоре, обеспечивающей возможность поворота.

Поворачиваемая опора может бьіть осуществлена в виде ранее описанного опорно-поворотного механизма.

Для непосредственного захвата названньїх строительньїх камней служат всасьвающие полости (чаши) 220, которье соответственно захватьвают сверху и сбоку подлежащий манипулированию строительньїй камень. Всасьівающие полости 220 соединень! с графически не представленньім источником вакуума.

В промежутке 221 между изображенньми штриховьіми линиями двумя строительньми камнями 222 расположень! прокладки, благодаря которьім камни удерживаются на определенном расстояний друг от друга, причем в зтот промежуток 221 может вноситься пригодное связующее, например строительньій раствор или также соответствующее клеевое вещество. 70 С помощью блока 223 поршень-цилиндр, которьій на раме закреплен пригодньім образом и которьй соединен со смешающим устройством 224, может бьіть осуществлено прямолинейное движение по отношению к удерживаєемьм строительньїм камням в направлений стрелки 218, чтобьі зти камни можно бьло установить на уже поставленнье камни при определенном давлений прижатия. На вспомогательньїх устройствах, как, например, для захвата камней 222 могут бьїіть, как показано в месте 225, размещеньї работающие бесконтактно, 7/5 фиксирующие расстояние к определенньм базовьм кромкам датчики, причем может идти речь об ультразвуковой, лазерной или иной системе контроля. Зти датчики соединень! с более вьісоким уровнем управления и, тем самьїм, также содействуют точному позиционированию строительньх камней 222.

Показанньїй на фиг.24 инструмент может бьіть модифицирован любьм образом, как показьівает фиг.25, по которому подьемное устройство, также взаймодействующее с источником вакуума, в значительной степени Вьіполнено так, что становится возможньм захват на большой площади предметов в виде пластин. Для зтого подьемное устройство по фиг.35 вьіполнено с квадратньмм расположением всасьівающих чаш (полостей) 226 и сверх зтого оснащено вновь графически не показанньіми вспомогательньми устройствами для точного захвата и позиционирования подлежащих манипулированию строительньїх камней.

Другая модификация показанной на фиг.24 системьї может заключаться в том, что она вьіполнена для с ов Захвата больше, чем двух строительньх камней. о

Claims (29)

1. Формула винаходу со зо 1. Рабочее орудие, включающее базовое средство, на котором закреплено рабочее оборудование в виде шарнирно соединенньх стрельй и рукояти, каждая из которьїх вьшполнена из звеньев, связанньх о опорно-поворотньїм механизмом, размещенньм между соответствующими шарнирами соединения стрель со («З базовьім средством, стрельй с о рукоятью и рукояти со инструментом, и гидравлический привод, отличающееся тем, что по меньшей мере два из звеньев вьіполненьі из двух злементов, связанньх 69 зв посредством дополнительного опорно-поворотного механизма, размещенного между соответствующими «р шарнирами крепления.
2. 2. Рабочее орудие по п. 1, отличающееся тем, что шарнирное крепление к базовому средству и соответствующий опорно-поворотньїй механизм вьіполнень! в виде единого узла.
3. 3. Рабочее орудие по п. 2, отличающееся тем, что по меньшей мере один опорно-поворотньій механизм « 0 имеет приспособление для регулирования угла наклона его оси относительно базовой плоскости. ш-в с
4. 4. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 3, отличающееся тем, что оси опорно-поворотньїх механизмов расположень! по меньшей мере частично в продольной плоскости звена и злемента. :з»
5. 5. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 4, отличающееся тем, что оно снабжено дополнительньми поворотньми шарнирньми креплениями злементов друг к другу и стрель! к базовому средству, причем оси дополнительньсх креплений расположень! параллельно к плоскостям поперечньїх сечений соответствующего їз злементе.
6. 6. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 5, огличающееся тем, что каждьй опорно-поворотньйй механизм и бо каждое дополнительное поворотное шарнирное крепление имеют независимо управляемьй привод.
7. - 7. Рабочее орудие по любому из пп. 1-6, отгличающееся тем, что соединение стрель! с базовьім средством 5р ли соответствующим опорно-поворотньім механизмом вьіполнено в виде шарового или карданного шарнира, о снабжено двумя, шарнирно закрепленньіми одними своими концами к одной точке стрель! и другими своими «Фо» концами к расположенньм на некотором расстоянии друг от друга точкам базового средства или спорно-поворотного соединения, независимо нагруженньми блоками поршень-цилиндр и установлено с возможностью поворотного движения стрель! вокруг ее точки шарнирного крепления.
8. 8. Рабочее, орудие по любому из пп. 1 - 7, отличающееся тем, что рукоять, несущая инструмент, снабжена шарнирно закрепленньм с возможностью поворота, по меньшей мере одним дополнительнь!м вьілетом для (Ф) направления дополнительного инструмента и/или несущих устройств для монтажа инструментов. ГІ
9. 9. Рабочее орудие по п. 8, отличающееся тем, что дополнительньїй вьілет вбіполнен по меньшей мере из двух шарнирно соединенньїх звеньев, установленньїх с возможностью обеспечения поворотньїх движений бо Вокруг по меньшей мере одной оси, при зтом каждьій шарнир имеет независимо управляемьй привод.
10. 10. Рабочее орудие по п. 9, отличающееся тем, что шарнирь! соединения звеньев дополнительного вьілета вьіполненьї с возможностью обеспечения поворота вокруг осей, перпендикулярньїх к продольной оси звеньев и/или параллельньїх к плоскости поперечного сечения звеньев.
11. 11. Рабочее орудие по любому из пп. 5 - 10, отличающееся тем, что опорно-поворотнье механизмь и де / Поворотнье шарнирньсе крепления вьіполнень! в виде единого узла.
12. 12. Рабочее орудие по любому из пп. 10 или 11, отличающееся тем, что точки поворота с несколькими,

    осями вращения вьіполнень в виде единьїх; конструктивньїх блоков.
13. 13. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 12, отличающееся тем, что по меньшей мере один злемент и/или звено вьіполненьї телескопическими.
14. 14. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 13, отличающееся тем, что рукоять с дополнительнь!м вьілетом имеет магистрали для знергоснабжения и управления инструментами.
15. 15. Рабочее орудие по п. 14, отличающееся тем, что рукоять оснащена системой канатньїх тяг и соединенной с ней канатной лебедкой, установленной на базовом средстве и соединенной с двигателем.
16. 16. Рабочее орудие по п. 14, отличающееся тем, что дополнительньй вьілет имеет систему канатньх тяг и 7/0 соединенную с ней канатную лебедку, установленную на базовом средстве и соединенную с двигателем.
17. 17. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 16, отличающееся тем, что базовое средство вьіполнено в виде транспортного средства.
18. 18. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 17, отгличающееся тем, что пазовое средство вьіполнено в виде стационарной установки.
19. 19. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 18, отличающееся тем, что базовое средство для компенсации опрокидьівающих моментов оснащено противовесом, установленньім с возможностью смещения.
20. 20. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 19, отличающееся тем, что базовое средство оснащено магазином инструментов и/или накопительньїм механизмом для хладагента, смазочньїх веществ и т.п.
21. 21. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 20, отличающееся тем, что стрела вьіполнена изогнутой, Мнструмент, смонтированньй на рукояти, ввіполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для обработки поверхности заготовок и других обьектов, инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподьемного механизма или монтажного инструмента, а инструмент на дополнительном вьілете вьіполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для -обработки поверхности заготовок или других обьектов, инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподьемного механизма с об Мли монтажного инструмента.
22. 22. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 21, отличающееся тем, что каждьій опорно-поворотньїй механизм і) включает подшипник качения для коаксиального монтажа названньїх злементов или звеньев злементов относительно друг друга, привод, тормозной и фиксирующий механизмьі.
23. 23. Рабочее орудие по п. 22, отличающееся тем, что привод состойит из двигателя и из передачи и соединен /(еу зо с наружньім кольцом подшипника качения.
24. 24. Рабочее орудие по п. 22, отличающееся тем, что тормозной и фиксирующий механизмь! включают по о меньшей мере одно тормозное и/или блокирующее приспособление, установленное параллельно приводу. «-
25. 25. Рабочее орудие по п. 22, отличающееся тем, что тормозной и фиксирующий механизм включаєт по меньшей мере одно тормозное и/или блокирующее приспособление, расположенное последовательно с со з5 приводом. «г
26. 26. Рабочее орудие по любому из пп. 22, 24 или 25, отличающееся тем, что звенья и/или злементь! стрель и рукояти связаньі посредством наружного и внутреннего зубчатьїх венцов для их взаймной фиксации и установлень! с возможностью рассоединения путем осевого смещения.
27. 27. Рабочее орудие по любому из пп. 23 - 26, отличающееся тем, что оно снабжено механизмом для « измерения углов поворота между злементами или звеньями злементов, связанньмм с блоком управления, в с координации вращательньїх движениий приводов и/или расщепления или восстановления сцепления зубчатьсх венцов между, злементами или звеньями злементов. з
28. 28. Рабочее орудие по любому из пп. 13 - 26, огличающееся тем, что каждое телескопическое соединение злементов и/или звеньев злементов имеет механизм для измерения длин.
29. 29. Рабочее орудие по любому из пп. 1 - 27, отличающееся тем, что базовое средство имеет вьідвигаемье в ї5» сторону на грунт опорнье лапь. (ее) - о 50 сю Ф) іме) 60 б5