DE102011055574A1

DE102011055574A1 - Einrichtung und Verfahren zur Reinigung von Oberflächen

Info

Publication number: DE102011055574A1
Application number: DE102011055574A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-11-22
Filing date: 2011-11-22
Publication date: 2013-05-23
Anticipated expiration: 2031-11-23
Also published as: DE102011055574B4

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf das Gebiet der fahrbaren, bodengeführten Maschinen, die zum Reinigen von Oberflächen senkrechter Fassaden, Wänden oder dergleichen und/oder horizontaler Deckenflächen geeignet sind. Bei der bodengeführten Maschine handelt es sich um eine Einrichtung, die aus einem raupengetriebenen Fahrzeug, einem teleskopierbaren Hubgerüst und einer daran angeordneten Bearbeitungseinrichtung, besteht. Diese Einrichtung ist insbesondere im unebenen Gelände zur Reinigung von Außenfassaden, Wänden oder dergleichen und, aufgrund der geringen Größe und des geringen Gewichtes als Hallenwaschanlage im Innenbereich vorteilhaft einsetzbar. Vor allem in beengten Verhältnissen, wie z.B. in Tunnelunterführungen und Deckenflächen von Tankstellendächern, erfolgt das Reinigen der Oberflächen mittels der hierfür besonders geeigneten Einrichtung und den erfindungsgemäßen Verfahren effektiv und kostengünstig.

Description

Die Erfindung betrifft eine vorzugsweise als Nasswaschanlage ausgebildete Einrichtung gemäß Anspruch 1, zur Reinigung von Oberflächen, insbesondere von Fassaden, Wänden, Dächern und dergleichen, welche mit einer manuell oder automatisch auswechselbaren Bearbeitungseinrichtung ausgestattet ist, wobei die Bearbeitungseinrichtung an einem Anbaugerät einer fahrbaren bodengeführten Baumaschine, insbesondere einem raupengetriebenen Fahrzeug, einem sogenannten Minibagger, angeordnet ist und welche aus einer Verstelleinrichtung und einer Reinigungseinrichtung gebildet wird, wobei die Verstelleinrichtung Mittel zum variablen Verstellen einer Reinigungseinrichtung aufweist, die eine Verstellung, der in einem Rahmen drehbar um eine Rotationsachse A-A gelagerten Reinigungsbürste, als auch um eine zur Rotationsachse A-A in senkrechter Richtung X-X, auch als radiale Drehung um B-B, auch in horizontaler Richtung in Y-Y, auch in vertikaler Richtung um Z-Z, ermöglichen, wobei die Reinigungsbürste zum größten Teil mit einer Spritzschutzhaube umgeben ist, die Träger von Abstreifeinrichtungen und Düsen ist, die aus einem mit einer reinen oder gemischten Flüssigkeit füllbaren Vorratsbehälter versorgt werden, wobei die Spritzschutzhaube über eine Schmutzwasserrückleitung zum Vorratsbehälter verfügt. Weiterhin wird in Zusammenhang mit der beanspruchten Einrichtung ein hierzu besonders wirtschaftlich anzuwendendes Verfahren zur Bedienung der Einrichtung bei der Reinigung oder Behandlung mit speziellen flüssigen Mitteln oder auch das Aufbringen von Farbe auf vertikal und/oder horizontal angeordneten Oberflächen von Gebäuden, geschlossenen oder offenen Hallen, Tunneln oder Tankstellendächern usw. beansprucht.
Aus dem Stand der Technik sind bodengeführte Baumaschinen bekannt. Baumaschinen, auch als Baugeräte oder Baufahrzeuge bezeichnet, sind stationäre oder mobile Baumaschinen, die meistens verbrennungs- oder elektromotorische Antriebe besitzen. Solche Baumaschinen sind im Wesentlichen als Erdbaugeräte mit Schild zum Verteilen von Erde oder mit Schaufel zum Ausheben von Erde ausgeführt. Zu den Erdbaugeräten gehören beispielsweise Hydraulikbagger und Teleskopbagger, die es in vielen verschiedenen Baugrößen und Leistungsklassen gibt und die für die Arbeit im Erdbau aufgrund ihrer Anbaugeräte eingesetzt werden. Der Vorteil solcher Bagger besteht darin, dass diese Arbeiten im unwegsamen bzw. unebenen Gelände aufgrund ihres Raupenfahrwerkes mit Kettentrieb (nachstehend als raupengetriebenes Fahrzeug bezeichnet), vorteilhaft verrichten können. Der Nachteil solcher Bagger besteht darin, dass diese nicht zur Reinigung, z.B. von Fassaden einsetzbar sind, weil sie nicht über die notwendigen Anbaugeräte verfügen. Des Weiteren sind häufig nur geringe Zwischenräume zwischen den Fassaden zweier Gebäude vorhanden, wodurch das Handling solcher Bagger zwischen solchen eng beabstandeten Gebäuden sehr eingeschränkt oder unmöglich wird. Zusätzlich ist im Einsatz an Gebäudefassaden mit einem unebenen Boden zu rechnen, weshalb ein Einsatz daher kaum in Frage kommt.
Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik für den innerbetrieblichen Warenumschlag und Transport von Waren Flurförderfahrzeuge bekannt. Zu den Flurförderfahrzeugen gehören auch räderbestückte Gabelstapler, die beispielsweise für den Transport von Waren eingesetzt werden. Ein Gabelstapler ist insbesondere konstruktiv für den Transport von Paletten ausgelegt. Wesentliches Element des Gabelstaplers ist dabei sein Anbaugerät. Das Anbaugerät besteht aus einer Hubeinheit, welche aus einem Hubmast (auch als Hubgerüst bezeichnet) und einem Gabelträger besteht. Der Gabelträger trägt i.d.R. zwei in ihrem Abstand horizontal verstellbare Zinken (auch Gabeln genannt), die in ihrem Anstellwinkel zum Boden hin verstellbar sind und das Transportgut aufnehmen. Zum Heben und Senken des Transportgutes ist der Gabelträger an dem teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüst angeordnet und kann mittels Ketten oder mit einem teleskopartigen hydraulischen Zylinder in einem der verschieblichen Teilstücke des Hubgerüstes höhenverstellbar verfahren werden. Dadurch kann das Transportgut ebenerdig aufgenommen und bis zu einer bestimmten Höhe angehoben werden, ohne dass das teleskopartig ausfahrbare Hubgerüst in der Höhe verfahren werden muss. Die einfache Ausführung eines teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüstes kann eine Hubhöhe von bis zu 6 m aufweisen, während anspruchsvolle Hubgerüste z.B. in Hochregallagern eine Höhe von bis zu 15 m erreichen können. Der Vorteil dieser Gabelstapler besteht darin, dass diese mit dem teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüst Transportgut senkrecht in die Höhe transportieren können. Der große Nachteil von Gabelstaplern besteht darin, dass diese nicht geländetauglich bzw. im unebenen Gelände einsetzbar sind.
Eine ähnliche Einrichtung zur Reinigung von insbesondere senkrecht stehenden Wänden, welche aus einem raupengetriebenen Fahrzeug in Form eines Minibaggers besteht, an welchem eine teleskopartig ausfahrbare Hubstange anstelle eines hydraulisch angetriebenen und abknickbaren Schaufelarmes angeordnet ist. Am ausfahrbaren Endstück der Hubstange ist eine Reinigungsbürste befestigt, die der DE 20 2010 005 248 U1 zu entnehmen. Bei der teleskopartig ausfahrbaren Hubstange handelt es sich um eine ähnliche Ausführungsform eines Teleskoparmes nach der DE 94 90 215 U1 . Die DE 20 2010 005 248 U1 offenbart als Trägerfahrzeug zwar einen Minibagger, der als Anbaugerät für die Bearbeitungseinrichtung aber eine teleskopartig ausfahrbare Hubstange benutzt. Der Nachteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass die Bearbeitungseinrichtung nur an einer, aus einer teleskopartig hydraulisch bestehenden ausfahrbaren Hubstange befestigt ist und somit keine optimale Stabilität aufweist. Des Weiteren fehlen bei beiden Ausführungen des erwähnten Standes der Technik Mittel, um die Hubstange parallel zur Bearbeitungsoberfläche ausrichten zu können, sowie die Standsicherheit der gesamten Einrichtung zu erhöhen.
Im Stand der Technik sind weitere diverse Veröffentlichungen über Vorrichtungen oder Verfahren zur Bearbeitung von senkrecht stehenden Fassaden- und Hallenwänden oder Wänden in Tunneln bekannt, die jedoch im Wesentlichen Einrichtungen, wie einen Kran oder andere Räderfahrzeuge, beschreiben, deren Bearbeitungseinrichtung an Gelenk-Auslegern, wie beispielweise in der DE 94 90 215 U1 offenbart, an einem hydraulischen abknickbaren Teleskoparm befestigt sind. Auch dieser, an einem Räderfahrzeug vorgeschlagene abknickbare Teleskoparm lässt eine Bearbeitung an z.B. einer Fassade erst ab einer bestimmten Höhe zu. Des Weiteren ist das Räderfahrzeug in der DE 94 90 215 U1 von der Größe seiner Grundfläche her nicht geeignet, in beengten Verhältnissen, beispielsweise zwischen zwei eng beabstandeten Gebäuden und deren Fassadenflächen oder in Hallen zu agieren.
Die weiterhin bekannten Einrichtungen bzw. Fahrzeuge entsprechend der DE 20 2011 001 292 U1 , DE 10 2007 023 943 A1 und der DE 24 10 925 A1 , offenbaren Trägerfahrzeuge für den kommunalen Bereich der Gemeinden und Städte und sind nicht mit einem raupengetriebenen Antrieb ausgestattet. Bei diesen Trägerfahrzeugen ist die jeweilige Bearbeitungseinrichtung zur reinigenden Bearbeitung von Oberflächen an Gelenkauslegern befestigt und sie haben im Wesentlichen gemeinsam, dass die jeweilige gesamte Einrichtung einen, von der Bauart und der Baugröße des Fahrzeugs und des daran befestigten Gelenkauslegers notwendigen Mindestabstand von der Bearbeitungsfläche aufweisen, wodurch wiederum eine große Grundfläche für die Einrichtung benötigt wird. Bedingt durch das Abknicken eines Gelenkarmes, ist die erforderliche größere Grundfläche häufig in beengten baulichen Gegebenheiten nicht vorhanden und daher nachteilig, so dass eine Bearbeitung bzw. Reinigung der Oberfläche einer Fassade, Wand und/oder dergleichen durch ein kleineres Fahrzeug Vorteile beim Ansatz der Bearbeitungseinrichtung an der zu bearbeitenden Oberfläche bringt. Insbesondere die Bearbeitung in Bodennähe erfordert ein Absenken der Bearbeitungseinrichtung vertikal nach unten, was bei den aufgezeigten Räderfahrzeugen aus den Druckschriften des Standes der Technik nur durch einen Abstand des Führungsfahrzeuges von der zu reinigenden Wand möglich ist. Des Weiteren sind die Fahrzeuge mit ihren angeordneten Reinigungseinrichtungen nicht für die Reinigung senkrechter Fassaden, Wänden und dergleichen mit großer Höhe geeignet. Dieses trifft auch auf die DE 24 10 925 A1 , die DE 20 2011 001 292 U1 und die DE 10 2007 023 943 A1 zu.
Des Weiteren ist aus dem Stand der Technik noch die DE 2 254 525 zu nennen, die ein rädergeführtes Fahrzeug beschreibt, welches an der Längsseites des Fahrzeuges mit einem teleskopartig ausfahrbaren Hubmast nach Art der bekannten Hubmasten für Gabelstapler ausgestattet ist. Eine kontinuierliche Längsreinigung einer Fassade mit einer um 90 Grad verdreht angeordnete Reinigungseinrichtung in Richtung der Längsachse des Räderfahrzeuges, erfolgt durch Längsführungsmittel, die seitlich am Räderfahrzeug angeordnet sind. D. h., der Hubmast ist an den Längsführungsmitteln der Fahrzeuglängsseite längsverschieblich angeordnet, wodurch der gesamte Hubmast eine seitliche Bewegung vollziehen kann. Um eine seitliche Verschiebung des Hubmastes entlang des Räderfahrzeuges zu ermöglichen, weist der Hubmast an seinem unteren Ende mit Laufrollen versehene Stützarme auf. Der Nachteil dieser Ausführungsform ist dann gegeben, wenn im unebenen Gelände der Hubmast zwar verschoben werden kann, aber die Reinigungseinrichtung nur durch ständiges Nachjustieren eine gleichbleibende Qualität der zu reinigenden Oberfläche erreicht. Die seitlich verfahrbaren Stützarme dienen der seitlichen Stabilität des Hubgerüsts. Des Weiteren ist das seitliche Verfahren des Hubmastes durch die Länge der Längsführungsmittel am Fahrzeug begrenzt. Eine Drehung des Hubmastes in senkrechter Stellung, z.B. um 90 Grad, zur Reinigung einer weiteren Fassade im Eckbereich einer winklig angeordneten Gebäudewand, ist ebenfalls nicht möglich, da der Aufbau keine Drehung zulässt. Hierzu ist die Position des Trägerfahrzeuges – falls räumlich möglich – zu verändern. Der schwerwiegendste Nachteil besteht aber darin, dass bei maximal ausgefahrenem Hubmast keine Standfestigkeit bzw. Standsicherheit des rädergeführten Fahrzeuges gewährt werden kann, weil aufgrund des hohen Eigengewichts der Arbeitswerkzeuge, vor allem wenn diese mit einer Arbeitsbühne versehen sind, sich der Körperschwerpunkt weit über die Körpergeometrie des rädergeführten Fahrzeuges verlagert.
Allen Einrichtungen der letztgenannten Druckschriften aus dem Stand der Technik, bis auf die DE 2 254 525 , ist gemeinsam, dass die Bearbeitungseinrichtung an einer hydraulischen Hubstange oder an Gelenkauslegern befestigt ist. Bei den Einrichtungen mit einem, nur aus einer teleskopartigen hydraulischen Hubstange bestehenden Ausleger, ist jedoch nachteilig, dass je nach Entfernung der zu reinigenden Oberfläche ein sehr genaues Ausrichten der Bearbeitungseinrichtung und gegebenenfalls sogar des Fahrzeugs notwendig ist, damit die zur Bearbeitung der Oberfläche verwendeten Mittel sowie der gelöste Schmutz aufgefangen und entsorgt oder direkt einer Aufbereitung zugeführt werden können. Aus der DE 2 254 525 ist zwar ein Hubmast, angeordnet an einem Räderfahrzeug, bekannt, wobei das Fahrzeug mit dem seitlich am Räderfahrzeug angeordneten Hubmast jedoch nicht für den Einsatz im unebenen Gelände geeignet ist und somit nicht verwendbar ist.
Das Ziel der Aufgabe zur Verbesserung des Standes der Technik besteht darin, bei Vermeidung der vorgenannten Nachteile des Standes der Technik, eine Baumaschine als fahrbares, bodengeführtes und raupengetriebenes Fahrzeuges, insbesondere in der Ausführung eines sogenannten Minibaggers, zu verwenden und mit einem Anbaugerät in Form eines Hubgerüstes von einem Gabelstapler zu kombinieren, wobei an das Anbaugerät eine Bearbeitungseinrichtung zur Reinigung von Oberflächen vorteilhaft angeordnet werden soll. Diese Kombination soll zusammen nachfolgend als Einrichtung bezeichnet werden.
Teilaufgaben gemäß der Unteransprüche bestehen gegenüber dem Stand der Technik darin, insbesondere gegenüber der DE 20 2010 005 248 U1 , die Einrichtung für die praktische Anwendung konstruktiv und verfahrenstechnisch zu verbessern und weiter zu entwickeln.
Hierbei sollen die Nachteile der bekannten teleskopartig ausfahrbaren Hubstange, die problematische Ausrichtung der gesamten Einrichtung bei Bodenunebenheiten und das Ausrichten der Bearbeitungseinrichtung zu der zu bearbeitenden Oberfläche gegenüber der, aus der DE 20 2010 005 248 U1 und der DE 2 254 525 A1 bekannte Bearbeitungseinrichtung, verbessert werden.
Als Lösung der Aufgabe wird vorgeschlagen, eine bodengeführte Baumaschine, insbesondere ein raupengetriebenes Fahrzeug, vorzugsweise einen Minibagger derart umzurüsten, das dieser mit einem Hubgerüst eines Gabelstaplers ausgestattet werden kann, wobei das Hubgerüst anstelle der Traggabeln wie bei Gabelstaplern Träger einer Bearbeitungseinrichtung ist. Das Hubgerüst besteht, ähnlich der Drehleitern von Feuerwehrfahrzeugen, aus mehreren von ineinander schiebbaren Einzelgliedern. Die Einrichtung besteht prinzipiell aus der erfindungsgemäßen Kombination von drei Elementen bzw. drei Baugruppen, dem raupengetriebenen Fahrzeug, dem Anbaugerät, bestehend aus einem Hubgerüst und der Bearbeitungseinrichtung, bestehend aus einer Verstelleinrichtung und einer Reinigungseinrichtung. Jede Baugruppe ist erfindungsgemäß noch mit Zusatzmitteln ausgestattet und wurde funktional optimiert. Die drei Baugruppen bilden somit die erfindungsgemäße Einrichtung. Diese erfindungsgemäße Einrichtung ist kostengünstig herzustellen, vorteilhaft klein in den Grundflächenabmessungen, handlich zu bedienen, effektiv im Reinigungsablauf und in engsten räumlichen Verhältnissen sowie unebenem Gelände einsetzbar.
Mit den weiteren nachstehenden vorteilhaften Ausbildungen der Einrichtung werden Reinigungseinsätze, die bisher nur konventionell von Hand und mit Hilfe von Hochdruckreinigern und mit Hilfe von Leitern, Hebebühnen und/oder Gerüsten durchgeführt wurden, möglich. Die derzeit angewandten Reinigungsverfahren bedienen sich eines hohen technischen und/oder personellen Einsatzes. Mit der erfindungsgemäßen Einrichtung wird eine technische Lösung aufgezeigt, welche zur Verringerung des personellen und zeitlichen Aufwandes, beispielsweise der Rüstzeiten usw., beiträgt.
Das raupengetriebene Fahrzeug besteht aus einem Unterwagen und einem darauf um 360 Grad drehbar angeordneten Oberwagen. Daher wird vorteilhafterweise das teleskopartig ausfahrbare Hubgerüst des Anbaugerätes frontseitig (im Frontbereich) am Oberwagen des raupengetriebenen Fahrzeuges, der das Führerhaus und den Vorratsbehälter für die Reinigungsflüssigkeit trägt, befestigt. Mit dieser Ausführungsform der Einrichtung können vertikale- und horizontale zu reinigende Flächen und vor allem auch „Eckbereiche“ und/oder „Über-Kopf-Reinigungen“, von z.B. Hallendächern und/oder Tankstellendächer und dergleichen, durch das Drehen des Oberwagens von unten bis oben und/oder durch kontinuierliches Verfahren des raupengetriebenen Fahrzeugs problemlos gereinigt werden, ohne dass die Einrichtung bzw. das raupengetriebene Fahrzeug umständlich und aufwendig, wie aus den vielen Beispielen des Standes Technik der DE 10 2007 023 943 A1 , der DE 94 90 215 , der DE 24 10 925 A1 , der DE 20 2011 001 292 U1 und der DE 2 254 525 bekannt, notwendigerweise versetzt werden müssen.
Das Hubgerüst des Anbaugeräts weist mehrere hydraulisch angetriebene, sich teleskopartig ineinander verschiebbare Einzelglieder auf, wobei das unterste Einzelglied die größte Breite aufweist und am Oberwagen des raupengetriebenen Fahrzeuges befestigt ist. Das unterste Einzelglied nimmt im eingefahrenen Zustand des Hubgerüstes alle anderen Einzelglieder auf. Zwischen den Einzelgliedern des Hubgerüstes ist ein teleskopartiger Hydraulikzylinder mittig zwischen den seitlichen Führungen der Einzelglieder angeordnet. Des Weiteren befindet sich am oberen Einzelglied des Hubgerüstes, an Stelle des Gabelträgers, eine erfindungsgemäße Anschlusskupplung für eine Bearbeitungseinrichtung. Die Bearbeitungseinrichtung besteht aus einer Verstelleinrichtung und einer Reinigungseinrichtung und wird nachstehend noch näher erläutert. Diese Bearbeitungseinrichtung kann aufgrund des mittig angeordneten teleskopartigen Hydraulikzylinders im obersten Einzelglied, wenn das oberste Einzelglied in das unterste Einzelglied eingefahren ist, vom oberen Ende dieses Einzelgliedes zum untersten Ende des Einzelgliedes verfahren, wodurch die Bearbeitungseinrichtung praktisch vom Erdboden aus bis zum maximal ausgefahrenen Zustand der Einzelglieder, also bis zum maximal ausgefahrenen Hubgerüst, verfahrbar ist. Befindet sich das Hubgerüst in seiner maximal ausgefahrenen Stellung, ragt die Reinigungsbürste der Reinigungseinrichtung noch über das Hubgerüst hinaus und kann analog vom maximal ausgefahrenen Zustand bis zum Erdboden einfahren.
Die Befestigung des unteren Endes des unteren Einzelgliedes (Einzelteiles) des nicht ausfahrbaren Teils des Hubgerüstes erfolgt konstruktiv über eine Bolzenverbindung am Oberwagen des raupengetriebenen Fahrzeuges. Am oberen Ende des unteren Einzelgliedes (Einzelteiles) des nicht ausfahrbaren Teils des Hubgerüstes ist die Hydraulikstange eines doppelwirkenden Hydraulikzylinders befestigt. Der Hydraulikzylinder selbst ist auf dem Kabinendach der Fahrerkabine befestigt. Diese vorteilhafte, um die Bolzenverbindung bewegliche, bzw. um die Bolzenachse drehbewegliche Befestigung des Hubgerüstes am Oberwagen des raupengetriebenen Fahrzeuges ermöglicht einerseits, dass das Hubgerüst mit dem Oberwagen um 360 Grad gedreht werden kann und andererseits über die vorteilhafte Anordnung des doppelwirkenden Hydraulikzylinders eine kippbare Bewegung in zwei Richtungen um den Drehpunkt in der Bolzenverbindung am Oberwagen, ausführen kann. Die Bewegungsfreiheit der Kippbewegung soll nach vorn und hinten in der Grundfahrzeugachse liegen. Wird die Kippbewegung des Hubgerüstes hilfsweise anhand eines Koordinatensystems beschrieben, ist der Drehpunkt der Bolzenverbindung in den Nullpunkt des Koordinatensystems zu legen. Die Kippbewegung des Hubgerüstes erfolgt dann auf einer Kreisbahn, abweichend von der senkrechten Z-Achse, in Richtung der –X oder +X Achse.
Aufgrund, dass das Hubgerüst vorteilhaft am drehbaren Oberwagen drehbeweglich befestigt ist, kann die Kippbewegung des Hubgerüstes in jeder erdenklichen Drehstellung des Oberwagens, also bei einer Drehung des Oberwagens z.B. um 15 Grad, 30 Grad, 45 Grad, 90 Grad usw. erfolgen. Mit der Kippbewegung des Hubgerüstes kann, wenn dieses mit der Bearbeitungseinrichtung z.B. vor einer zu reinigenden Fassade steht, eine Schiefstellung des raupenangetriebenen Fahrzeuges aufgrund unebenen oder schrägen Geländes gegenüber der zu reinigenden Fassade ausgeglichen werden. Zum Ausgleich kann das Hubgerüst mit Hilfe des doppelwirkenden Hydraulikzylinders, zur Fassade hin oder von dieser zurück, gekippt bzw. geneigt werden. Die Neigung des Hubgerüstes erfolgt solange, bis das Hubgerüst vorteilhafterweise parallel zur Bearbeitungsoberfläche beabstandet ist. D.h., vorteilhafterweise können auch schräge Fassaden, schräge Wände und dergleichen, wie sie häufig vor Tunneleingängen zu finden sind, gereinigt werden, in dem das Hubgerüst derart in der Neigung eingestellt wird, dass dieses den gleichen Winkel wie die schräge Fassade und/oder Wand aufweist. Mit dieser einstellbaren Anordnung des Hubgerüstes kann die Bearbeitungseinrichtung immer parallel zur senkrechten und/oder zur schrägen zu reinigenden Oberfläche eingestellt werden. Die Einstellung der Neigung des Hubgerüstes kann aus der Fahrerkabine heraus durch den Fahrzeugführer oder mit Hilfe einer elektronischen Neigungssteuerungsvorrichtung erfolgen. Die elektronische Neigungssteuerungsvorrichtung des Hubgerüstes wird nachstehend noch näher erläutert.
Die Anordnung der Bolzenverbindung am unteren Ende des unteren Einzelgliedes des Hubgerüstes und die Anordnung des doppelwirkenden Hydraulikzylinders am oberen Ende des Einzelgliedes des Hubgerüstes weisen, aufgrund des großen Abstandes zwischen der Bolzenverbindung und dem doppelwirkenden Hydraulikzylinder zueinander, den weiteren Vorteil auf, dass eine Schwingung des Hubgerüstes senkrecht zur Bearbeitungsoberfläche bei maximal ausgefahrenem Hubgerüst wesentlich minimiert wird. Die Bolzenverbindung bildet die Drehachse am unteren Ende des Hubgerüstes und die Bearbeitungseinrichtung bildet die Gewichtskraft am oberen Ende des Hubgerüstes. Um das Gleichgewicht zu halten, wirkt auf der entgegengesetzten Seite der Bearbeitungseinrichtung der am Hubgerüst angeordnete doppelwirkende Hydraulikzylinder. Je weiter dieser Hebelarm des doppelt wirkenden Hydraulikzylinders oberhalb der Drehachse angeordnet ist, desto besser kann der Gewichtskraft und der, durch die Bearbeitungseinrichtung entstehenden Schwingung am Hubgerüst, entgegen gewirkt werden. Die durch die Bearbeitungseinrichtung beim Reinigungsvorgang erzeugten Schwingungen werden erfindungsgemäß wesentlich besser von einem Hubgerüst aufgenommen als von einer einzelnen Hubstange, wie aus dem Stand der Technik bekannt.
Um das Hubgerüst nicht nur um einen Drehpunkt, angeordnet am Oberwagen, winklig vor- und zurück bewegen zu können, um den Winkel des Hubgerüstes zur senkrechten und/oder schrägen Bearbeitungsfläche bzw. Reinigungsfläche einzustellen, sondern um auch im unebenen Gelände eine seitliche Winkelkorrektur des Hubgerüstes parallel zur reinigenden Fläche vornehmen zu können, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, am Unterwagen in einer ersten Ausführungsform vier Ausgleichsstützen vorzusehen. Diese Ausgleichsstützen werden einzeln hydraulisch betrieben und können das raupengetriebene Fahrzeug im unebenen Gelände derart anheben, dass es immer in einer horizontalen bzw. waagerechten Ebene steht. Dieses wird dadurch erreicht, dass jede einzelne Ausgleichsstütze, unabhängig von den anderen Ausgleichsstützen, höhenverstellbar ist. In der Fahrerkabine des raupengetriebenen Fahrzeuges ist dazu ein Messinstrument vorgesehen, mit welchem die horizontale Lage des raupengetriebenen Fahrzeuges festgestellt werden kann. Das Messinstrument ist ein Prüfgerät und kann beispielsweise aus einem Nivelliergerät bestehen. Das Nivelliergerät kann ähnlich einer Nivellierwaage ausgebildet sein und weist im Zentrum eine mit einer Flüssigkeit und einer Gasblase gefüllte Libelle, beispielsweise eine Röhrenlibelle, auf, mit welcher die horizontale Ausrichtung des raupengetriebenen Fahrzeuges erfasst und kontrolliert wird. Das Prüfgerät ist im Ursprungszustand derart in der Fahrerkabine angeordnet, dass dieses parallel beabstandet zum Hubgerüst steht, wobei das Hubgerüst senkrecht zum Prüfgerät ausgerichtet ist. Ursprungszustand bedeutet, dass das raupengetriebenen Fahrzeug auf einer waagerechten Ebene steht und das Hubgerüst lotrecht zum raupengetriebenen Fahrzeuges angeordnet ist. In diesem Urzustand befindet sich die Gasblase in der Libelle des Glas- oder Kunststoffhohlkörper, zur Überprüfung der horizontalen Lage des raupengetriebenen Fahrzeuges, in der Mittelage zwischen den zwei Markierungen des Prüfgerätes. Vorteilhafterweise kann das Prüfgerät mit zwei Libellen ausgebildet sein, wobei die beiden Libellen um 90 Grad zueinander versetzt angeordnet sind. Mit dieser Anordnung kann die Neigung der Einrichtung in zwei Richtungen und somit auch die Richtung der Neigung des Hubgerüstes zur reinigenden Oberfläche einer Fassade, Wand oder dergleichen, erfasst und kontrolliert werden. Wird das zuvor hilfsweise zur Beschreibung und Einstellung der Neigung des Hubgerüstes eingeführte Koordinatensystem hier zur Beschreibung der Neigung bzw. der horizontalen Ausrichtung der Einrichtung herangezogen, kann die horizontale Ausrichtung der Einrichtung, abweichend von der senkrechten Z-Achse durch die X- und Y-Achse aufgespannte Ebene, in Richtung der –Y, +Y-Achse und der –X, +X-Achse erfolgen. Bzw. weist die Ebene, beispielsweise im unebenen Gelände, in welcher die Einrichtung steht, eine Abweichung zu der horizontal aufgespannten Ebene und somit zur Z-Achse auf, kann die horizontale Position der Einrichtung über die ausfahrbaren Ausgleichsstützen wieder erreicht werden.
Befindet sich das raupengetriebene Fahrzeug zum Reinigen einer Oberfläche beispielsweise vor einer Fassade, Wand oder dergleichen, und das Gelände ist uneben oder schief zur Reinigungsoberfläche, befindet sich die Gasblase im Prüfgerät nicht in der Mittelage der Libelle. Mit Hilfe einer hydraulischen Regelung, die z.B. mit Hilfe eines Joysticks oder anderer beweglicher Hebel gesteuert wird, können nun die einzelnen Ausgleichsstützen am Unterwagen des raupengetriebenen Fahrzeuges angesteuert und entsprechend gegen die Bodenfläche ausgefahren werden, bis das Prüfgerät die horizontale Position des raupengetriebenen Fahrzeuges anzeigt. In einer bevorzugten Ausführung kann die Einrichtung bzw. das raupenangetriebene Fahrzeug bei Unebenheiten und/oder Schräglage mittels einer elektronischen Horizontalsteuerungsvorrichtung und dem angeschlossenen Prüfgerät oder ähnlichem Messgerät, automatisch die Hydraulik regeln, welche die aus- und einfahrbaren bzw. durch Absenken und Anheben, am Unterwagen angeordneten Ausgleichsstützen je nach Bedarf steuert, um die gesamte Einrichtung zu stabilisieren und in eine waagerechte Position zu bringen und somit das Hubgerüst mit der Bearbeitungseinrichtung senkrecht auszurichten. Hier kann hinzu kommen, dass durch entsprechend angeordnete Abstandssensoren die Parallelität des Hubgerüsts zur Bearbeitungswand automatisch, mittels des doppelwirkenden Hydraulikzylinders, eingestellt wird.
In einer weiteren alternativen Ausführung können anstelle von vier hydraulisch bedienbaren Ausgleichsstützen zwei hydraulisch bedienbare ein- und ausfahrbare bzw. absenk- und anhebbare Stützbalken, ähnlich der bekannten Räumschilde, am Unterwagen eingesetzt werden, wobei jeweils die Länge eines Stützbalkens quer zur Fahrrichtung zwischen den beiden Fahrzeugketten angeordnet ist. Mit den beiden Stützbalken ist es wieder möglich, das raupengetriebene Fahrzeug im unebenen Gelände in die horizontale Position – allerdings nur in Fahrrichtung – zu bringen, indem beide oder nur ein Stützbalken entsprechend angesteuert und gegen die Bodenfläche ausgefahren wird, bis das Prüfgerät die horizontale Position des raupengetriebenen Fahrzeuges anzeigt. In der einfachen Ausführung ist nur ein Stützbalken vorgesehen, welcher das raupengetriebene Fahrzeug in die horizontale Position bringen kann. Mit diesen Maßnahmen wird erfindungsgemäß erreicht, dass der Körperschwerpunkt des Fahrzeuges innerhalb der Grundfläche des Fahrzeuges bzw. der Körpergeometrie verbleibt, wodurch die Standsicherheit immer gewährleistet ist.
In Sonderfällen kann sich der Körperschwerpunkt geringfügig über die Körpergeometrie verlagern. Dieses kann beispielsweise bei extrem schwerzugänglich zu reinigenden Flächen auftreten, bei denen ein Ausrichten des raupengetriebenen Fahrzeuges in die horizontale Ebene nicht möglich oder das Hubgerüst derart schräg nach vorne gekippt werden muss, um die zu reinigende Stelle zu erreichen, dass sich der Körperschwerpunkt nach außerhalb der Körpergeometrie verlagert. Dieser Sonderfall kann sich auch bei zu reinigenden Flächen in extrem großen Höhen ergeben. In einem solchen Einsatzfall ist erfindungsgemäß vorgesehen, die am Oberwagen angeordneten, vier einzeln betätigbaren Standsicherheitsstützen, welche beispielweise in Form von ausklappbaren hydraulischen Seitenarmen ausgebildet sind, hydraulisch auszufahren. Die hydraulisch ausgefahrenen Seitenarme vergrößern die Standfläche und erhöhen somit die Standsicherheit des raupengetriebenen Fahrzeuges. Der Körperschwerpunkt liegt nun, aufgrund der vergrößerten Standfläche, wieder innerhalb der Fläche, die durch die Standsicherheitsstützen gebildet wird, bzw. innerhalb der Körpergeometrie. Die Körpergeometrie kann also einem sich verlagernden Körperschwerpunkt angepasst werden. In einer bevorzugten Ausführung kann die Einrichtung, wenn der Körperschwerpunkt sich nach außerhalb der Körpergeometrie verlagert, mittels einer elektronischen Standsicherheitssteuerungsvorrichtung automatisch die Standsicherheitsstützen, welche am Oberwagen angeordnet sind, je nach Bedarf steuern, um die Standsicherheitsstützen aus- und einzufahren und die Körpergeometrie der Einrichtung zu vergrößern und so die Einrichtung zu stabilisieren.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Einrichtung wird zur optimalen Gestaltung der Körpergeometrie der Flüssigkeitsvorratsbehälter im Heckbereich des Oberwagens des raupengetriebenen Fahrzeuges angeordnet. Aufgrund dieser Anordnung befindet sich Vorratsbehälter entgegengesetzt der an am Frontbereich am Anbaugerät befindlichen Bearbeitungseinrichtung. Wird der Oberwagen mit der am Hubgerüst befindlichen Bearbeitungseinrichtung nun gedreht, dreht sich der Flüssigkeitsvorratsbehälter automatisch mit und befindet sich somit als Massenausgleich immer entgegengesetzt der Bearbeitungseinrichtung. Der Flüssigkeitsbehälter kann je nach Größe des Behälters zwischen zwei bis fünf tausend Liter Flüssigkeit, vorzugsweise drei tausend Liter, aufnehmen. Die aus dem Flüssigkeitsbehälter zum Reinigungsvorgang entnommene Flüssigkeit wird zum größten Teil durch die aufgefangene und im Rücklauf gereinigte Flüssigkeit wieder aufgefüllt.
Alle vier erfindungsgemäßen Ausgestaltungen, die am Unterwagen einstellbaren Ausgleichsstützen, die am Oberwagen einstellbaren Standsicherheitsstützen, die einstellbare Neigung des Hubgerüstes am Oberwagen und die vorteilhafte Anordnung des Flüssigkeitsvorratsbehälters auf dem Oberwagen stellen grundsätzlich den Stand des raupengetriebenen Fahrzeuges sicher, auch in extremen Gelände und Reinigungssituationen. Ein Kippen der Einrichtung wird somit verhindert, wobei die Kontrolle der Neigung der Einrichtung im unebenen Gelände automatisch, aber die Korrektur durch den Fahrzeugführer von Hand erfolgen kann. Eine erste vorteilhafte Ausführung sieht vor, dass die Kontrolle der Neigung der Einrichtung über Sensoren und Messinstrumente erfolgt, mit deren Ergebnissen eine elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung automatisch eine Korrektur der Ausgleichsstützen vornimmt. Eine zweite vorteilhafte Ausführung sieht eine Kontrolle des Körperschwerpunktes der Einrichtung vor, so dass sich diese nicht über die Körpergeometrie hinaus verlagert. Hierzu stehen Sensoren und Messinstrumente zur Verfügung, mit deren Ergebnissen eine elektronische Standsicherheitssteuerungsvorrichtung automatisch das Aus- und Einfahren von Standsicherheitsstützen vornimmt. Die elektronische Neigungssteuerungsvorrichtung und die elektronische Standsicherheitssteuerungsvorrichtung können, je nach Bedarf, vom Fahrzeugführer zu- oder abgeschaltet werden.
Im Normalfall reicht es aus, das Hubgerüst über den doppelt wirkenden Hydraulikzylinder in die senkrechte Position zu bringen, um eine senkrechte Fassade, Wand oder dergleichen im Inneren einer Halle oder außen zu reinigen. Hierzu wird die Einrichtung vor die zu reinigende Oberfläche einer Fassade, Wand und dergleichen gefahren. Das Raupenfahrwerk steht dabei in Fahrrichtung und parallel zur zu reinigenden Fläche. Der Oberwagen ist um 90 Grad zur Fahrrichtung gedreht und weist mit seinem Hubgerüst und der daran angeordneten Bearbeitungseinrichtung zur reinigenden Oberfläche. In dieser Reinigungsposition kann die Einrichtung parallel zur reinigenden Oberfläche verfahren. Weitere Angaben hierzu sind der Figurenbeschreibung zu entnehmen.
Erfindungsgemäß wird die Bearbeitungseinrichtung aus zwei Baugruppen gebildet, einer Verstelleinrichtung und einer Reinigungseinrichtung. Die Bearbeitungseinrichtung verfügt in einer ersten Ausführungsform über ein Kupplungsmittel, das sich an der Verstellvorrichtung befindet und das mit dem Kupplungsmittel, welches sich am Befestigungsflansch des Hubgerüsts befindet, kompatibel und lösbar schnell verbinden lässt. Die Kupplungsmittel am Hubgerüst und an der Verstelleinrichtung bilden die schnellwechselnde Anschlusskupplung I. Die Anschlusskupplung I befindet sich an einem Befestigungsflansch am obersten ausfahrbaren Einzelglied des Hubgerüstes. Aufgrund der Schnellanschlusskupplung I können unterschiedliche Bearbeitungseinrichtungen am Hubgerüst an- und abmontiert werden. Beispielsweise ist eine der verschiedenen Ausführungsformen von Bearbeitungseinrichtungen für die Reinigung von senkrechten Fassaden, Wänden und dergleichen vorgesehen, während eine andere Ausführungsform von Bearbeitungseinrichtung für die horizontale „Über-Kopf“ Reinigung, von z.B. Tankstellen-Überdachungen, Fußgänger-Tunneln oder Straßenunterführungen, sowie Gebäudedecken und dergleichen, geeignet ist. Weitere Ausführungen von Bearbeitungseinrichtungen zum Anschluss an die Anschlusskupplung des Hubgerüstes sind denkbar.
Daher ist es auch Aufgabe und Lösung der Erfindung, die Bearbeitungseinrichtung für eine vertikale Reinigung einer Oberfläche in kürzester Zeit gegen eine horizontale Bearbeitungseinrichtung für eine „Über-Kopf-Reinigung“ auszutauschen. Hierzu wird, wie zuvor beschrieben, ein einfaches automatisches „Andocken“ der Bearbeitungseinrichtung an die Anschlusskupplung am Hubgerüst ermöglicht. Dieser Austausch der gesamten Bearbeitungseinrichtung kann somit im Reinigungsprozess vorgenommen werden, ohne dass die gesamte Bearbeitungseinrichtung in einer Werkstatt demontiert werden muss.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Bearbeitungseinrichtung ist die Baugruppe der Verstelleinrichtung unmittelbar an dem in der Höhe verfahrbaren Befestigungsflansch des Hubgerüstes befestigt, so dass das raupengetriebene Fahrzeug nur für einen Verwendungszweck bei der Reinigung von Oberflächen einsetzbar ist.
Entsprechend der Erfindung weist die Verstelleinrichtung daher eine Anschlusskupplung II auf, die zwischen der Verstell- und Reinigungseinrichtung angeordnet ist. Hierzu befinden sich an der Verstelleinrichtung und an der Reinigungseinrichtung Kupplungsmittel. Diese Kupplungsmittel bilden die Anschlusskupplung II. Dadurch besteht erfindungsgemäß die Möglichkeit, auf einfache Art und Weise schnell eine vertikale Reinigungseinrichtung an der Verstelleinrichtung gegen eine horizontale „Über Kopf“ – Reinigungseinrichtung zu wechseln, wodurch ein vielseitiger Einsatz des raupengetriebenen Fahrzeuges weiterhin gewährleistet ist.
In einer dritten vorteilhaften Ausführung der Bearbeitungseinrichtung ist die Baugruppe der Verstelleinrichtung mit zwei Anschlussmöglichkeiten zum Ankuppeln ausgestattet. Einerseits betrifft es die Kupplungsmittel, die ein „Andocken“ an die Anschlusskupplung I am Hubgerüst und andererseits die Kupplungsmittel, die ein „Andocken“ an die Anschlusskupplung II an der Reinigungseinrichtung ermöglichen. Durch die verschiedenen Anschlussmöglichkeiten kann eine Vielzahl von unterschiedlichen Bearbeitungseinrichtungen und/oder Reinigungseinrichtungen bei dem Minibagger zur Anwendung kommen. Es können an der Einrichtung nicht nur die verschiedenen Bearbeitungseinrichtungen für die vertikale- und horizontale Reinigung von Oberflächen, sondern auch verschiedene Reinigungseinrichtungen für die vertikale- und horizontale Reinigung, sowie verschiedene Reinigungseinrichtungen, die in ihren Abmessungen auf spezielle Reinigungseinsätze, z.B. in besonders beengten Verhältnissen und/oder auch auf besonders zu reinigende Oberflächen abgestimmt sind, gewechselt werden.
Weiterhin ist es Aufgabe und Lösung der Erfindung, die Baugruppe der Verstelleinrichtung derart zu gestalten, dass die, an die Verstelleinrichtung angeschlossene Reinigungseinrichtung, radial um einen definierten Winkel mindestens in einem Bereich von bis zu 180 Grad gedreht werden kann und dass über eine Mechanik eine lineare Verschiebung der gesamten Reinigungseinrichtung gegenüber dem Hubgerüst ermöglicht wird.
Um die Drehung der Reinigungseinrichtung zu verwirklichen, weist die Verstelleinrichtung ein selbsthemmendes Verstellgetriebe mit einem Drehkranz auf, der hydraulisch angetrieben wird. Aufgrund der selbsthemmenden Wirkung des Verstellgetriebes kann sich die Reinigungseinrichtung nicht selbst verdrehen, sondern wird in der Winkelposition gehalten, in die sie gedreht wurde. Die technische Ausführung erfolgt über einen Zahnkranz, auch als Drehkranz bezeichnet, eine Antriebsschnecke und einen daran angeschlossenen Planetenrollermotor, dessen Bedienung vom Führerstand aus realisiert wird. Die durch das Verstellgetriebe mechanisch um einen Winkel von bis zu 180 Grad drehbare Reinigungseinrichtung ermöglicht somit nicht nur eine Reinigung einer Oberfläche durch die Auf- und Ab-Bewegung des teleskopartigen Hubgerüstes, sondern auch das Reinigen einer Oberfläche in Fahrrichtung des raupenangetriebenen Fahrzeuges.
Um eine lineare Verschiebung der Reinigungseinrichtung zu verwirklichen, weist die Verstelleinrichtung auch eine Mechanik auf, die ebenfalls hydraulisch betrieben wird, wofür als Stellglied ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder in der Verstelleinrichtung zum Einsatz kommt. Alternativ kann die Verstelleinrichtung entlang einer linear angeordneten Zahnstange und mit Hilfe eines Zahnritzels, welches über einen Hydraulikmotor angetrieben wird, betätigt werden, wodurch eine seitliche Verschiebung für die Reinigungseinrichtung ermöglicht wird. Die Bedienung der linearen Verschiebung der Reinigungseinrichtung bzw. der Bearbeitungseinrichtung erfolgt ebenfalls von der Führerkabine aus. Mit einer linearen Verschiebung der Reinigungseinrichtung können kleine Hindernisse umfahren werden, ohne dass das raupenangetriebene Fahrzeug seinen Standort verändern muss. Des Weiteren ist vorgesehen, dass die radiale und lineare Verstellung der Verstelleinrichtung durch eine elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung erfolgt.
Die Beseitigung von Nachteilen, die aus der Festlegung der spezifischen Ausbildung der bisher bekannten Einrichtungen auf die zu reinigenden Oberfläche erfolgten, sind dadurch beseitigt, dass die vorgeschlagene Bearbeitungseinrichtung nicht mehr spezifisch nur auf eine der Oberflächen ausgelegt ist. Die Vielseitigkeit der Einrichtung wird derart komfortabel geregelt, dass neben der bisherigen vertikalen Bearbeitung von Oberflächen auch horizontale „Über-Kopf-Reinigungen“, z.B. von Tankstellen-Überdachungen, Fußgänger-Tunneln und/oder Straßenunterführungen mittels der gesamten Einrichtung gereinigt werden können, die von den bekannten Gelenkausleger-Einrichtungen nur schwer zu bearbeiten sind, wobei bei schiefen oder unebenen Bodenverhältnissen eine verbesserte und gleichmäßige Reinigung erfolgt. Hierzu soll die Reinigungseinrichtung bei der vertikalen und horizontalen Ausführung der Bearbeitungseinrichtung, um mindestens 90 Grad nach rechts und links drehbar und zusätzlich linear in jeder Winkelstellung verschiebbar, an der Verstelleinrichtung über eine elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung oder von Hand vom Fahrzeugführer in der Fahrerkabine, verstellt werden können.
Weiterhin ist es Aufgabe und Lösung der Erfindung, die Baugruppe der Reinigungseinrichtung derart zu gestalten, dass die Reinigungseinrichtung eine Vielzahl von Aufgaben übernehmen kann. Die Aufgaben bestehen in der variabel verstellbaren Drehzahl des Antriebes der Reinigungsbürste, einem optimierten Spritzschutzgehäuse, einem Schnellwechselsystem zur Austauschbarkeit der Reinigungsbürste und einer Mechanik, mit welcher ein Abstand und ein einstellbarer Anpressdruck der Reinigungseinrichtung gegen eine zu reinigende Oberfläche konstant gehalten werden kann.
Zur Aufnahme der Reinigungsbürste steht ein u-förmiger Bügel zur Verfügung, wobei der u-förmige Bügel aus einer Längsstrebe, zwei Federelementen in den Eckbereichen und zwei doppelt wirkenden Hydraulikzylindern in den Querstreben gebildet ist. Zwischen den beiden parallel beabstandeten Querstreben des U-förmigen Bügels wird eine drehbar gelagerte Reinigungsbürste angeordnet. Die Welle der Reinigungsbürste wird mittels eines Bocklagers in der einen Querstrebe gelagert und mittels eines hydraulischen Antriebs in der anderen Querstrebe gelagert und drehbar angetrieben. Die Drehzahl des Hydraulikmotors ist stufenlos verstellbar, wobei ein Rechts- und Linkslauf der Reinigungsbürste möglich ist. Die Einstellung der Drehzahl kann zwischen 0 U/min und 100 U/min erfolgen, um auf verschiedene zu reinigende Oberflächen, auf verschiedene Reinigungsbürstenarten (Bürstenmaterial) und verschiedene Reinigungsbürstengeometrien, reagieren zu können und um eine optimale Reinigungsleistung zu erreichen. Die Arbeitsbreite einer Reinigungsbürste kann zwischen 500 mm und 2500 mm, vorzugsweise 1500 mm, betragen.
Des Weiteren ist eine solche Reinigungsbürste mit einem Spritzschutzgehäuse umgeben. Das Spritzschutzgehäuse dient in erster Linie dazu, gereinigte Flächen oder andere umliegende Flächen oder Fenster vor Verschmutzung zu schützen. Eine der Aufgaben des Spritzschutzgehäuses besteht also darin, das Spritzwasser aufzufangen und abzuleiten, hierzu steht ein Rücklaufsystem zur Verfügung, welches aufgrund der unterschiedlichen Stellungen des Spritzschutzgehäuses notwendig ist. Andererseits ist das Spritzschutzgehäuse Träger einer Vielzahl von Reinigungsdüsen eines Reinigungsdüsensystems, welches zur optimalen Verteilung der Flüssigkeit eingesetzt wird. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Düsensystem in die Reinigungsbürste integriert, so dass zwei unterschiedliche Düsensysteme zur Verteilung von Reinigungsflüssigkeit zur Verfügung stehen. Das Düsensystem umfasst auch die Kontrolle des Flüssigkeitsbedarfs sowie den Sprühdruck. Das Spritzschutzgehäuse ist derart ausgebildet, dass nicht nur Schutz vor austretendem Spritzwasser gegeben ist, sondern dass auch das aufgefangene Spritzwasser kontrolliert abgeleitet wird. In der Rücklaufleitung ist ein Filtersystem vorgesehen, so dass die gereinigte Flüssigkeit dem Vorratsbehälter wieder zugeführt werden kann.
Die Verschmutzungen aus dem Rücklauffilter werden einem separaten Behälter zur Entsorgung zugeführt.
Eine weitere Aufgabe und Lösung besteht darin, am Spritzschutzgehäuse entlang der Öffnung, wo die Reinigungsbürste hindurchtritt, Wasserabstreifer vorzusehen, die den Austritt von Spritzwasser weiter reduzieren. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist im Spritzschutzgehäuse ein Trocknungssystem mit Gebläsekanälen vorgesehen, so dass Feuchtigkeit durch Heißluft getrocknet werden kann. Alternativ können diese Gebläsekanäle auch einer Wasserabsaugung dienen. Diese Wasserabsaugung kann zusätzlich eingesetzt werden, wenn die Reinigungsbürste aus der horizontalen Position in die vertikale Position gedreht wird, um dann ein Auslaufen des Spritzwassers aus dem Spritzschutzgehäuse zu vermeiden.
Als nächstes wurde die Aufgabe einer schnellen Austauschbarkeit einer Reinigungsbürste gelöst. Es wurde ein Schnellwechselsystem entwickelt, welches einen Bürstenwechsel durch eine Einmann-Bedienung, dem Fahrzeugführer, ermöglicht. Die Lösung ergibt sich dadurch, dass die Welle der zwischen den beiden parallel beabstandeten Querstreben des u-förmigen Bügels angeordnete Reinigungsbürste an zwei Stellen mit einem Schnellkupplungssystem ausgebildet wird. Das Schnellwechselsystem besteht einerseits aus einer Klauenkupplung, die auf der Seite des hydraulischen Antriebs eingebaut ist, um somit die Reinigungsbürstenwelle auf einfache Art und Weise trennen zu können. Die Klauenkupplung stellt eine rein formschlüssige Verbindung zur Reinigungsbürste dar. Andererseits weist das Schnellwechselsystem auf der, dem hydraulischen Antrieb gegenüberliegenden Seite, der Bocklagerseite, die keine Antriebsfunktion hat, eine Welle-Nabe-Verbindung mit Sicherungsstift auf, die ebenfalls auf einfache Art und Weise gelöst werden kann.
Als weitere Unteraufgabe ist noch eine Mechanik vorgesehen, mit welcher ein einstellbarer Anpressdruck der Reinigungseinrichtung gegen eine zu reinigende Oberfläche konstant gehalten werden kann und die es erlaubt, ca. einen Hub von bis zu 500 mm zwischen der Reinigungseinrichtung und einer Fassade, Wand oder dergleichen, auszugleichen. Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass als Stellglied für die Verstellmechanik ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder eingesetzt wird. Auf diese Verstellmechanik, die zwischen der Verstelleinrichtung und der Reinigungseinrichtung angeordnet ist, wird eine elektrohydraulische Regelung wirken, die einen einstellbaren Anpressdruck konstant hält. Vorteilhafterweise werden zwei Stellglieder verwendet, die in die beiden parallel beabstandeten Querstreben des u-förmigen Bügels der Reinigungseinrichtung integriert sind, wodurch die Reinigungseinrichtung vor- und zurück geschoben werden kann. Die Reinigungseinrichtung kann daher, unabhängig vom Hubgerüst, eine translatorische vor- und zurück Bewegung zur reinigenden Oberfläche, sowohl in der vertikalen und horizontalen Ausführung der Reinigungseinrichtung, vornehmen. D.h., das Hubgerüst kann vorteilhafterweise z.B. in seiner senkrecht angeordneten oder in einer bestimmten geneigten Stellung verbleiben, wobei die Reinigungseinrichtung trotzdem die Bewegungen hin- oder weg von der zu reinigenden Fläche ausführen kann. Diese Ausführungsform von Verstellmechanik soll einen relativ konstanten Anpressdruck im einstellbaren Bereich von ca. 5 N/cm² bis 15 N/cm², vorzugsweise von 10 N/cm², bei variierendem Abstand zur zu reinigenden Oberfläche realisieren. Zur Realisierung ist eine Regelung mit Druckspeicher vorgesehen, um eventuelle Schläge oder schnell auftretende Unebenheiten über elektrisch verstellbare Druckminderventile aufzufangen. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Verstellmechanik wird in die beiden Ecken des u-förmigen Bügels der Reinigungseinrichtung ein vorgespanntes Gummifederelement eingesetzt. Die Gummifederelemente stellen somit eine elastische Verbindung zwischen der Längsstrebe des u-förmigen Bügels und den beiden parallel beabstandeten und mit einem Stellglied versehen Querschenkeln her und wirken als Schwingungsdämpfer.
Weiterhin ist es Aufgabe und Lösung der Erfindung, den Reinigungsvorgang zu überwachen. Hierzu sind verschiedene Sensoriken vorgesehen, die aus einem optischen Überwachungssystem und einem akustischen Abtastsystem, bestehen. Mit dem optischen Überwachungssystem, vorteilhafterweise bestehend aus einem Kamerasystem, kann z.B. die gereinigte Fläche, auf rückständige Verschmutzungen kontrolliert werden. Mit dem akustischen Abtastsystem, vorteilhafterweise bestehend aus einem Ultraschallsensor werden Hindernisse in der zu reinigenden Fläche erkannt. Für beide Systeme steht eine Überwachungssteuerungsvorrichtung zur Verfügung. Die Sensorik ist nötig, um Beschädigungen zu vermeiden und eine optimale Regelung aller Aktoren am und in der Reinigungseinrichtung, wie Drehzahl der Welle der Reinigungsbürste, Abstand zur zu reinigenden Oberfläche, Menge der Flüssigkeit, Verstopfung des Abflusses, Absaugung von Flüssigkeit, lineare Verschiebung der Reinigungseinrichtung usw. zu ermöglichen. An der Spritzschutzhaube ist daher ein gegen Spritzwasser geschütztes Kamerasystem installiert, welches ein entsprechendes Signal in der Fahrerkabine dem Fahrzeugführer übermittelt. Dieses Signal kann aus einer optischen und/oder akustischen Anzeige bestehen. Als Abstandsmessung können Ultraschallsensoren eingesetzt werden, die einen Mindestabstand der Reinigungseinrichtung zur Fassade, Wand oder dergleichen erfassen. Über eine Regelung, wird der Abstand mittels elektrohydraulischen Ventilen und Hydraulikzylindern eingestellt. Die Überwachungssteuerungsvorrichtung ist aufgrund der direkt verschalteten Sensoren in der Lage, umgehend auf die entsprechenden Aktoren einzuwirken, welche verschiedene hydraulische Funktionen erfüllen, um einen gewünschten Abstand der Reinigungseinrichtung zur zu reinigenden Oberfläche einzuhalten und einen gewünschten Anpressdruck und Reinigungseffekt zu erreichen. Alle Prozesse lassen sich in der Führerkabine über einen Bildschirm genau verfolgen.
Die zuvor aufgezeigten Lösungen der Aufgaben werden gemäß den Vorrichtungsansprüchen 1 bis 15 und der Beschreibung aufgeführt, wobei das nachstehende erläuterte Verfahren zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, ab Patentanspruch 16 definiert ist.
Hierzu sind die 1 bis 9 unterstützend zur folgenden Beschreibung mit heranzuziehen.
Das Verfahren zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen unter Verwendung der erfindungsgemäßen Einrichtung, soll hier, gemäß der in der Beschreibung zuvor gemachten Angaben, näher erläutert werden. Die erfindungsgemäße Einrichtung ist das Ergebnis einer Kombination mehrerer wichtiger Baugruppen, deren Abhängigkeit zueinander bzw. deren Zusammenspiel beim Reinigungsvorgang in den nachfolgend beschriebenen Verfahrensabläufen dargestellt werden. Die erste Baugruppe betrifft die fahrbare, bodengeführte Baumaschine, insbesondere ausgestaltet als Minibagger. Die zweite Baugruppe betrifft das Anbaugerät in der Ausgestaltung eines Hubgerüstes und die dritte Baugruppe betrifft die Bearbeitungseinrichtung in der Ausgestaltung einer Verstell- und Reinigungseinrichtung, welche am Hubgerüst angeordnet ist. Alle drei Baugruppen sind aufgrund ihrer Funktionen und elektronischen Steuerungsvorrichtungen miteinander verknüpft. Erst die verschiedenen elektronischen Steuerungsvorrichtungen ermöglichen iVm. der erfindungsgemäßen Einrichtung eine optimale Reinigung nicht nur bekannter vertikaler und horizontaler Flächen, sondern vor allem auch schwerzugänglicher Flächen. Der Funktionsablauf des Verfahrens zum Reinigen einer Oberfläche wird deshalb anhand einer konkreten Einrichtung, eines Minibaggers mit Hubgerüst und Bearbeitungseinrichtung dargestellt und erfolgt im Wesentlichen im Einklang mit den erfindungsgemäßen elektronischen Steuerungsvorrichtungen, die sich in der Einrichtung befinden.
Solche ausgerüsteten Minibagger können mit Hilfe eines einfachen Minibaggeranhängers, zugelassen als PKW-Anhänger z.B. mit einem zulässigen Gesamtgewicht von bis zu 3,5 t transportiert werden. Der Transport einer solchen erfindungsgemäßen Einrichtung kann somit auf einfache und kostengünstige Art zum Einsatzort erfolgen. Am Einsatzort wird die Einrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche einer senkrechten Fassade, Wand oder dergleichen gefahren und in die zu reinigende Position gebracht. Der Einsatzort für die Einrichtung ist vielfältig und kann an jeden erdenklichen Ort, beispielsweise auch in Fußgänger-Tunnelunterführungen oder unter Tankstelledächern liegen, nur um einige Beispiele aufzuzeigen.
Bereits bei der Anfahrt der Einrichtung zu der Position und bei der Positionierung des Minibaggers zur zu reinigenden Fassade, erfolgt der erste Schritt des Funktionsablaufes zum Reinigungsverfahren.
Der Verfahrensablauf, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, einer zu reinigenden Oberfläche mit einer Einrichtung, gemäß der Figuren, beginnt also mit der Anfahrt der Einrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche, beispielsweise einer senkrechten Fassade, wie zuvor aufgezeigt, wobei der Reinigungsvorgang für eine senkrechte Fassade oder dergleichen, von unten nach oben oder von oben nach unten mit Hilfe des aus- und einfahrbaren Hubgerüstes erfolgen kann, wobei die sequentielle Kombination an Funktionen die folgenden Schritte umfasst:
Im ersten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, erfolgt die Positionierung der Einrichtung vor einer Fassade, Wand oder dergleichen. Das Raupenfahrwerk am Unterwagen der Einrichtung weist in Fahrrichtung und ist parallel beabstandet, beispielsweise zu einer zu reinigenden Oberfläche einer Fassade. Der Oberwagen ist um 90 Grad gedreht und die Bearbeitungseinrichtung weist zur zu reinigenden Oberfläche, wobei die elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung vor Beginn die Abweichungen der Einrichtung von der erforderlichen horizontalen Position ermittelt und bei Abweichungen der horizontalen Position der Einrichtung, die absenk- und anhebbaren am Unterwagen angeordneten Ausgleichsstützen, je nach Bedarf steuert, um die Einrichtung in eine waagerechte Position zu bringen und zu stabilisieren. Befindet sich die Einrichtung nicht in einem unebenen Gelände, sondern auf einer relativ waagerechten Ebene, wie i.d.R. bei Tankstellen oder innerhalb von Gebäuden, ist ein Eingreifen der elektronischen Horizontalsteuerungsvorrichtung nicht notwendig. Die Horizontalsteuerungsvorrichtung prüft lediglich die horizontale Position der Einrichtung, wobei geringfügige Abweichungen unbeachtet bleiben. Die äußerst geringen Abmessungen sowie das relativ geringe Betriebsgewicht ermöglicht der Einrichtung daher Reinigungsaufgaben mit stark eingeengten Platzverhältnissen und aufgrund der technischen Ausstattung mit einer Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen auch einen Einsatz im unebenen Gelände. Unebenes Gelände wird oft bei Außenfassaden angetroffen, wobei es sich dabei z.B. um Gartenanlagen oder ähnliches handeln kann, wo die Horizontalsteuerungsvorrichtung zum Einsatz kommt. Auch auf Standflächen, wie schiefen Ebenen ist die Horizontalsteuerungsvorrichtung von Vorteil und ermöglicht damit der Einrichtung, auf einfache Art und Weise eine Reinigung einer Fassade oder dergleichen.
Im zweiten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ermittelt die elektronische Neigungssteuerungsvorrichtung vor Beginn die Abweichungen des Hubgerüstes zur erforderlichen vertikalen Position und steuert bei Abweichungen die Neigung des Hubgerüstes so lange, bis dieses parallel beabstandet zur zu reinigenden Oberfläche einer Fassade, Wand oder dergleichen oder senkrecht zu einer zu reinigenden Deckenfläche steht.
Im dritten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ermittelt die elektronische Standsicherheitssteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges, aufgrund der gemessenen Parameter durch die elektronische Horizontal- und elektronische Neigungssteuerungsvorrichtung und der Eingabe von Parametern durch den Fahrzeugführer, die Abweichung des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung und vergleicht den ermittelten Parameter mit dem Parameter des vorgegebenen Körperschwerpunkts und steuert bei Abweichungen, je nach Bedarf, die aus- und einfahrbaren, am Oberwagen angeordneten Standsicherheitsstützen, um eine größere Körpergeometrie zu schaffen, wodurch der Körperschwerpunkt wieder in die Körpergeometrie verlagert wird. Befindet sich der Körperschwerpunkt der Einrichtung innerhalb der Körpergeometrie, ist das Eingreifen der elektronischen Standsicherheitssteuerungsvorrichtung nicht notwendig. Befindet sich der Körperschwerpunkt aber außerhalb der Körpergeometrie, wird durch den Einsatz der Standsicherheitsstützen die Körpergeometrie verändert, wobei die Veränderung eine Vergrößerung der Körpergeometrie bedeutet, wodurch der Körperscherpunkt wieder innerhalb der Körpergeometrie liegt.
Im vierten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ermittelt die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung und steuert diese bei Abweichungen in die horizontale Nullposition. Nullposition bedeutet, dass sich die Reinigungsvorrichtung, bezogen auf die lineare Verschiebung in der Mittelstellung zur Verstelleinrichtung und bezogen auf die radiale Drehung, in der horizontalen Ebene befindet und keine Winkelabweichung dazu aufweist. Befindet sich die Reinigungseinrichtung also in der Nullposition, ist das Eingreifen der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung nicht notwendig.
Im fünften Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ermittelt die elektronische Überwachungssteuerungsvorrichtung vor dem Reinigungsvorgang den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche und steuert den Abstand der Reinigungseinrichtung derart, dass die in einem Speicher der Überwachungssteuerungsvorrichtung hinterlegten Parameter eingestellt werden, wobei die hinterlegten Parameter vom Fahrzeugführer verändert werden können.
Im sechsten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, erfolgt das Reinigen einer Oberfläche einer Fassade oder dergleichen mit Hilfe der am teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüst angeordneten Bearbeitungseinrichtung, wobei die Reinigung der Oberfläche von unten nach oben oder von oben nach unten mit Hilfe des aus- und einfahrbaren Hubgerüstes erfolgen kann, wenn es sich um eine senkrechte Fassade oder dergleichen handelt. Das Reinigen einer Oberfläche erfolgt vorteilhafterweise im Nassverfahren. Für den automatischen Betrieb während des Reinigungsvorganges steht eine elektronische Hubsteuerungsvorrichtung zur Verfügung, welche die Geschwindigkeit des teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüsts beim Aus- und Einfahren steuert, wobei Parameter aus den anderen Steuerungsvorrichtungen, z. B. Parameter der Reinigungsleistung aus der Überwachungssteuerungsvorrichtung, zur Steuerung des Hubgerüsts mit heran gezogen werden. In der Hubsteuerungsvorrichtung und/oder in der Überwachungssteuerungsvorrichtung sind das Steuern des Düsensystems zum Auftragen von Flüssigkeit, zum Absaugen von Flüssigkeit und die Trocknung der gereinigten Oberfläche enthalten.
Im siebten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ermittelt die elektronische Standsicherheitssteuerungsvorrichtung permanent während des Reinigungsvorganges mit zusätzlich erhaltenen Parameter aus der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung und der elektronischen Überwachungssteuerungsvorrichtung die Abweichungen des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung und vergleicht diesen mit dem vorgegebenen Körperschwerpunkt und steuert bei Abweichungen die aus- und einfahrbaren, am Oberwagen angeordneten Standsicherheitsstützen je nach Bedarf, um eine größere Körpergeometrie zu schaffen, wodurch der Körperschwerpunkt wieder in die Körpergeometrie verlagert wird. Befindet sich der Körperschwerpunkt der Einrichtung innerhalb der Körpergeometrie, ist das Eingreifen der elektronischen Standsicherheitssteuerungsvorrichtung nicht notwendig. Befindet sich der Körperschwerpunkt aber außerhalb der Körpergeometrie, wird durch den Einsatz der Standsicherheitsstützen die Körpergeometrie verändert, wobei die Veränderung eine Vergrößerung der Körpergeometrie bedeutet, bzw. wird die Standfläche der Einrichtung vergrößert, wodurch der Körperscherpunkt wieder innerhalb der Körpergeometrie liegt.
Im achten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ermittelt die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung während des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung und kann die Verstelleinrichtung derart steuern, dass die Reinigungseinrichtung jede, innerhalb der begrenzten Bewegungsfreiheit einstellbare Position, einnehmen kann. Begrenzte Bewegungsfreiheit bedeutet in diesem Zusammenhang, dass z.B. eine lineare Verschiebung der Reinigungseinrichtung aus der Nullposition nach rechts und links von bis zu 1000 mm, vorzugsweise von bis zu 500 mm, erfolgen kann. Auch die radiale Drehung der Reinigungseinrichtung ist im und gegen den Uhrzeigersinn auf ca. 120 Grad begrenzt. Befindet sich die Reinigungseinrichtung in der Nullposition, ist das Eingreifen der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung nicht notwendig.
Die Nullposition ist die Mittelstellung der Reinigungseinrichtung zur Verstelleinrichtung, auch während des Reinigungsvorganges. Ein Aktivieren der Verstellsteuerungsvorrichtung und ein Steuern der Verstelleinrichtung kann aber erfolgen, wenn das optische Überwachungssystem, angeordnet am Spritschutzgehäuse, ein Hindernis erkennt und diesen Parameter der Verstellsteuerungsvorrichtung meldet. Auch der Fahrzeugführer hat die Möglichkeit, in die Verstellsteuerungsvorrichtung einzugreifen, um beispielsweise ein Fenster, ein anderes Hindernis oder ähnliches, welches eine Verschiebung der Reinigungseinrichtung notwendig macht, zu umgehen. Er hat auch die Möglichkeit, die Reinigungseinrichtung, wie in 9 aufgezeigt, um 90 Grad aus der horizontalen in die vertikale Position zu drehen, wenn dies erforderlich ist.
Im neunten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ermittelt die elektronische Überwachungssteuerungsvorrichtung permanent den Abstand, den Anpressdruck und kontrolliert den Reinigungseffekt der Reinigungseinrichtung zur zu reinigenden Oberfläche während des Reinigungsvorganges und steuert bei Abweichungen der Parameter die Drehzahl der Reinigungsbürste, den Anpressdruck und/oder den Abstand der Reinigungseinrichtung zur zu reinigenden Oberfläche mit Hilfe der beiden doppelt wirkenden Hydraulikzylinder und steuert das Düsensystem zum Auftragen von Flüssigkeit, zum Absaugen von Flüssigkeit und die Trocknung der gereinigten Oberfläche.
Der zehnte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, erfolgt nach Abschluss eines Reinigungsvorganges nur dann, wenn die zu reinigende Fläche größer ist als die Breite der Reinigungsbürste, i.d.R. ist das der Normalfall. Ist ein Reinigungsvorgang entsprechend der Verfahrensschritte 1 bis 9 nach dem Reinigungsverfahren I an einer zu reinigenden Oberfläche von unten nach oben oder von oben nach unten, mit Hilfe des aus- und einfahrbaren Hubgerüstes abgeschlossen, fährt das raupengetrieben Fahrzeug aus seiner ersten Standposition, in Länge der Reinigungseinrichtung weiter, in seine zweite Standposition und alle Verfahrensschritte 1 bis 9 nach dem Reinigungsverfahren I werden wieder durchlaufen. Ist der Reinigungsvorgang auch in der zweiten Standposition abgeschlossen, setzt die Einrichtung in die nächste Standposition usw. bis die zu reinigende Oberfläche einer Fassade, Wand oder dergleichen komplett gereinigt wurde. Die Reinigung einer Oberfläche nach dem Reinigungsverfahren I, erfolgt aus dem Stand der Einrichtung heraus, durch das Verfahren der am teleskopierbaren Hubgerüst angeordneten Bearbeitungseinrichtung.
Zum Verfahren der Reinigung von senkrechten Fassaden, Wänden und dergleichen, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, unter Verwendung der erfindungsgemäßen Einrichtung, entsprechend der Vorrichtungsansprüche, lässt sich zusammenfassend ausführen, dass bereits vor Beginn der Reinigung bei der Positionierung der Einrichtung 5 Verfahrensschritte, notwendig sind. Durch Abfragen der entsprechenden Sensoren zum Stand/Richtung/Positionen der einzelnen Baugruppen der Einrichtung regeln die entsprechenden Steuerungsvorrichtungen die notwendigen Verfahrensschritte. Während des Reinigungsvorganges sind noch weitere 5 Verfahrensschritte zur Überwachung- und Steuerung des Reinigungsprozesses wegen permanenten Abfragens der entsprechenden Sensoren notwendig, die ebenfalls durch die entsprechenden Steuerungsvorrichtungen geregelt werden, wobei diese Steuerungsvorrichtungen mit den Steuerungsvorrichtungen vor Beginn des Reinigungsvorganges identisch sind.
Des Weiteren sieht die Erfindung ein Verfahren für das Reinigen einer senkrechten Oberfläche, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, vor, bei welcher die Positionierung der Einrichtung vor einer Fassade, Wand oder dergleichen, wie zuvor beschrieben, erfolgt.
Der Verfahrensablauf einer zur reinigenden Oberfläche aber wird mit einer Einstellung der Bearbeitungseinrichtung am Minibagger, gemäß der 7, erfolgen. Die Positionierung beginnt also wieder mit der Anfahrt der Einrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche, beispielsweise einer senkrechten Fassade oder dergleichen, wie in den Figuren aufgezeigt. Der Reinigungsvorgang für eine senkrechte Fassade oder dergleichen erfolgt jetzt aber nicht, wie zuvor beschrieben, von unten nach oben oder von oben nach unten, mit Hilfe des aus- und einfahrbaren Hubgerüstes, sondern in Längsrichtung der zu reinigenden senkrechten Fassade oder dergleichen, mit Hilfe des kontinuierlich verfahrbaren raupengetriebenen Fahrzeuges, wobei die sequentielle Kombination an Funktionen für die senkrechte Reinigung in Längsrichtung, die folgenden Schritte umfasst:
Der erste Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, zur Positionierung der Einrichtung vor einer Fassade, Wand oder dergleichen, erfolgt analog dem ersten Verfahrensschritt gemäß dem Reinigungsverfahren nach I. Das Raupenfahrwerk am Unterwagen der Einrichtung weist in Fahrrichtung und ist parallel beabstandet, beispielsweise zu einer zu reinigenden senkrechten Oberfläche einer Fassade. Der Oberwagen ist um 90 Grad gedreht und die Bearbeitungseinrichtung weist zur zu reinigenden Oberfläche, wobei die elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges Abweichungen der Einrichtung von der erforderlichen horizontalen Position ermittelt. Ist die Neigung der Einrichtung aufgrund einer schiefen Ebene, bzw. die Abweichung der Einrichtung zur erforderlichen horizontalen Ebene zu groß, bzw. außerhalb eines bestimmten Toleranzbereiches, kann das Reinigungsverfahren in Längsrichtung einer senkrechten Fassade, Wand oder dergleichen, gemäß der 7, durch ein kontinuierliches Verfahren des raupengetriebenen Fahrzeuges, nicht erfolgen und wird abgebrochen, bzw. das Reinigungsverfahren nach II wird nicht gestartet. Ist die horizontale Position bzw. die Neigung der Einrichtung innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches, erfolgt die Freigabe für das Reinigen entlang einer senkrechten zu reinigenden Oberfläche einer Fassade, Wand oder dergleichen. Der Reinigungsvorgang erfolgt dann gemäß den 1 und 2, von unten nach oben oder von oben nach unten mit Hilfe des aus- und einfahrbaren Hubgerüstes und denen, wie zuvor beschrieben, dazugehörigen Verfahrensschritten. I.d.R. kommt dieses Reinigungsverfahren nach II zur Anwendung, wenn sich die Einrichtung nicht in einem unebenen Gelände, sondern auf einer relativ waagerechten Ebene befindet, wie sie beispielsweise bei Tankstellen oder innerhalb von Gebäuden vorzufinden sind und wo ein Eingreifen der elektronischen Horizontalsteuerungsvorrichtung nicht notwendig ist. Die Horizontalsteuerungsvorrichtung prüft lediglich die horizontale Position der Einrichtung, wobei geringfügige Abweichungen unbeachtet bleiben.
Der zweite Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, ermittelt mit Hilfe der elektronischen Neigungssteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges die Abweichungen des Hubgerüstes zur erforderlichen vertikalen Position und steuert bei Abweichungen die Neigung des Hubgerüstes so lange, bis dieses parallel beabstandet zur zu reinigenden Oberfläche einer Fassade, Wand oder dergleichen steht. Dieser zweite Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, erfolgt analog dem zweiten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I.
Der dritte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ist aufgrund der relativ waagerechten Ebene, auf der die Einrichtung während des Reinigungsvorganges verfahren wird, als Verfahrensschritt gemäß dem Reinigungsverfahren nach II nicht notwendig und entfällt.
Im dritten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, ermittelt die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung und steuert diese bei Abweichungen in die vertikale Nullposition. Nullposition bedeutet, dass sich die Reinigungseinrichtung, bezogen auf die lineare Verschiebung in der Mittelstellung zur Verstelleinrichtung und bezogen auf die radiale Drehung in der vertikalen Ebene befindet und keine Winkelabweichung dazu aufweist. Befindet sich die Reinigungseinrichtung also in der Nullposition, ist das Eingreifen der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung nicht notwendig. I.d.R. befindet sich die Reinigungseinrichtung aber in der horizontalen Ebene, wie in 1 dargestellt und die Verstellungssteuerungseinrichtung veranlasst daher, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, dass der Antriebsmotor des Verstellgetriebes der Verstelleinrichtung die Reinigungseinrichtung um 90 Grad dreht, wobei hier noch die Drehrichtung der Reinigungseinrichtung, ob rechts- oder links herum, vom Fahrzeugführer vorzugeben ist. Je nachdem, in welcher Fahrrichtung die Einrichtung entlang der zu reinigenden senkrechten Fassade, Wand oder dergleichen, fahren soll. Vorteilhafterweise ist das Spritzschutzgehäuse derart konstruiert, dass die Reinigungseinrichtung in vertikaler Position in beiden Fahrrichtungen einsetzbar ist.
Hierzu muss nur, mit Hilfe der Überwachungssteuerungsvorrichtung, eine Drehrichtungsänderung mit Hilfe des hydraulischen Antriebsmotors der Reinigungsbürste durch den Fahrzeugführer erfolgen. Die Steuerung der Drehrichtungsänderung kann auch durch den Fahrzeugführer vorgenommen werden. D.h., das beide Einstellmöglichkeiten, die Reinigungseinrichtung für die Reinigung einer Fassade, Wand oder dergleichen in Längsrichtung, in die vertikale Position zu drehen, möglich sind. Dieser dritte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, erfolgt ähnlich dem vierten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I.
Im vierten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, ermittelt die elektronische Überwachungssteuerungsvorrichtung vor dem Reinigungsvorgang den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche und steuert den Abstand der Reinigungseinrichtung derart, dass die, in einem Speicher der Überwachungssteuerungsvorrichtung hinterlegten Parameter für den Abstand und den Anpressdruck, eingestellt werden. Es sind verschiedene Parameter gespeichert, wobei sich die Parameter aufgrund der unterschiedlich verwendeten Typen von Reinigungsbürsten unterscheiden. Daher besteht auch die Möglichkeit, dass die in einem Speicher hinterlegten Parameter vom Fahrzeugführer geändert werden können. Dieser vierte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, erfolgt analog dem fünften Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I.
Der sechste Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, wobei eine Reinigung einer Fassade, Wand oder dergleichen, mit Hilfe der Hubsteuerungsvorrichtung von oben nach unten oder von unten nach oben erfolgt, ist aufgrund der Reinigung in Längsrichtung, als Verfahrensschritt gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, nicht notwendig und entfällt.
Der fünfte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, betrifft das Reinigen einer Oberfläche, einer Fassade oder dergleichen, mit Hilfe der am teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüst angeordneten Bearbeitungseinrichtung, wobei die Reinigung der Oberfläche kontinuierlich in Längsrichtung einer Fassade, Wand oder dergleichen, erfolgt. Für den automatischen Betrieb des Reinigungsvorganges steht eine elektronische Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung während des Reinigungsvorganges zur Verfügung, welche die Geschwindigkeit des raupengetriebenen Fahrzeuges beim Entlangfahren an der zu reinigenden Fassade, Wand oder dergleichen, steuert, wobei verschiedene Parameter aus den anderen Steuerungsvorrichtungen zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit mit herangezogen werden, z.B. der Parameter der Reinigungsleistung aus der Überwachungssteuerungsvorrichtung, um die Fahrgeschwindigkeit des raupengetriebenen Fahrzeuges anzupassen. In der Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung und/oder in der Überwachungssteuerungsvorrichtung ist das Steuern des Düsensystems zum Auftragen von Flüssigkeit, für die Absaugung von Flüssigkeit und die Trocknung der gereinigten Oberfläche, ebenfalls enthalten.
Im sechsten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, ermittelt die elektronische Standsicherheitssteuerungsvorrichtung permanent während des Reinigungsvorganges, durch zusätzlich erhaltene Parameter aus der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung und der elektronischen Überwachungssteuerungsvorrichtung, die Abweichungen des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung und vergleicht diesen mit dem vorgegebenen Körperschwerpunkt. Sollte festgestellt werden, dass der Körperschwerpunkt außerhalb der Körpergeometrie liegt, bzw. stellt die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung Abweichungen fest, die ein Ausfahren der Standsicherheitsstützen erfordern würden, wird der Reinigungsvorgang bzw. das Reinigungsverfahren nach II abgebrochen und durch das Reinigungsverfahren nach I ersetzt. Beim Reinigungsverfahren nach I können die, am Oberwagen angeordneten aus- und einfahrbaren Standsicherheitsstützen je nach Bedarf, um eine größere Körpergeometrie zu schaffen, wodurch der Körperschwerpunkt wieder in die Körpergeometrie verlagert wird, benutzt werden, um den Körperschwerpunkt der Einrichtung wieder innerhalb der Körpergeometrie zu legen.
Der siebte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, erfolgt analog dem achten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I und betrifft die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung.
Der achte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, erfolgt ebenfalls analog dem neunten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I und betrifft die elektronische Überwachungsteuerungsvorrichtung.
Der neunte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, erfolgt ebenfalls analog dem zehnten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, aber mit einem gravierenden Unterschied. Der Unterschied besteht darin, dass, nach Abschluss eines Reinigungsvorganges, das raupengetriebene Fahrzeug nicht aus seiner ersten Standposition in Länge der Reinigungseinrichtung weiter zu seiner zweiten Standposition fährt, sondern dass die Reinigungsvorrichtung um 180 Grad gedreht oder die Drehung der Reinigungsbürste umgekehrt wird. Beide Änderungen werden mit Hilfe der Verstellsteuerungsvorrichtung und/oder Überwachungsteuerungsvorrichtung durchgeführt. Des Weiteren wird die, am Hubgerüst angeordnete Bearbeitungseinrichtung, mit Hilfe der Hubsteuerungsvorrichtung in Länge einer Reinigungsbürste abgesenkt oder angehoben, je nachdem, ob der erste Reinigungsvorgang in Längsrichtung einer zu reinigenden Fassade, Wand oder dergleichen unten an der Oberfläche oder oben an der Oberfläche begonnen hat. I.d.R. beginnt der erste Reinigungsvorgang in horizontaler Längsrichtung, an einer Fassade oben und beginnt an einer senkrechten Außen- oder Innenecke und endet am anderen Ende der gegen überliegenden Außen- oder Innenecke der Fassade. Dann erfolgen das Absenken der Bearbeitungseinrichtung, eine Drehrichtungsänderung der Reinigungsbürste und die Änderung der Fahrrichtung in die entgegengesetzte Richtung, d.h., die Einrichtung fährt auf der gleichen Strecke wieder zurück, auf der sie gekommen ist. Dieser Reinigungsvorgang nach II wird so oft wiederholt, bis die gesamte Fläche der Fassade, Wand oder dergleichen, komplett gereinigt ist. Die Reinigung einer Oberfläche nach dem Reinigungsverfahren II erfolgt durch das Verfahren der gesamten Einrichtung entlang einer Fassade, Wand oder dergleichen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführung des Reinigungsverfahrens sind die Verfahrensschritte, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, mit den Verfahrensschritten, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, kombiniert, wodurch ein Reinigungsverfahren nach III entsteht. D.h., in der ersten Position der Einrichtung vor einer zu reinigenden Oberfläche, siehe hierzu 1 und 2, erfolgt der erste Reinigungsvorgang, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I und das Hubgerüst fährt zur Reinigung der zu reinigenden Oberfläche die Bearbeitungseinrichtung von unten nach oben. In der oberen Reinigungsstellung erfolgt dann nicht das Verfahren der Einrichtung von einer Standposition, in Länge einer Reinigungsbürste, zur nächsten Standposition gemäß dem Reinigungsverfahren nach I und auch nicht das anschließende Absenken der Bearbeitungseinrichtung in Länge einer Reinigungsbürste gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, sondern es erfolgt, dass Drehen der Reinigungseinrichtung um 90 Grad, so dass die zuvor horizontal ausgerichtete Reinigungseinrichtung jetzt vertikal ausgerichtet ist, siehe hierzu die 7. Das Drehen der Reinigungseinrichtung erfolgt mittels der Verstellsteuerungseinrichtung. In dieser Reinigungsstellung fährt dann die Einrichtung die Bearbeitungseinrichtung horizontal entlang der Fassade, Wand oder dergleichen, gemäß den Verfahrensschritten des Reinigungsverfahrens nach II. Am Ende der Fassade kann die Reinigungseinrichtung wieder um 90 Grad gedreht werden, und es erfolgt dann der Reinigungsvorgang, entsprechend dem Reinigungsverfahren nach I. Es besteht aber auch die Möglichkeit, nicht am Ende der Fassade die Reinigungseinrichtung um 90 Grad zu drehen, sondern die Bearbeitungseinrichtung in Länge einer Reinigungsbürste abzusenken und nur die Drehrichtung der Reinigungsbürste zu ändern, damit das raupengetriebene Fahrzeug wieder in Längsrichtung der Fassade, um diese zu reinigen, zurück fahren kann. Die Steuerungsvorrichtungen und damit die Steuerungsverfahren ermöglichen somit eine Vielzahl von verschiedenen Reinigungsverfahren einer Oberfläche. Die Reinigung einer Oberfläche nach dem Reinigungsverfahren III erfolgt durch die möglichen Kombinationen, die sich aus der erfindungsgemäßen Einrichtung aufgrund der verschiedenen Steuerungsvorrichtungen sowie der variablen Änderungen die sich aus den technischen Vorrichtungen in den Baugruppen ergeben, wodurch die gesamte Einrichtung entlang einer Fassade, Wand oder dergleichen unterschiedlich fahren kann..
Die Erfindung sieht ferner ein viertes Verfahren für einen besonders wirtschaftlichen Einsatz der erfindungsgemäßen Einrichtung mit unterschiedlichen Bearbeitungseinrichtungen vor, das so gestaltet ist, dass im Bearbeitungsprozess der Oberflächen, z.B. bei senkrechten Fassaden, Wänden oder dergleichen, der Austausch der Bearbeitungseinrichtungen für die vertikale Oberfläche gegen eine Bearbeitungseinrichtung für die „Über-Kopf-Reinigung“ einer horizontalen Oberfläche, z.B. bei Fußgänger-Tunnelunterführungen oder Tankstellendächern, einfach ausgetauscht werden kann, so dass nach Abschluss eines Bearbeitungsvorgangs unmittelbar ein gänzlich anderer Bearbeitungsvorgang mit unterschiedlichen Bewegungsabläufen folgen kann.
Bereits bei der Anfahrt der Einrichtung zu der Position und bei der Positionierung der Einrichtung zu der zu reinigenden horizontalen Deckenfläche, erfolgt der erste Schritt des Funktionsablaufes zum Reinigungsverfahren.
Der Verfahrensablauf, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, betrifft eine zu reinigende Oberfläche mit einer Einrichtung, gemäß der 3 und beginnt mit der Anfahrt der Einrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche, beispielsweise eine horizontale Deckenfläche. Der Reinigungsvorgang für eine horizontale Deckenfläche oder dergleichen ähnelt dem Reinigungsverfahren nach III. D.h., die Reinigung einer Oberfläche nach dem Reinigungsverfahren IV erfolgt durch das Verfahren der gesamten Einrichtung nicht entlang einer Fassade, Wand oder dergleichen, sondern entlang einer Deckenfläche, wobei der Reinigungsvorgang für eine horizontale Deckenfläche oder dergleichen die sequentielle Kombination an Funktionen für die horizontale Reinigung mit folgenden Schritten umfasst:
Der erste Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, zur Positionierung der Einrichtung vor einer horizontalen Deckenfläche oder dergleichen, erfolgt analog dem ersten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II. Das Raupenfahrwerk am Unterwagen der Einrichtung weist in Fahrrichtung, wobei der Oberwagen nicht um 90 Grad gedreht ist, sondern ebenfalls in Fahrrichtung des Unterwagens zeigt. Die horizontale Bearbeitungseinrichtung weist zu der zu reinigenden Oberfläche, hier einer Deckenfläche, wobei die elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges Abweichungen der Einrichtung von der erforderlichen horizontalen Position ermittelt. Ist die Neigung der Einrichtung aufgrund einer schiefen Ebene, bzw. die Abweichung der Einrichtung zur erforderlichen horizontalen Ebene zu groß, kann dieses Reinigungsverfahren einer horizontalen Deckenfläche oder dergleichen, gemäß der 3, durch ein kontinuierliches Verfahren des raupengetriebenen Fahrzeuges nicht erfolgen. I.d.R. kommt dieses Reinigungsverfahren nach IV zur Anwendung, wenn sich die Einrichtung nicht in einem unebenen Gelände, sondern auf einer relativ waagerechten Ebene befindet, beispielsweise bei Tankstellen oder innerhalb von Gebäuden vorkommend und ein Eingreifen der elektronischen Horizontalsteuerungsvorrichtung nicht notwendig erscheint. Die Horizontalsteuerungsvorrichtung prüft lediglich die horizontale Position der Einrichtung, wobei geringfügige Abweichungen unbeachtet bleiben.
Der zweite Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, ermittelt mit Hilfe der elektronischen Neigungssteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges die Abweichungen des Hubgerüstes zur erforderlichen vertikalen Position und steuert bei Abweichungen die Neigung des Hubgerüstes so lange, bis dieses senkrecht zu der zu reinigenden Oberfläche einer Deckenfläche oder dergleichen steht. Dieser zweite Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, erfolgt analog dem zweiten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I.
Der dritte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, ist aufgrund der relativ waagerechten Ebene, auf der die Einrichtung während des Reinigungsvorganges verfahren wird, als Verfahrensschritt gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, nicht notwendig und entfällt.
Im dritten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, ermittelt die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung vor Beginn des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung und steuert diese bei Abweichungen in die Nullposition. Nullposition bedeutet, dass sich die Reinigungseinrichtung, bezogen auf die lineare Verschiebung in der Mittelstellung zur Verstelleinrichtung und bezogen auf die radiale Drehung in der horizontalen Ebene, parallel beabstandet zur Deckenfläche, wie in der 3 dargestellt, befindet und keine Winkelabweichung dazu aufweist. Befindet sich die Reinigungseinrichtung also in der Nullposition, ist das Eingreifen der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung nicht notwendig. I.d.R. trifft dieses nach einem Wechsel von einer vertikalen Bearbeitungseinrichtung zu einer horizontalen Bearbeitungseinrichtung oder von einem Wechsel einer vertikalen Reinigungseinrichtung zu einer horizontalen Reinigungseinrichtung zu. Befindet sich die Reinigungseinrichtung in der horizontalen Ebene, aber nicht parallel zum Hubgerüst beabstandet, veranlasst die Verstellungssteuerungseinrichtung, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, dass der Antriebsmotor des Verstellgetriebes der Verstelleinrichtung die Reinigungseinrichtung um die Winkelabweichung korrigiert, Dieser dritte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, erfolgt ähnlich dem vierten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I.
Im vierten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, ermittelt die elektronische Überwachungssteuerungsvorrichtung vor dem Reinigungsvorgang den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche, hier einer Deckenfläche, und steuert den Abstand der Reinigungseinrichtung derart, dass die, in einem Speicher der Überwachungssteuerungsvorrichtung hinterlegten Parameter für den Abstand und den Anpressdruck, eingestellt werden. Es sind verschiedene Parameter gespeichert, wobei sich die Parameter aufgrund der unterschiedlich verwendeten Typen von Reinigungsbürsten unterscheiden. Daher besteht auch die Möglichkeit, dass die in einem Speicher hinterlegten Parameter, vom Fahrzeugführer geändert werden können. Dieser vierte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, erfolgt analog dem fünften Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I.
Der fünfte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, betrifft das Reinigen einer Oberfläche, uzw. das Reinigen einer horizontalen Deckenfläche mit Hilfe der am teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüst angeordneten Bearbeitungseinrichtung, wobei die Reinigung der Oberfläche kontinuierlich in Längsrichtung oder in Querrichtung einer horizontalen Deckenfläche, erfolgt. Für den automatischen Betrieb des Reinigungsvorganges steht eine elektronische Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung, gemäß dem Reinigungsverfahren nach II, während des Reinigungsvorganges zur Verfügung, welche die Geschwindigkeit des raupengetriebenen Fahrzeuges beim Entlangfahren an der zu reinigenden Deckenfläche kontinuierlich steuert, wobei verschiedene Parameter aus den anderen Steuerungsvorrichtungen zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit mit herangezogen werden, z.B. der Parameter der Reinigungsleistung aus der Überwachungssteuerungsvorrichtung, um die Fahrgeschwindigkeit des raupengetriebenen Fahrzeuges anzupassen. In der Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung und/oder in der Überwachungssteuerungsvorrichtung sind das Steuern des Düsensystems zum Auftragen von Flüssigkeit, für die Absaugung von Flüssigkeit und die Trocknung der gereinigten Oberfläche, ebenfalls enthalten.
Im sechsten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, ermittelt die elektronische Standsicherheitssteuerungsvorrichtung permanent während des Reinigungsvorganges, durch zusätzlich erhaltene Parameter aus der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung und der elektronischen Überwachungssteuerungsvorrichtung, die Abweichungen des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung und vergleicht diesen mit dem vorgegebenen Körperschwerpunkt. Stellt die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung Abweichungen fest, die ein Ausfahren der Standsicherheitsstützen erfordern würden, z.B. weil der Körperschwerpunkt sich nach außerhalb der Körpergeometrie verlagert, wird der Reinigungsvorgang bzw. das Reinigungsverfahren nach IV abgebrochen, um die Sicherheit zu gewährleisten. Eine Veränderung des Neigungswinkels des Hubgerüstes zur Fahrerkabine hin könnte die Abweichung des Körperschwerpunktes egalisieren, wodurch der Reinigungsvorgang fortgesetzt werden kann. Reicht diese Maßnahme nicht aus, ist der Reinigungsvorgang unbedingt abzubrechen.
Der siebte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, erfolgt analog dem achten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I und betrifft die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung, mit welcher eine lineare und radiale Positionsveränderung der Reinigungseinrichtung auch bei einer Über-Kopfreinigung, wie bei einer Deckenfläche, vorgenommen werden kann.
Der achte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, erfolgt ebenfalls analog dem neunten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I und betrifft die elektronische Überwachungsteuerungsvorrichtung, die den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung zur zu reinigenden Fläche permanent ermittelt und den Reinigungseffekt ständig kontrolliert.
Der neunte Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, erfolgt ebenfalls analog dem zehnten Verfahrensschritt, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, aber mit einem gravierenden Unterschied. Der Unterschied besteht darin, dass, nach Abschluss eines Reinigungsvorganges, das raupengetriebene Fahrzeug nicht aus seiner ersten Standposition, in Länge der Reinigungsbürste weiter zu seiner zweiten Standposition fährt, sondern dass die Einrichtung mit ihrem raupengetriebenen Fahrwerk, welches kontinuierlich entlang einer ersten Strecke, auch als Hinfahrt bezeichnet, gefahren ist, einen Fahrspurwechsel vornimmt und aus einer Fahrspur in die nächste Fahrspur komplett wechselt. Der Fahrspurwechsel erfolgt durch eine Drehung der Einrichtung um 180 Grad mit einem seitlichen parallelen Abstand zur ersten Fahrspur, der einer Länge einer Reinigungsbürste entspricht. Auf dieser zweiten Fahrspur erfolgt die Rückfahrt der Einrichtung.
Ein Fahrspurwechsel bzw. Reinigungsvorgang nach IV, wird so oft wiederholt, bis die gesamte Deckenfläche komplett gereinigt ist. Die „Über-Kopf-Reinigung“ einer Deckenfläche nach dem Reinigungsverfahren IV erfolgt durch das Verfahren der gesamten Einrichtung entlang einer Deckenfläche oder dergleichen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und werden nachfolgend in den Figurenbeschreibungen näher erläutert. Es zeigt
1 eine Einrichtung bestehend aus einer fahrbaren bodengeführten Baumaschine, insbesondere ein raupenangetriebenes Fahrzeug mit einem Hubgerüst und einer horizontalen Bearbeitungseinrichtung in unterster Arbeitsstellung, mit einen um 90 Grad zum Unterwagen gedrehten Oberwagen, wobei zum horizontalen Stand der Einrichtung die am raupenangetriebenen Fahrzeug angeordneten hydraulisch betätigbaren Ausgleichsstützen abgesenkt sind, und
2 eine Einrichtung, mit ausgefahrenem teleskopartigem Hubgerüst, wobei die Bearbeitungseinrichtung in oberster Arbeitsstellung ist und mit einem, um 90 Grad zum Unterwagen gedrehten Oberwagen, wobei am Unterwagen zum horizontalen Stand der Einrichtung die am raupenangetriebenen Fahrzeug angeordneten hydraulisch betätigbaren Ausgleichsstützen abgesenkt sind, und
3 eine Einrichtung im unebenen Gelände auf einer schräg zur Bearbeitungsoberfläche zugeneigten Bodenfläche, mit senkrecht bzw. parallel zur Reinigungsoberfläche ausgerichtetem Hubgerüst, und
4 eine Einrichtung im unebenen Gelände auf einer schräg zur Bearbeitungsoberfläche abgeneigten Bodenfläche, mit senkrecht bzw. parallel zur Reinigungsoberfläche ausgerichtetem Hubgerüst, und
5a die einzeln hydraulisch betätigbaren Ausgleichsstützen in der Abstützposition, angeordnet am Unterwagen des raupengetrieben Fahrzeugs, wobei der Unterwagen mit den Raupenketten zum Teil vom Erdboden abheben kann, und
5b die einzeln hydraulisch betätigbaren Ausgleichsstützen in der vom Boden abgehobenen Ruheposition, und
5c eine Einrichtung mit angedeutetem Hubgerüst in Arbeitsstellung und den einzeln hydraulisch betätigbaren Standsicherheitsstützen in der ausgefahrenen Position, angeordnet am Oberwagen, und
6 eine Einrichtung in Arbeitsstellung mit einem um 90 Grad zum Unterwagen gedrehten Oberwagen, wobei die vertikale Bearbeitungseinrichtung in oberster Arbeitsstellung ist und vom Boden abgehobene Ausgleichsstützen zur kontinuierlichen Wandreinigung in Fahrrichtung des raupengetriebenen Fahrzeugs, aufweist, und
7 eine Einrichtung, bestehend aus einem raupenangetriebenen Fahrzeug, einem Hubgerüst und einer Bearbeitungseinrichtung für die horizontale „Über-Kopf“-Reinigung von Deckenflächen, und
8 in perspektivischer Darstellung eine Bearbeitungseinrichtung, bestehend aus einer Verstelleinrichtung, einer Reinigungseinrichtung, einem angedeuteten Hubgerüst und zwei Anschlusskupplungen I, II, und
9 in perspektivischer Darstellung eine Reinigungseinrichtung in horizontaler Ausführung mit einer wechselbaren Reinigungsbürste, einem Spritzschutzgehäuse und einem daran angeordneten Düsen- und Sensoriksystem.
1 und 2 zeigen in perspektivischer Darstellung eine komplette erfinderische Einrichtung 1, zur Reinigung von Oberflächen 40. Die komplette Einrichtung 1 besteht im Wesentlichen aus drei Baugruppen. Die erste Baugruppe betrifft eine selbst fahrende bodengeführte Baumaschine, insbesondere bestehend aus einem raupengetriebenen Fahrzeug 2, mit einem verbrennungsmotorischen oder elektrischen Antrieb, welches aus dem Straßen-Tiefbau als sogenannter Minibagger bekannt ist. Minibagger weisen als Anbaugerät einen Baggerlöffel mit einem hydraulisch bewegten Auslegergelenk auf. Die zweite Baugruppe betrifft daher das Anbaugerät 6, bestehend aus einem teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüst 7. Die dritte Baugruppe betrifft eine Bearbeitungseinrichtung 8, die wiederum aus einer Verstelleinrichtung 9 und einer Reinigungseinrichtung 10, gebildet ist, befestigt. 1 und auch 2 zeigen darüber hinaus, den um 90 Grad zum Unterwagen 3 gedrehten Oberwagen 4. Der gedrehte Oberwagen 4 mit Fahrerkabine 22 und Vorratsbehälter 5 im Heckbereich 11 weist zur Reinigungsoberfläche 40, so dass das raupengetriebene Fahrzeug 2 entlang einer vertikal zu bearbeitenden Oberfläche 40 parallel verfahren werden kann. Die 1 zeigt eine Einrichtung 1 in einer Reinigungsposition zur Reinigung einer senkrechten Fassade, Wand oder dergleichen. Die Reinigung der zu reinigenden Oberfläche 40 soll gemäß dem Reinigungsverfahren nach I erfolgen. Zur Durchführung der Reinigung der zu reinigenden Oberfläche 40 mit Hilfe des Reinigungsverfahrens nach I, ermittelt die Horizontalsteuerungsvorrichtung 30 die waagerechte Lage, der Einrichtung 1. Befindet sich die Einrichtung 1 nicht in der waagerechten Lage werden die einzeln ansteuerbaren Ausgleichsstützen 24 von der Horizontalsteuerungsvorrichtung 30 ausgefahren, siehe hierzu die 5a und 5b, bis die Einrichtung 1 sich in der waagerechten Lage befindet. Die 1 zeigt die Einrichtung 1 mit abgesenkten Ausgleichsstützen 24. Im nächsten Verfahrensschritt wird das Hubgerüst 7 mit Hilfe der Neigungssteuerungsvorrichtung 31 vertikal ausgerichtet und die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung 32 prüft, ob sich der Körperschwerpunkt innerhalb der Körpergeometrie befindet. Ist das nicht der Fall, werden die einzeln ansteuerbaren Standsicherheitsstützen 25 von der Standsicherheitssteuerungsvorrichtung 32, siehe hierzu die 5c, ausgefahren. Als nächstes prüft die Verstellsteuerungsvorrichtung 33, ob sich erstens, die Bearbeitungseinrichtung 8 in der horizontalen Position befindet und nicht eine Winkelabweichung aufweist und zweitens, ob die Verstelleinrichtung 9 nicht eine seitliche lineare Verschiebung zur Mittenstellung aufweist. Die in der 1 aufgezeigte Bearbeitungseinrichtung 8 befindet sich in der Nullposition. Mit Hilfe der Überwachungssteuerungsvorrichtung 34 werden der Abstand und der Anpressdruck der Bearbeitungseinrichtung 8, siehe hierzu die 9, zu der zu reinigenden Oberfläche 40, vor Beginn der Reinigung eingestellt. Sämtliche Steuerungsvorrichtungen 30, 31, 32, 33, 34, 35 und 36 sind zu einer Hauptsteuerungsvorrichtung 37 zusammengefasst und befinden sich in der Fahrerkabine 22, wobei in jede Steuerungsvorrichtung 30, 31, 32, 33, 34, 35 und 36 vom Fahrzeugführer durch An- und Abschalten oder Ändern von Parametern in den Datenspeichern, eingegriffen werden kann. Stellvertretend für alle 1 bis 7 wird in der 1 ein Steuerungspaneel 70 eingezeichnet, welches für alle Steuerungsvorrichtungen 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36 und 37 steht. Durch die Anordnung der elektronischen Hauptsteuerungsvorrichtung 37 in der Fahrerkabine 22, lassen sich alle Prozesse über einen Bildschirm genau verfolgen und überwachen. Zur Überwachung ist auch ein optisches Überwachungssystem 76 an der Bearbeitungseinrichtung 8 vorgesehen, um den Reinigungsvorgang zu kontrollieren und einen Eingriff durch den Fahrzeugführer, bei Hindernissen oder unzureichender Behandlung der zu reinigenden Oberfläche 40, zu ermöglichen. Dieser Reinigungsprozess nach dem Reinigungsverfahren nach I, kann auch im vollautomatischen Betrieb mittels der Hauptsteuerung 37 erfolgen.
Das Hubgerüst 7 des Anbaugeräts 6 ist ähnlich dem eines aus der Logistik bekannten Gabelstaplers. Das unterste, nicht ausfahrbare Einzelglied 13 des Hubgerüstes 7 in der vorliegenden Erfindung ist am unteren Ende 15 über eine Bolzenverbindung 18 als Drehgelenk 19 am Vorderteil bzw. Frontbereich 12 des Oberwagens 4 bewegbar befestigt und somit drehbeweglich ausgebildet. Dadurch kann das Hubgerüst 7 in Bezug auf das Drehgelenk 19 geschwenkt und auch bei Beschädigungen des Hubgerüsts 7 leicht ausgetauscht werden. Das Schwenken des Hubgerüsts 7 wird durch einen doppelt wirkenden Hydraulikzylinder 20 durchgeführt. Der Hydraulikhubzylinder 20 ist auf dem Kabinendach 21 der Fahrerkabine 22 und am oberen Ende 16 des untersten, nicht ausfahrbaren Einzelgliedes 13 des Hubgerüstes 7, ebenfalls über eine Gelenkverbindung 23 befestigt, so dass das Hubgerüst 7 in seiner Neigung 42 um den Drehpunkt der Bolzenverbindung 18 am Befestigungspunkt des Oberwagens 4 verstellt werden kann. Diese Anordnung kann der 2, bei der die Bearbeitungseinrichtung 8 bis zur maximalen Höhe des ausfahrbaren Hubgerüstes 7 ausgefahren ist, anschaulich entnommen werden.
Besonders vorteilhaft ist die Verwendung des kompletten Anbaugeräts 6 für die Reinigung von nahezu senkrechten Oberflächen 40 im erdnahen Bereich nach 1 und bis zu einer Arbeitshöhe, je nach Ausführung des Hubgerüstes 7 von bis zu 18 Metern nach 2. Die am letzten bzw. obersten Einzelglied 17 des Hubgerüsts 7 befestigte Bearbeitungseinrichtung 8 kann somit, wie bei einem Gabelstapler, die Hubgabeln von einer Position nahe dem Erdboden 41 vertikal bis zu einer Endstellung des maximal ausfahrbaren Hubgerüsts 7 verfahren. Hierzu werden die Einzelglieder 14 bis zu deren maximalen Stellung auseinander gefahren. Für die Einstellung der Geschwindigkeit des teleskopartig aus- und einfahrbaren Hubgerüstes 7 steht eine Hubsteuerungsvorrichtung 35 zur Verfügung.
An dem Hubgerüst 7 ist anstelle der bei Gabelstaplern bekannten Hubgabeln und des Gabelträgers, ein erfindungsgemäßer Befestigungsflansch 26 angeordnet, nähere Angaben können der 8 entnommen werden. Der Befestigungsflansch 26 ist am obersten und letztem Einzelglied 17 des Hubgerüsts 7 angeordnet und nimmt über eine Anschlusskupplung I 27 eine wechselbare Bearbeitungseinrichtung 8 und die damit translatorisch und radial drehbeweglich verbundene Verstelleinrichtung 9 mit Reinigungseinrichtung 10, auf. An die Verstelleinrichtung 9 schließt sich über eine Anschlusskupplung II 28 wiederum eine manuell oder automatisch auswechselbare Reinigungseinrichtung 10 an. Diese, mit dem ausfahrbaren letzten Einzelglied 17 des Hubgerüstes 7 verbundene Verstelleinrichtung 9, ist mit der Reinigungseinrichtung 10 daher lösbar und somit steck- und verriegelbar verbunden, weitere Angaben sind der 8 zu entnehmen. In der 1 und 2 ist eine Bearbeitungseinrichtung 8 für die Reinigung von senkrechten Oberflächen 40, wie Fassaden, Wänden oder dergleichen aufgezeigt. Die Bearbeitungseinrichtung 8 befindet sich gemäß der 2 in der obersten Reinigungsposition, wobei die Reinigungseinrichtung 8 horizontal ausgerichtet ist und sich in der Mittenstellung zur Verstelleinrichtung 9 befindet.
Aus der 3 und 4 ist in Seitenansicht, wie bereits in der 1 und 2 erwähnt, eine erfindungsgemäße Einrichtung 1 ersichtlich. Die 3 zeigt einen Reinigungseinsatz einer Einrichtung 1 in Seitenansicht auf einem geneigten Boden 41 bzw. auf einer schiefen Ebene, die zu der zu reinigenden Oberfläche 40 zugeneigt ist. Die Einrichtung 1, gemäß der 3 entspricht der Einrichtung 1 der 1 und 2. Die Angaben zur Einrichtung 1 können daher größtenteils, bzw. im Wesentlichen, der Beschreibung der 1 und 2 entnommen werden. Die in der 1 und 2 aufgezeigten Bezugszeichen werden hier analog übernommen, aber nicht näher erläutert. Gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 1 sind zur Herstellung der waagerechten Lage der Einrichtung 1 Ausgleichsstützen 24 ausgefahren, mit denen die vertikale Ausrichtung des Hubgerüstes 7 erfolgt. In diesem Ausführungsbeispiel, obwohl eine Reinigung der Oberfläche 40 gemäß dem Reinigungsverfahren nach I erfolgt, werden keine Ausgleichsstützen 24 benutzt, weil die Einrichtung 1 in Fahrrichtung 44 keine Neigung 43 (siehe 7) aufweist. Die Neigung 42 der Einrichtung 1 zu der zu reinigenden Fassade, Wand oder dergleichen, kann mit Hilfe des im Neigungswinkel verstellbaren Hubgerüstes 7 ausgeglichen werden. Zur Neigungsverstellung des Hubgerüsts 7 wird der auf dem Kabinendach 21 der Fahrerkabine 22 angeordnete doppelt wirkende Hydraulikzylinder 20 von der Neigungssteuerungsvorrichtung 31 derart gesteuert, bis das Hubgerüst 7 und somit die Bearbeitungseinrichtung 8 parallel zu der zu reinigenden Oberfläche 40 eingestellt ist und somit die Abweichung der Einrichtung 1, aufgrund des geneigten Bodens 41, ausgeglichen ist. Des Weiteren ist aus der 3 ersichtlich, dass sich die Bearbeitungseinrichtung 8 in der obersten Reinigungsstellung befindet und die Reinigungsbürste 60 an der zu reinigenden Oberfläche 40 anliegt. Entgegengesetzt und im größten Abstand zur Bearbeitungseinrichtung 8, befindet sich der Vorratsbehälter 5 für die Reinigungsflüssigkeit. Die Anordnung des Vorratsbehälters 5 im Heckbereich 11 soll als Massenausgleich zur Anordnung der Bearbeitungseinrichtung 8 im Frontbereich 12, annähernd das Gleichgewicht der Einrichtung 1 herstellen. Die hydraulischen- und Reinigungsflüssigkeitsleitungen des Hydraulikmotors der Einrichtung 1 und des Vorratsbehälters 5 zur Bearbeitungseinrichtung 8 hin und zurück, sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt.
Während der Reinigung der senkrechten Oberfläche 40 entlang des Weges von unten nach oben, prüft die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung 32 die Abweichungen des Körperschwerpunktes, um notfalls die Standsicherheitsstützen 25 auszufahren und die Überwachungssteuerungsvorrichtung 34 prüft permanent mittels der Sensoren 77 den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung 10 zu der zu reinigenden Oberfläche 40 und über die am Spritzschutzgehäuse 59 angeordnete optischen Sensoren 76 wird die Reinigungswirkung geprüft. Bei Abweichungen steuert die Überwachungssteuerungsvorrichtung 34 die verschiedenen Parameter, die in den nachstehenden Figurenbeschreibungen noch erläutert werden, um eine optimale Reinigungswirkung zu erzielen.
Aus der 4 ist in veranschaulichter Seitendarstellung eine Einrichtung 1 in einem weiteren vorteilhaften Reinigungseinsatz ersichtlich. In diesem Anwendungsbeispiel steht die Einrichtung 1 auf einem geneigten Boden 41 bzw. auf einer schiefen Ebene, die von der zu reinigenden Oberfläche 40 abgeneigt ist. Die Einrichtung 1 entspricht den Ausführungen gemäß der 3. Beschreibungen und Angaben zur Einrichtung 1 können hier analog übernommen werden und sind daher nicht nochmals aufgeführt. Um die Neigung 42 der Einrichtung 1 zu der zu reinigenden Oberfläche 40 auszugleichen, bzw. das Hubgerüst 7 parallel zur Fassade einzustellen, wird die Neigung des Hubgerüsts 7 verändert. Zur Neigungsverstellung des Hubgerüsts 7 wird der auf dem Kabinendach 21 der Fahrerkabine 22 angeordnete doppelt wirkende Hydraulikzylinder 20 von der Neigungssteuerungsvorrichtung 31 derart gesteuert, bis das Hubgerüst 7 und somit die Bearbeitungseinrichtung 8 parallel zu der zu reinigenden Oberfläche 40 eingestellt ist und somit die Abweichung der Einrichtung 1 aufgrund des geneigten Bodens 41 ausgeglichen ist. Des Weiteren sei hier noch ein Reinigungseinsatz aufgeführt, der nicht abgebildet ist. Bei diesem Anwendungsfall befindet sich die Einrichtung 1 in der horizontalen Position und das Hubgerüst 7 befindet sich in der vertikalen Position, so wie in der 2 aufgezeigt, während die zu reinigende Fassade, Wand oder dergleichen eine Neigung aufweist. In einem solchen Fall steuert die Neigungssteuerungsvorrichtung 31 das Hubgerüst 7 derart, bis das Hubgerüst 7 und somit die Bearbeitungseinrichtung 8 parallel zu der zu reinigenden, geneigten Oberfläche 40 eingestellt ist.
Aus der 5a und 5b ist in perspektivischer Ansicht ein Ausschnitt aus dem Unterwagen 3 ersichtlich. Der Ausschnitt umfasst das Raupenfahrwerk 29 und die hydraulischen Ausgleichsstützen 24. Vorteilhafterweise sind vier einzeln hydraulisch betätigbare Ausgleichsstützen 24 am Unterwagen 3 angeordnet. Die in der 5a gezeigten Ausgleichsstützen 24 befinden sich in der abgesenkten Stellung 45. Die Ausgleichsstützen 24 werden nur bei unebenen bzw. geneigten Bodenverhältnissen 41 und wenn sich die Einrichtung 1 nicht in einer horizontalen Lage befindet, eingesetzt, um die Einrichtung 1 wieder in die horizontale Lage zu bringen. Die Ausgleichsstützen 24 gleichen somit eine Neigung 42 der Einrichtung 1 zu einer senkrechten Fassade, Wand oder dergleichen, sowie eine Neigung 43 der Einrichtung 1 in Fahrrichtung 44, aus. Das Absenken und das Anheben der einzeln ansteuerbaren Ausgleichsstützen 24 erfolgt über die Horizontalsteuerungsvorrichtung 30. Sind die Ausgleichsstützen 24 abgesenkt, wie in der 1 und 2 aufgezeigt, kann nur eine Reinigung einer zu reinigenden Oberfläche 40 nach dem Reinigungsverfahren nach I, aus der Standposition heraus, erfolgen. Sind die Ausgleichsstützen 24 in der angehobenen Stellung 46, das entspricht der Ruhestellung, befindet sich die Einrichtung 1 in Fahrbereitschaft und kann hinderungsfrei verfahren. In der angehobenen Stellung 46 der Ausgleichsstützen 24 sind verschiedene Reinigungsverfahren nach II, III und IV, wie in der Beschreibung zuvor angegeben, möglich.
Die 5c zeigt eine Einrichtung 1, gemäß der 2, mit angedeutetem Hubgerüst 7 in Arbeitsstellung. Diese Arbeitsstellung entspricht dem Reinigungsvorgang gemäß der 4. In diesem Anwendungsbeispiel steht die Einrichtung 1, entgegen der Beschreibung in der 4, nicht auf einem unebenen oder geneigten Boden 41, sondern auf einem ebenen und ungefähr waagerechten Boden 41. Die von der Einrichtung 1 zu reinigende Fassade, Wand oder dergleichen weist eine Neigung zu dem vertikal ausgerichteten Hubgerüst 7 auf, die von dem Hubgerüst 7 weg zeigt. Die somit schräge Fassade, Wand oder dergleichen (nicht dargestellt) ist von der horizontal stehenden Einrichtung 1 und dem vertikal stehenden Hubgerüst 7 abgeneigt. Die Einrichtung entspricht den Ausführungen gemäß der 3. Beschreibungen und Angaben zur Einrichtung 1 können hier analog übernommen werden und sind daher nicht nochmals aufgeführt. Um eine schräge Fassade, Wand oder dergleichen zu reinigen, wird das Hubgerüst 7 der schrägen zu reinigenden Oberfläche 40 nachgeführt. Die Neigung des Hubgerüstes 7 wird der Neigung derart angepasst, bis das Hubgerüst 7 parallel zu der zu reinigenden Oberfläche 40 beabstandet ist. Zur Neigungsverstellung des Hubgerüsts 7 wird der auf dem Kabinendach 21 der Fahrerkabine 22 angeordnete doppelt wirkende Hydraulikzylinder 20 von der Neigungssteuerungsvorrichtung 31 derart gesteuert, bis das Hubgerüst 7 parallel zu der zu reinigenden Oberfläche 40 eingestellt ist und somit die Abweichung der schrägen Fassade, Wand oder dergleichen Einrichtung 1, ausgeglichen ist, wodurch die Bearbeitungseinrichtung 8 parallel entlang der schrägen Fassade, Wand oder dergleichen, mittels des Hubgerüstes 7 verfahren werden kann. Bei diesem Anwendungsbeispiel kann beim Reinigungsvorgang, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, bei dem die zu reinigende Oberfläche 40 von unten nach oben gereinigt wird, der Körperschwerpunkt sich aus der vorgegebenen Lage in der Körpergeometrie verändern. Die Veränderung kann eine Größe annehmen, bei der sich der Körperschwerpunkt nach außerhalb der Körpergeometrie verschiebt. Um die Sicherheit der Einrichtung 1 weiterhin zu gewährleisten und die Reinigung fortführen zu können, ist die Einrichtung 1 mit Standsicherheitsstützen 25 ausgestattet. Stellt die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung 32 während des Reinigungsprozesses fest, dass sich der Körperschwerpunkt nach außerhalb der Körpergeometrie verlagern könnte, werden die einzeln hydraulisch betätigbaren Standsicherheitsstützen 25 ausgefahren.
Weiterhin ist aus der 5c zu entnehmen, das die am Oberwagen 4 angeordneten Standsicherheitsstützen 25 ausgefahren sind und die Einrichtung 1 sich in einer stabilen Lage befindet. Mit dem Ausfahren der Standsicherheitsstützen 25 wird erreicht, dass die Körpergeometrie bzw. die Standfläche der Einrichtung 1 vergrößert wird, wodurch der Körperschwerpunkt sich wieder innerhalb der Körpergeometrie und somit innerhalb der Standfläche der Einrichtung 1 befindet. Ermittelt die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung 32 während des Reinigungsprozesses, dass der Körperschwerpunkt sich in die ursprüngliche Ausgangslage zurück verschiebt, werden die hydraulischen Standsicherheitsstützen 25 wieder eingefahren, so dass die Einrichtung 1 wieder hinderungsfrei verfahren werden kann. Erst in einer stabilen Lage der Einrichtung 1 kann vom Fahrzeugführer ein Ortswechsel mit der gesamten Einrichtung 1 vorgenommen werden. Vorteilhafterweise sind in einem weiteren Ausführungsbeispiel die hydraulischen ausfahrbaren Standsicherheitsstützen 25, 25` derart ausgebildet, dass diese gelenkig und hydraulisch ausklappbare Seitenarme 38, 38` aufweisen, die am Oberwagen 4 angeordnet sind, wodurch eine noch größere Standfläche für die Einrichtung 1 erzielt werden kann. Diese Ausführungsform ist in der 5c nicht bildlich dargestellt.
Die 6 zeigt eine Einrichtung 1 in Arbeitsstellung mit einem um 90 Grad zum Unterwagen 3 gedrehten Oberwagen 4, wobei die vertikale Bearbeitungseinrichtung 8 in oberster Arbeitsstellung ist und der Unterwagen 3 vom Boden 41 abgehobene Ausgleichsstützen 24 aufweist, um ein kontinuierliches verfahren der Einrichtung 1 zur Wandreinigung in Fahrrichtung 44 des raupengetriebenen Fahrzeugs 2, zu ermöglichen. Das Fahrwerk des raupengetriebene Fahrzeuges 2 ist dabei parallel zu der zu reinigenden Fassade, Wand oder dergleichen beabstandet. Die Einrichtung 1, gemäß der 6 entspricht der Einrichtung 1 der 1 und 2. Die Angaben zur Einrichtung 1 können daher im Wesentlichen, der Beschreibung der 1 und 2 entnommen werden. Die in der 1 und 2 aufgezeigten Bezugszeichen werden hier analog übernommen, aber nicht näher erläutert. Aus der 6 ist der vorteilhafte variable Einsatz der Einrichtung 1 zur Reinigung einer senkrechten Fassade, Wand oder dergleichen gut ersichtlich. Die zu reinigende Oberfläche 40 wird mittels des Reinigungsverfahrens nach II gereinigt. Gemäß dem Reinigungsverfahren nach II weist das raupengetriebene Fahrwerk 2 in Fahrrichtung 44, während der Oberwagen 4 zu der zu reinigenden Oberfläche 40 weist. Die Reinigungsbürste 60 weist, aufgrund der Drehung der Reinigungseinrichtung 10 aus der horizontalen Stellung um 90 Grad, in die vertikale Stellung und steht somit senkrecht zum Hubgerüst 7. Weitere Angaben zur Verstellung der Reinigungseinrichtung 10 sind der Beschreibung der 8 zu entnehmen. In dieser vertikalen Stellung der Reinigungseinrichtung 10 kann das Reinigungsverfahren nach II angewendet werden. Bei dem Reinigungsverfahren nach II fährt die Einrichtung 1 entlang der zu reinigenden Oberfläche 40. Der Reinigungsprozess wird, wie beim Reinigungsverfahren nach I, von den verschiedenen Steuerungsvorrichtungen 30, 31, 32, 33, 34, 35 und 36 überwacht und gesteuert. Dieser Reinigungsprozess kann auch im vollautomatischen Betrieb mittels der Hauptsteuerung 37 erfolgen.
Die 7 zeigt eine Einrichtung 1 in einer weiteren vorteilhaften Arbeitsstellung mit einem Oberwagen 4 der in die gleiche Richtung wie der Unterwagen 3 weist, einem ausgefahrenen Hubgerüst 7 mit Bearbeitungseinrichtung 8`, wobei die horizontale Bearbeitungseinrichtung 8` sich in oberster Arbeitsstellung befindet. Die Einrichtung 1 fährt im Arbeitseinsatz auf einem ebenen, ungefähr waagerechten Boden 41 und entspricht der Einrichtung 1 nach 1 und 2. Die Angaben zur Einrichtung 1 können daher. im Wesentlichen, der Beschreibung der 1 und 2 entnommen werden. Die in der 1 und 2 aufgezeigten Bezugszeichen werden hier analog übernommen, aber nicht näher erläutert. Weiterhin ist aus der 7 der vorteilhafte variable Einsatz der Einrichtung 1 für die horizontale „Über-Kopf“-Reinigung von Deckenflächen 39 gut ersichtlich. Die Reinigung von annähernd waagerechten Oberflächen 40, wie sie bei Deckenflächen 39 von z. B. Tankstellendächern, Hallendächern und/oder Tunnelunterführungen und dergleichen vorzufinden sind, ist in diesem Anwendungsbeispiel mit dieser Einrichtung 1 möglich. Dazu wird die Baugruppe der Bearbeitungseinrichtung 8 für eine vertikale Reinigung von senkrechten Fassaden, Wänden oder dergleichen gegen eine Baugruppe der Bearbeitungseinrichtung 8` für die horizontale „Über-Kopf-Reinigung“ ausgetauscht. Es besteht aber auch die Möglichkeit, anstelle der Bearbeitungseinrichtung 8 nur die Reinigungseinrichtung 10 für die vertikale Reinigung gegen eine horizontale „Über-Kopf-Reinigungseinrichtung“ 10` auszutauschen Die Reinigungseinrichtung 10`, die Bestandteil der Bearbeitungseinrichtung 8 für die „Über-Kopf-Reinigung“ ist, kann, analog zu der Reinigungseinrichtung 10, für die vertikale Reinigung über eine Verstelleinrichtung 9 ebenfalls linear und radial verstellt werden, um z.B. Hindernisse an der Deckenfläche zu umgehen. Die lineare und radiale Verstellung der Reinigungseinrichtung 10` wird in der 8 näher erläutert. Weitere Angaben zur Verstellung der Reinigungseinrichtung 10` können der Beschreibung der 8 entnommen werden. In dieser horizontalen Stellung der Reinigungseinrichtung 10`, wird diese nicht, wie die horizontale Reinigungseinrichtung 10, gemäß dem Reinigungsverfahren nach I, durch das Verfahren des Hubgerüstes 7 senkrecht an einer zu reinigenden Oberfläche 40, wie in der 3 und 4 aufgezeigt, entlang geführt, sondern horizontal an der zu reinigenden Deckenfläche 39, gemäß dem Reinigungsverfahren nach IV, durch Verfahren der Einrichtung 1. Beim Verfahren der Einrichtung 1 weisen das raupengetriebene Fahrwerk 2 und der Oberwagen 4 in Fahrrichtung 44 und das Hubgerüst 7 steht annähernd senkrecht zu der zu reinigenden Deckenfläche 39. Die Reinigungsbürste 60 hat Kontakt mit der zu reinigenden Deckenfläche 39. Bei dem Reinigungsverfahren nach IV, fährt die Einrichtung 1 entlang einer Fahrspur auf dem annähernd ebenen Boden 41. Der Reinigungsprozess wird, wie beim Reinigungsverfahren nach I, von den verschiedenen Steuerungsvorrichtungen 30, 31, 32, 33, 34, 35 und 36 überwacht und gesteuert. Dieser Reinigungsprozess kann auch im vollautomatischen Betrieb mittels der Hauptsteuerung 37 erfolgen.
Die 8 zeigt in perspektivischer Darstellung die Baugruppe der Bearbeitungseinrichtung 8, bestehend aus einer Verstelleinrichtung 9, einer Reinigungseinrichtung 10, einem angedeuteten Hubgerüst 7 und zwei Anschlusskupplungen I 27, II 28. Die Anschlusskupplung I 27 ist das Bindeglied zwischen dem Befestigungsflansch 26, der am obersten und letzten Einzelglied 17 des Hubgerüsts 7 angeordnet ist und der Bearbeitungseinrichtung 8. Der Befestigungsflansch 26, der über einen hydraulischen Zylinder 47 oder einen ähnlichen Antrieb höhenverstellbar ist, nimmt über eine Anschlusskupplung I 27 eine wechselbare Bearbeitungseinrichtung 8 auf. Dazu weist der Befestigungsflansch 26 mechanische und hydraulische Kupplungsmittel 48 und die Bearbeitungseinrichtung 8 korrespondierende mechanische und hydraulische Kupplungsmittel 49 auf, welche die Anschlusskupplung I 27 bilden. Die Kupplungsmittel 48, 49 sind derart gestaltet, dass diese einen automatischen Wechsel verschiedener Bearbeitungseinrichtungen 8, 8` ermöglichen. Eine Bearbeitungseinrichtung 8, 8` besteht aus einer Verstelleinrichtung 9 und einer Reinigungseinrichtung 10. Die Verstelleinrichtung 9 wiederum wird aus einem Lineargetriebe 50 und einem Verstellgetriebe 51 gebildet und weist Kupplungsmittel 49, 53, auf. Das Lineargetriebe 50 ist mit seiner zugewandten Seite zum Befestigungsflansch 26 Träger von Kupplungsmitteln 49, welche zu den Kupplungsmitteln 48 am Befestigungsflansch 26 korrespondieren. Auf der dem Befestigungsflansch 26 abgewandten Seite des Lineargetriebes 50 ist das Verstellgetriebe 51 befestigt. Das Verstellgetriebe 51 kann mittels des Lineargetriebes 50 linear verschoben werden, wobei die Verschiebung des Verstellgetriebes 51 aus einer Mittelstellung heraus nach rechts und links erfolgen kann. Zur linearen Verschiebung des Verstellgetriebes 51 stehen verschiedene technische Lösungen für die Ausgestaltung des Lineargetriebes 50 zur Verfügung. Grundsätzlich weist das Lineargetriebe 50 lineare Führungsteile (nicht dargestellt) auf, wobei der Antrieb zur Verschiebung des Verstellgetriebes 51 aus einem Zahnstangentrieb oder einem doppelt wirkenden Hydraulikzylinder 52 bestehen kann. Aufgrund der möglichen linearen Verschiebung des Verstellgetriebes 51, kann die an das Verstellgetriebe 51 angekuppelte Reinigungseinrichtung 10 ebenfalls linear verschoben werden.
Um eine Drehung der Reinigungseinrichtung 10 in zwei Richtungen B-B (Rechts-und Linksdrehung) zu verwirklichen, weist die Verstelleinrichtung 9 ein selbsthemmendes Verstellgetriebe 51 auf, welches aus einem Drehkranz 55, einem Antriebsschneckenrad 56 und einem hydraulischen Antriebsmotor 57, vorzugsweise einen Planetenrollermotor, gebildet wird. Aufgrund der selbsthemmenden Wirkung des Verstellgetriebes 51 kann sich die Reinigungseinrichtung 10 nicht selbst verdrehen, sondern wird in der Winkelposition gehalten, in die sie gedreht wurde. Die durch das Verstellgetriebe 51 mechanisch um einen Winkel von bis zu 180 Grad drehbare Reinigungseinrichtung 10 ermöglicht somit nicht nur eine Reinigung einer senkrechten und/oder schrägen Oberfläche 40 durch die Auf- und Ab-Bewegung des teleskopartigen Hubgerüstes 7, sondern auch das Reinigen längs einer Oberfläche 40 in Fahrrichtung 44 des raupenangetriebenen Fahrzeuges 2. Befindet sich die Reinigungsbürste 60 in einer „Über-Kopf-Reinigungsbearbeitungseinrichtung 8` ist eine Verstellung der Reinigungseinrichtung 10 mit den Möglichkeiten des Verstellgetriebes 51, wie zuvor beschrieben, ebenfalls möglich. Zur linearen und radialen Verstellung der Verstelleinrichtung 9 und somit der Reinigungseinrichtung 10 steht eine Verstellsteuerungsvorrichtung 33 zur Verfügung, dessen Bedienung vom Fahrzeugführer aus in der Fahrerkabine 22 oder vollautomatisch über die Hauptsteuerungsvorrichtung 37, realisiert werden kann.
Die Anschlusskupplung II 28 ist das Bindeglied zwischen der Verstelleinrichtung 9 und der Reinigungseinrichtung 10. Die Verstelleinrichtung 9 nimmt über die Anschlusskupplung I 28 eine wechselbare Reinigungseinrichtung 10 auf. Dazu weist die Verstelleinrichtung 9 mechanische und hydraulische Kupplungsmittel 53 und die Reinigungseinrichtung 10 korrespondierende mechanische und hydraulische Kupplungsmittel 54 auf, welche die Anschlusskupplung I 28 bilden. Die Kupplungsmittel 53, 54 sind derart gestaltet, dass diese einen automatischen Wechsel verschiedener Reinigungseinrichtungen 10 ermöglichen.
Die Reinigungseinrichtung 10 besteht aus einem Rahmen 58, einem Spritzschutzgehäuse 59 und einer Reinigungsbürste 60. Der Rahmen 58 ist u-förmig ausgebildet und besteht aus einer Längsstrebe 65 und zwei Querstreben 66, 66`, wobei in jedem Eckbereich 63, 63` zwischen der Längsstrebe 65 und den Querstreben 66, 66` jeweils ein Federelement 62, 62` angeordnet ist. Die Querstreben 66, 66` sind teleskopartig vor und zurück verschiebbar. Zur Verschiebung der Querstreben 66, 66` ist in jeder Querstrebe 66, 66` ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder 64, 64` als Verstellzylinder angeordnet. Zwischen den Querstreben 66, 66` des u-förmigen Rahmens 58 ist das Spritzschutzgehäuse 59 angeordnet. Des Weiteren sind die Querstreben 66, 66` Träger einer drehbar gelagerten Reinigungsbürste 60, deren Welle 67 mit einem hydraulischen Drehantrieb 61 zur stufenlosen Einstellung der Drehzahl ausgebildet ist.
Um eine Reinigungsbürste 60 einer Reinigungseinrichtung 10, 10` auf einfache Art und Weise schnell wechseln zu können, steht ein Schnellwechselsystem zur Verfügung. Das Schnellwechselsystem besteht aus einer Klauenkupplung 68 und einer Welle-Nabe-Verbindung 69. Die Klauenkupplung 68 ist in die Welle 67 auf der Seite des hydraulischen Drehantriebs 61 eingebaut. Die Klauenkupplung 68 stellt eine rein formschlüssige Verbindung zur Reinigungsbürste 60 dar. Andererseits weist das Schnellwechselsystem auf der, dem hydraulischen Drehantrieb 61 gegenüber liegenden Seite, der Bocklagerseite, die keine Antriebsfunktion hat, eine Welle-Nabe-Verbindung 69 mit Sicherungsstift auf. Aufgrund des Drehantriebes 61, der eine Drehung der Welle 61 in zwei Drehrichtungen, Rechts- und Linksdrehung, ausführen kann, kann die Reinigungsbürste 60 während des Reinigungsvorganges eine ändernde Rotationsbewegung ausführen, wodurch die Reinigung einer zu reinigenden Oberfläche 40 vorteilhaft erfolgen kann.
Um die Freiheitsgrade der Reinigungsbürste 60 zu einer zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 einer Fassade zu beschreiben, wird als Hilfsmittel ein Koordinatenkreuz mit den Achsen X-X, Y-Y und Z-Z, heran gezogen.
Grundsätzlich beginnt die erste Einstellung der Reinigungsbürste 60 zu einer zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 einer Fassade, durch die Ausrichtung der Einrichtung 1 mittels der Ausgleichsstützen 24, welche die Einrichtung 1 in eine waagerechte Lage versetzen, wenn der Boden 41 uneben ist, wodurch die Reinigungsbürste 60 waagerecht vor der zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 der Fassade ausgerichtet wird. Theoretisch befindet sich die Einrichtung 1 damit in einer von der Koordinate X-X-Achse und Y-Y-Achse aufgespannten waagerechten Ebene A. Die am Hubgerüst 7 angeordnete Reinigungseinrichtung 60 steht aber noch nicht senkrecht in der Ebene A. Damit die Reinigungseinrichtung 60 auch in dieser Richtung ausgerichtet werden kann, wird als nächstes das Hubgerüst 7, mittels des hydraulischen Zylinders 20, durch Neigung des Hubgerüstes 7 in eine vertikale Position zu einer zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 einer Fassade gebracht. Theoretisch befindet sich das Hubgerüst 7 in einer von der Koordinaten Y-Y-Achse und Z-Z-Achse aufgespannten senkrechten Ebene B, wodurch die Reinigungsbürste 60 senkrecht vor der zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 einer Fassade steht. Die Einrichtung 1 steht jetzt waagerecht und das Hubgerüst 7 vertikal, aber die Reinigungsbürste 60 weist immer noch, obwohl sie horizontal und vertikal ausgerichtet ist, eine Winkelabweichung zu der zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 auf. D.h., die Längsseite der Reinigungsbürste 60 ist noch nicht parallel zu der zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 ausgerichtet. Als nächstes wird mittels des Oberwagens 4 die Einrichtung 1 um ihre Rotationsachse Z der Koordinaten Z-Z-Achse gedreht, bis die Reinigungsbürste 60 parallel beabstandet zur der zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 einer Fassade steht. Eine Drehung des Oberwagens 4 kann in zwei Richtungen C-C (Rechts- und Linksdrehung) um die Rotationsachse Z erfolgen. Mit der Drehung des Oberwagens 4 wird eine Winkelabweichung des vertikal ausgerichteten Hubgerüstes 7 bzw. der Reinigungsbürste 60, zu der zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 einer Fassade ausgeglichen. Theoretisch befindet sich das Hubgerüst 7 bzw. die Reinigungseinrichtung 60, aufgrund der Drehung des Oberwagens 4, parallel beabstandet zu einer von der Koordinaten Y-Y-Achse und Z-Z-Achse aufgespannten senkrechten Ebene B.
Damit die Längsachse A-A der Reinigungsbürste 60 auch waagerecht in der von den Koordinaten X-X und Y-Y aufgespannten Ebene A ausgerichtet ist, kann es sein, das eine Drehung der Reinigungsbürste 60 um die X-X-Achse in Richtung B-B notwendig ist.
Um den Abstand der Reinigungsbürste 60 zu der zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 einer Fassade einzustellen und während des Reinigungsvorganges konstant zu halten, wird mittels der im Rahmen 58 der Reinigungseinrichtung 10 angeordneten doppelt wirkenden Hydraulikzylinder 64, 64` eine lineare Verschiebung der Reinigungsbürste 60 vorgenommen. Die Verschiebung der Reinigungsbürste 60 kann, auf der Koordinatenachse X-X, in zwei Richtungen erfolgen. Die Verschiebung der in einem Rahmen 58 drehbar um eine Achse A-A gelagerten Reinigungsbürste 60 erfolgt in der Ebene A, wobei die Achse A-A der Reinigungsbürste 60 senkrecht zu der Koordinate der X-X-Achse steht.
Um in einer zu reinigenden senkrechten Oberfläche 40 auftauchende Hindernisse zu umgehen, kann die Reinigungsbürste 60 mittels dem, in der Verstelleinrichtung 9 angeordneten Lineargetriebe 50, linear verschoben werden. Die Verschiebung der Reinigungsbürste 60 kann auf der Koordinatenachse Y-Y in zwei Richtungen erfolgen. Die Verschiebung der Reinigungsbürste 60 mit Hilfe des Verstellgetriebes 51, erfolgt in der Ebene A, wobei die Achse A-A der Reinigungsbürste 60 parallel zu der Koordinate der Y-Y-Achse steht.
Das Anheben und Absenken der Reinigungsbürste 60 während des Reinigungsverfahrens nach I erfolgt über das Hubgerüst 7 parallel zur Koordinatenachse Z-Z. Soll nun eine Oberfläche 40 einer senkrechten Fassade, Wand oder dergleichen mit dem Reinigungsverfahren nach II gereinigt werden, ist es notwendig, die horizontal ausgerichtete Reinigungsbürste 60, um 90 Grad in die vertikale Position zu drehen. Hierzu wird die Reinigungsbürste 60 mittels des in der Verstelleinrichtung 9 angeordneten Verstellgetriebes 51 radial gedreht. Die radiale Drehung B-B der Reinigungsbürste 60 erfolgt auf der Koordinatenachse X-X und kann in zwei Drehrichtungen, erfolgen. Alle anderen Verstellparameter können konstant bleiben. Natürlich sind auch andere einstellbare Winkelpositionen der Reinigungsbürste 60, aufgrund einer stufenlosen Verstellung des Verstellgetriebes 51 in Drehrichtung B-B, für eine zu reinigenden Oberfläche 40 sinnvoll.
Die Einrichtung 1 weist also Mittel zum variablen Verstellen einer Reinigungseinrichtung 10 auf, die eine Verstellung der, in einem Rahmen 58 drehbar um eine Rotationsachse A-A gelagerten Reinigungsbürste 60 ermöglichen, uzw. eine Drehung um die Rotationsachse Z, eine Drehung um die Rotationsachse X und eine lineare Verschiebung zu den Koordinatenachsen X, Y und Z. Alle möglichen Einstellungen der Reinigungsbürste 60 zu einer zu reinigenden Oberfläche 40 werden mittels der vorhandenen Steuerungen 30, 31, 32, 33, 34, 35, und 36 vorgenommen, wobei eine Steuerung der Einstellungen auch über eine Hauptsteuerung 37 erfolgen kann, die aus den zuvor genannten Steuerungen gebildet ist.
Die 9 zeigt in perspektivischer Darstellung eine Reinigungseinrichtung 10 in horizontaler Ausführung mit einer wechselbaren Reinigungsbürste 60, einem Spritzschutzgehäuse 59 und einem daran angeordneten Düsen 71 – und Sensorsystem 72. Die Reinigungsbürste 60 ist walzenförmig ausgebildet und kann vorteilhafterweise in der Struktur einer zu reinigenden Oberfläche 40 nachgebildet sein. Eine solche Struktur kann beispielsweise aus einer Trapezform oder Wellenform oder ähnlichem gebildet sein. Mit einer strukturierten walzenförmigen Reinigungsbürste 60, wird eine profilierte Oberfläche 40 auch in den tiefer gelegenen Bereichen genauso effektiv gereinigt, wie an den erhöhten Bereichen. Um die Reinigungswirkung noch weiter zu erhöhen, wird eine Nassreinigung vorgezogen. Daher ist es notwendig, die Reinigungsbürste 60 mit einem Spritzschutzgehäuse 59 zu ummanteln. Zu der zu reinigenden Oberfläche 40 hin, ist das Spritzschutzgehäuse 59 mit einer Öffnung 73 versehen. Entlang der Öffnung 73 sind Abstreifelemente 74 angeordnet, welche die Reinigungsflüssigkeit von der zu reinigenden Fläche, insofern es sich um glatte Oberflächen 40 handelt, abstreift und so dem Inneren des Spritzschutzgehäuses 59 zuführt. Das Spritzschutzgehäuse 59 ist über eine Rücklaufleitung, in welcher ein Filtersystem integriert ist, mit dem Vorratsbehälter 5 verbunden. Des Weiteren befindet sich entlang der Öffnung 73 unterstützend ein Absaugsystem zum Absaugen der Reinigungsflüssigkeit, welches ebenfalls gereinigt und dem Vorratsbehälter wieder zugeführt wird. Ein Absaugen der Reinigungsflüssigkeit kann aber erst nach dem Aufbringen auf die zu reinigende Oberfläche und/oder nach dem Einbringen in die Reinigungsbürste 60 erfolgen. Zum Auf- und Einbringen von Reinigungsflüssigkeit steht ein Düsensystem 71 zur Verfügung. Vorteilhafterweise sind eine Vielzahl von Düsen, vorzugsweise ausgebildet als Sprühdüsen, entlang der Öffnung 73 angebracht. Die Leitungen für die Zu- und Abläufe sind in der 9 nicht dargestellt.
Die Weiterentwicklung einer Reinigungseinrichtung 10 sieht zur Automatisierung und zur Kontrolle des Reinigungsvorganges ein Sensorsystem 72 vor, das am Spritzschutzgehäuse 59 angeordnet ist. Das Sensorsystem 72 besteht aus einer Vielzahl von Sensoren 77, die zur Abstandmessung der Reinigungseinrichtung 10 zu der zu reinigenden Oberfläche 40 eingesetzt werden und deren Signale von der Überwachungssteuerungsvorrichtung 34 zum Steuern der Hydraulikzylinder 64, 64` benutzt werden und die eine lineare Verschiebung der Reinigungseinrichtung entlang der Koordinatenachse X-X vornehmen. Weitere Sensoren bestehen aus einer akustischen- und optischen Überwachung. Zur akustischen Überwachung werden akustische Sensoren 75 eingesetzt, deren Signale von der Verstellsteuerungsvorrichtung 33 zum Steuern des Hydraulikzylinders 52 benutzt werden. Der Hydraulikzylinder 52 nimmt eine lineare Verschiebung der Reinigungseinrichtung entlang der Koordinatenachse Y-Y vor. Zur optischen Überwachung werden optische Sensoren 76 eingesetzt, vorzugsweise Kameras, deren Bilder von der Überwachungssteuerungsvorrichtung 34 und/oder vom Fahrzeugführer zum Steuern des Anpressdruckes und der Drehzahl der Reinigungsbürste 60 benutzt werden, um den Reinigungseffekt auf der zu reinigenden Oberfläche 40 zu optimieren.
Bezugszeichenliste

1: Einrichtung
2: raupengetriebenes Fahrzeug
3: Unterwagen
4: Oberwagen
5: Vorratsbehälter
6: Anbaugerät
7: Hubgerüst
8, 8`: Bearbeitungseinrichtung
9: Verstelleinrichtung
10, 10`: Reinigungseinrichtung
11: Heckbereich
12: Frontbereich
13: unterstes Einzelglied (v.7)
14: Einzelglieder (v.7)
15: unteres Ende (v.13)
16: oberes Ende (v.13)
17: oberstes Einzelglied
18: Bolzenverbindung
19: Drehgelenk
20: Hydraulikzylinder
21: Kabinendach
22: Fahrerkabine
23: Gelenkverbindung
24: Ausgleichsstützen
25: Standsicherheitsstützen
26: Befestigungsflansch
27: Anschlusskupplung I
28: Anschlusskupplung II
29: Raupenfahrwerk
30: Horizontalsteuerungsvorrichtung
31: Neigungssteuerungsvorrichtung
32: Standsicherheitssteuerungsvorrichtung
33: Verstellsteuerungsvorrichtung
34: Überwachungssteuerungsvorrichtung
35: Hubsteuerungsvorrichtung
36: Fahrge.-Steuerg.
37: Hauptsteuerung.
37: Hauptsteuerung.
38, 38`: Seitenarme
39: Deckenfläche
40: Reinigungsoberfl.
41: Boden
42: Neigung I
43: Neigung II
44: Fahrrichtung
45: abgesenkte Stellg.
46: angehob. Stellung
47: hydr. Zylinder
48: Kupplungsmittel I
49: Kupplungsmittel II
50: Lineargetriebe
51: Verstellgetriebe
52: Hydraulikzylinder
53: Kupplungsmittel
54: Kupplungsmittel
55: Drehkranz
56: Schneckenrad
57: Antriebsmotor
58: Rahmen
59: Spritzschutzgeh.
60: Reinigungsbürste
61: hydr. Drehantrieb
62, 62`: Federelement
63, 63`: Eckbereich
64, 64`: Hydraulikzylinder
65: Längsstrebe
66, 66`: Querstrebe
67: Welle (v.60)
68: Klauenkupplung
69: Welle-Nabe-Verbg
70: Steuerungspaneel
71: Düsensystem
72: Sensorsystem
73: Öffnung
74: Abstreifelement
75: akustischer Sensor (Hindernisskontrolle)
76: optischer Sensor (Reinigungskontrolle)
77: Sensoren Abstandmessung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 202010005248 U1 [0004, 0004, 0010, 0011]
DE 9490215 U1 [0004, 0005, 0005]
DE 202011001292 U1 [0006, 0006, 0014]
DE 102007023943 A1 [0006, 0006, 0014]
DE 2410925 A1 [0006, 0006, 0014]
DE 2254525 [0007, 0008, 0008, 0014]
DE 2254525 A1 [0011]
DE 9490215 [0014]

Claims

Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, bestehend aus einer fahrbaren bodengeführten Baumaschine, insbesondere einem raupengetriebenen Fahrzeug (2) mit einem Anbaugerät (6), an welchem eine Bearbeitungseinrichtung (8), bestehend aus einer Verstelleinrichtung (9) und Reinigungseinrichtung (10) angeordnet ist, wobei die Verstelleinrichtung (9) Mittel zum variablen Verstellen einer Reinigungseinrichtung (10) aufweist, die eine Verstellung, der in einem Rahmen (58) drehbar um eine Achse (A-A) gelagerten Reinigungsbürste (60), in radialer Richtung (B-B), in horizontaler Richtung (Y-Y) und vertikaler Richtung (Z-Z) ermöglichen, wobei die Reinigungsbürste (60) zum größten Teil mit einem Spritzschutzgehäuse (59) umgeben ist, das Träger von einem Sensorsystem (72), von Abstreifelementen (74), und einem Düsensystem (71) ist, die aus einem, mit einer reinen oder gemischten Flüssigkeit füllbaren Vorratsbehälter (5) versorgt werden, wobei das Spritzschutzgehäuse (59) über eine Schmutzwasserrückleitung zum Vorratsbehälter (5) verfügt, dadurch gekennzeichnet, dass das Anbaugerät (6) aus einem teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüst (7) besteht, welches frontseitig (12) am Oberwagen (4) des raupengetriebenen Fahrzeuges (2) befestigt ist
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigung des unteren Endes (15) des nicht ausfahrbaren Einzelgliedes (13) des Hubgerüstes (7) über eine Bolzenverbindung (18) am Oberwagen (4) des Fahrzeuges (2) und dass die Befestigung des oberen Endes (16) des nicht ausfahrbaren Einzelgliedes (13) des Hubgerüstes (7) über einen doppelt wirkenden Hydraulikzylinder (20), der auf dem Kabinendach (21) der Fahrerkabine (22) angeordnet ist, erfolgt.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüst (7) um die Bolzenverbindung (18) drehbeweglich angeordnet ist, wodurch das Hubgerüst (7) eine Kippbewegung mit Hilfe des doppelt wirkenden Hydraulikzylinders (20) in zwei Richtungen von und zu der Fahrerkabine (22) ausführt.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigung des Hubgerüstes (7) mittels einer elektronischen Neigungssteuerungsvorrichtung (31) erfolgt.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das raupengetriebene Fahrzeug (2) am Unterwagen (3) einzeln hydraulisch betätigbare Ausgleichsstützen (24) aufweist, mit denen die horizontale Position des Fahrzeugs (2) eingestellt wird.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellung der Ausgleichsstützen (24) für eine horizontalen Position des Fahrzeuges (2) mittels einer elektronischen Horizontalsteuerungsvorrichtung (30) erfolgt.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) am Oberwagen (4) einzeln hydraulisch betätigbare Standsicherheitsstützen (25) aufweist, welche in Form von ausklapp- oder ausfahrbaren Seitenarmen (38) gebildet sind, mit denen die Körpergeometrie vergrößert wird.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Ein- und Ausfahren der Standsicherheitsstützen (25) mittels einer elektronischen Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) erfolgt.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorratsbehälter (5) am Heckbereich (11) des Oberwagens (4) des Fahrzeugs (2), entgegengesetzt der am Frontbereich (12) am Anbaugerät (6) befestigten Bearbeitungseinrichtung (8) als Massenausgleich, angeordnet ist.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung (9) zwei mechanische und hydraulische Anschlussmittel (49, 53) aufweist, wovon ein Anschlussmittel (49) zur Befestigung der Verstelleinrichtung (9) am Hubgerüst (7) dient, dazu ist das Hubgerüst (7) am oberen Ende des obersten ausfahrbaren Einzelgliedes (17) mit einem Befestigungsflansch (26) ausgestattet, der korrespondierende mechanische und hydraulische Anschlussmittel (48) aufweist und das andere Anschlussmittel (53) dient zur Befestigung einer Reinigungseinrichtung (10) an der Verstelleinrichtung (9), wobei die Reinigungseinrichtung (10) korrespondierende mechanische und hydraulische Anschlussmittel (54) aufweist.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung (9) zur linearen Verschiebung und zur Drehung der Reinigungseinrichtung (10) aus einem linearen (50) – und radialen Verstellgetriebe (51) gebildet ist, wobei der lineare Teil des Verstellgetriebes (50) eine Mechanik aufweist, die hydraulisch betrieben wird und der radiale Teil des Verstellgetriebes (51) einen Drehkranz (55), eine Antriebsschnecke (56) und einen Antriebsmotor (57) aufweist, der hydraulisch betrieben wird.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen, nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die lineare- und radiale Verstellung der Verstelleinrichtung (9) mittels einer elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung (33) erfolgt.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (10) aus einem Rahmen (58), der aus einer Längsstrebe (65) und zwei Querstreben (66, 66`) gebildet wird, besteht, wobei in jedem Eckbereich (63, 63`) ein Federelement (62, 62`) und in jeder Querstrebe (66, 66`) ein doppelt wirkender hydraulischer Verstellzylindern (64, 64`) angeordnet sind und die Querstreben (66, 66`) die Welle (67) einer drehbar gelagerten Reinigungsbürste (60) mit einem hydraulischen Drehantrieb (61) zur stufenlosen Einstellung der Drehzahl aufnehmen, wobei die Reinigungsbürste (60) mit einem Spritzschutzgehäuse (59) ummantelt ist, welches mit mehreren Düsen zur Verteilung der Reinigungsflüssigkeit und einem Rücklaufsystem für die verschmutzte Flüssigkeit, einem optischen Überwachungssystem (76) und einem akustischem Abtastsystem (75) ausgestattet ist.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsbürste (60) eine Welle (67) aufweist, die an zwei Stellen mittels eines Schnellwechselsystems getrennt werden kann, wobei das Schnellwechselsystem aus einer Klauenkupplung (68) und einer Welle-Nabe-Verbindung (69) gebildet ist.
Einrichtung (1) zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung des Reinigungsvorganges mittels einer Überwachungssteuerungsvorrichtung (34) erfolgt, welche die an der Reinigungseinrichtung (10) angeordnete Sensorsystem (72) abfragt und deren Signale auswertet und die aufgrund der direkt verschalteten Sensoren (75, 76, 77) in der Lage ist, umgehend auf die entsprechenden Verstellzylinder (52, 64, 64`) und den hydraulischen Drehantrieb (61) einzuwirken, um einen gewünschten Abstand der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) einzuhalten und einen erforderlichen Anpressdruck sowie Reinigungseffekt, zu erreichen.
Verfahren zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen unter Verwendung der Einrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (1) vor einer Fassade, Wand oder dergleichen positioniert wird, wobei der Reinigungsvorgang vertikal entlang einer senkrechten Fassade oder dergleichen eine sequentielle Kombination an Funktionen mit folgenden Schritten umfasst: – dass die elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung (30) vor Beginn des Reinigungsvorganges Abweichungen der Einrichtung (1) von der erforderlichen horizontalen Position ermittelt und bei Abweichungen dieser, die absenk- und anhebbaren, am Unterwagen (3) angeordneten Ausgleichsstützen (24), je nach Bedarf steuert, um die Einrichtung (1) in eine waagerechte Position zu bringen, – dass die Neigungssteuerungsvorrichtung (31) vor Beginn des Reinigungsvorganges die Abweichungen des Hubgerüstes (7) zur erforderlichen vertikalen Position ermittelt und bei Abweichungen die Neigung (42) des Hubgerüstes (7) so lange steuert, bis dieses parallel beabstandet zu der zu reinigenden Oberfläche (40) einer Fassade, Wand oder dergleichen steht, – dass die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) vor Beginn des Reinigungsvorganges, aufgrund der gemessenen Parameter durch die elektronische Horizontal (30) – und Neigungssteuerungsvorrichtung (31) und der Eingabe von Parametern durch den Fahrzeugführer, die Abweichung des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung (1) ermittelt und vergleicht den ermittelten Parameter mit dem Parameter des vorgegebenen Körperschwerpunkts und steuert bei Abweichungen, je nach Bedarf, die aus- und einfahrbaren am Oberwagen (4) angeordneten Standsicherheitsstützen (25), um eine größere Körpergeometrie zu schaffen, wodurch der Körperschwerpunkt wieder in die Körpergeometrie verlagert wird, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) vor Beginn des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) ermittelt und bei Abweichungen der Position der Reinigungseinrichtung (10) diese in die horizontale Nullposition steuert, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) vor Beginn des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ermittelt und den Abstand der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die in einem Speicher hinterlegten Parameter eingestellt werden, – dass die elektronische Hubsteuerungsvorrichtung (35) während des Reinigungsvorganges die Geschwindigkeit des teleskopartig aus- und einfahrbaren Hubgerüsts (7) automatisch steuert, wobei zur Steuerung des Hubgerüstes (7) die Parameter der anderen Steuerungsvorrichtungen (34, 36) mit herangezogen werden, – dass die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) während des Reinigungsvorganges durch zusätzlich erhaltene Parameter aus der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung (33) und der elektronischen Überwachungssteuerungsvorrichtung (34) die Abweichungen des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung (1) permanent ermittelt und diesen mit dem vorgegebenen Körperschwerpunkt vergleicht und bei Abweichungen die aus- und einfahrbaren am Oberwagen (4) angeordneten Standsicherheitsstützen (25), je nach Bedarf steuert, um eine größere Körpergeometrie zu schaffen, wodurch der Körperschwerpunkt wieder in die Körpergeometrie verlagert wird, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) während des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die Reinigungseinrichtung (10) jede innerhalb der Bewegungsfreiheit einstellbare Position einnehmen kann, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) während des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck permanent ermittelt und den Reinigungseffekt der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ständig kontrolliert und bei Abweichungen der Parameter, die Drehzahl der Reinigungsbürste (60), den Anpressdruck und/oder den Abstand der Reinigungseinrichtung (60) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) mittels der beiden doppelt wirkenden Hydraulikzylinder (64, 64`) steuert, – dass die Einrichtung (1) nach Abschluss eines Reinigungsvorganges aus ihrer Standposition in die nächste Standposition verfährt.
Verfahren zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen unter Verwendung der Einrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (1) vor einer Fassade, Wand oder dergleichen positioniert wird, wobei der Reinigungsvorgang horizontal entlang einer senkrechten Fassade oder dergleichen eine sequentielle Kombination an Funktionen mit folgenden Schritten umfasst: – dass die elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung (30) vor Beginn des Reinigungsvorganges Abweichungen der Einrichtung (1) von der erforderlichen horizontalen Position ermittelt und bei Abweichungen außerhalb des Toleranzbereiches den Reinigungsvorgang abbricht und bei Abweichungen innerhalb des Toleranzbereiches eine Freigabe zur Reinigung entlang einer senkrecht zu reinigenden Oberfläche, erteilt, – dass die Neigungssteuerungsvorrichtung (31) vor Beginn des Reinigungsvorganges die Abweichungen des Hubgerüstes (7) zur erforderlichen vertikalen Position ermittelt und bei Abweichungen die Neigung (42) des Hubgerüstes (7) so lange steuert, bis dieses parallel beabstandet zu der zu reinigenden Oberfläche (40) einer Fassade, Wand oder dergleichen steht, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) vor Beginn des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) ermittelt und bei Abweichungen der Position der Reinigungseinrichtung (10) diese in die vertikale Nullposition steuert, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) vor Beginn des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ermittelt und den Abstand der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die in einem Speicher hinterlegten Parameter eingestellt werden, – dass die elektronische Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung (36) während des Reinigungsvorganges die Geschwindigkeit des raupengetriebenen Fahrzeuges (2) automatisch steuert, wobei zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit Parameter der anderen Steuerungsvorrichtungen (34, 35) mit herangezogen werden, – dass die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) während des Reinigungsvorganges durch zusätzlich erhaltene Parameter aus der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung (33) und der elektronischen Überwachungssteuerungsvorrichtung (34) die Abweichungen des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung (1) permanent ermittelt und diesen mit dem vorgegebenen Parameter des Körperschwerpunktes vergleicht und sollte festgestellt werden, dass der Körperschwerpunkt außerhalb der Körpergeometrie liegt, wird der Reinigungsvorgang durch die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) abgebrochen, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) während des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die Reinigungseinrichtung (10) jede innerhalb der Bewegungsfreiheit einstellbare Position einnehmen kann, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) während des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck permanent ermittelt und den Reinigungseffekt der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ständig kontrolliert und bei Abweichungen der Parameter, die Drehzahl der Reinigungsbürste (60), den Anpressdruck und/oder den Abstand der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) mit Hilfe der beiden doppelt wirkenden Hydraulikzylinder (64, 64`) steuert, – dass die Einrichtung (1) nach Abschluss eines Reinigungsvorganges die Reinigungsbürste (60) in Länge einer Reinigungsbürste (60) absenkt oder anhebt, eine Drehrichtungsänderung der Reinigungsbürste (60) und die Einrichtung (1) eine Änderung der Fahrrichtung vornimmt.
Verfahren zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen unter Verwendung der Einrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (1) vor einer Fassade, Wand oder dergleichen positioniert wird, wobei der Reinigungsvorgang vertikal und horizontal entlang einer senkrechten Fassade oder dergleichen eine sequentielle Kombination an Funktionen mit folgenden Schritten umfasst: – dass die elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung (30) vor Beginn des Reinigungsvorganges Abweichungen der Einrichtung (1) von der erforderlichen horizontalen Position ermittelt und bei Abweichungen dieser, die absenk- und anhebbaren, am Unterwagen (3) angeordneten Ausgleichsstützen (24), je nach Bedarf steuert, um die Einrichtung (1) in eine waagerechte Position zu bringen, – dass die Neigungssteuerungsvorrichtung (31) vor Beginn des Reinigungsvorganges die Abweichungen des Hubgerüstes (7) zur erforderlichen vertikalen Position ermittelt und bei Abweichungen die Neigung (42) des Hubgerüstes (7) so lange steuert, bis dieses parallel beabstandet zu der zu reinigenden Oberfläche (40) einer Fassade, Wand oder dergleichen steht, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) vor Beginn des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) ermittelt und bei Abweichungen der Position der Reinigungseinrichtung (10) diese in die vertikale Nullposition steuert, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) vor Beginn des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ermittelt und den Abstand der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die in einem Speicher hinterlegten Parameter eingestellt werden, – dass die elektronische Hubsteuerungsvorrichtung (35) während des Reinigungsvorganges die Geschwindigkeit des teleskopartig ausfahrbaren Hubgerüsts (7) automatisch steuert, wobei zur Steuerung des Hubgerüstes (7) die Parameter der anderen Steuerungsvorrichtungen (34, 36) mit herangezogen werden, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) in der oberen Reinigungsstellung das Drehen der horizontal ausgerichteten Reinigungseinrichtung (10) um 90 Grad in die vertikal ausgerichtete Position, veranlasst, – dass die elektronische Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung (36) während des Reinigungsvorganges die Geschwindigkeit des raupengetriebenen Fahrzeuges (2) automatisch steuert, wobei zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit Parameter der anderen Steuerungsvorrichtungen (34, 35) mit herangezogen werden, – dass die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) während des Reinigungsvorganges durch zusätzlich erhaltene Parameter aus der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung (33) und der elektronischen Überwachungssteuerungsvorrichtung (34), die Abweichungen des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung (1) permanent ermittelt und diesen mit dem vorgegebenen Parameter des Körperschwerpunktes vergleicht und sollte festgestellt werden, dass der Körperschwerpunkt außerhalb der Körpergeometrie liegt, wird der Reinigungsvorgang durch die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) abgebrochen, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) während des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die Reinigungseinrichtung (10) jede innerhalb der Bewegungsfreiheit einstellbare Position einnehmen kann, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) während des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck permanent ermittelt und den Reinigungseffekt der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ständig kontrolliert und bei Abweichungen der Parameter, die Drehzahl der Reinigungsbürste (60), den Anpressdruck und/oder den Abstand der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40), mittels der beiden doppelt wirkenden Hydraulikzylinder (64, 64`) steuert, – dass die elektronische Hubsteuerungsvorrichtung (35) während des Reinigungsvorganges die Geschwindigkeit des teleskopartig einfahrbaren Hubgerüsts (7) automatisch steuert, wobei zur Steuerung des Hubgerüstes (7) die Parameter der anderen Steuerungsvorrichtungen (34, 36) mit herangezogen werden, – dass die Einrichtung (1) nach Abschluss eines Reinigungsvorganges aus ihrer Standposition in die nächste Standposition verfährt.
Verfahren zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen unter Verwendung der Einrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (1) vor einer Fassade, Wand oder dergleichen positioniert wird, wobei der Reinigungsvorgang entlang einer horizontalen Deckenfläche oder dergleichen erfolgt, welche die sequentielle Kombination an Funktionen mit folgenden Schritten umfasst: – dass die elektronische Horizontalsteuerungsvorrichtung (30) vor Beginn des Reinigungsvorganges Abweichungen der Einrichtung (1) von der erforderlichen horizontalen Position ermittelt und bei Abweichungen außerhalb des Toleranzbereiches den Reinigungsvorgang abbricht und bei Abweichungen innerhalb des Toleranzbereiches eine Freigabe zur „Über-Kopf-Reinigung“ entlang einer horizontal zu reinigenden Oberfläche (40), erteilt, – dass die Neigungssteuerungsvorrichtung (31) vor Beginn des Reinigungsvorganges die Abweichungen des Hubgerüstes (7) zur erforderlichen vertikalen Position ermittelt und bei Abweichungen die Neigung (42) des Hubgerüstes (7) so lange steuert, bis dieses senkrecht zu der zu reinigenden Oberfläche (40) einer Deckenfläche (39) oder dergleichen steht, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) vor Beginn des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) ermittelt und bei Abweichungen der Position der Reinigungseinrichtung (10) diese in die horizontale Nullposition und somit parallel beabstandet zur Deckenfläche (39), steuert, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) vor Beginn des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ermittelt und den Abstand der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die in einem Speicher hinterlegten Parameter eingestellt werden, – dass die elektronische Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung (36) während des Reinigungsvorganges die Geschwindigkeit des raupengetriebenen Fahrzeuges (2) automatisch steuert, wobei zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit Parameter der anderen Steuerungsvorrichtungen (34, 35) mit herangezogen werden, – dass die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (25) während des Reinigungsvorganges durch zusätzlich erhaltene Parameter aus der elektronischen Verstellsteuerungsvorrichtung (33) und der elektronischen Überwachungssteuerungsvorrichtung (34) die Abweichungen des Körperschwerpunktes innerhalb der Körpergeometrie der Einrichtung (1) permanent ermittelt und diesen mit dem vorgegebenen Parameter des Körperschwerpunktes vergleicht und sollte festgestellt werden, dass der Körperschwerpunkt außerhalb der Körpergeometrie liegt, wird der Reinigungsvorgang durch die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) abgebrochen, – dass die elektronische Verstellsteuerungsvorrichtung (33) während des Reinigungsvorganges die lineare und radiale Position der Reinigungseinrichtung (10) derart steuert, dass die Reinigungseinrichtung (10) jede innerhalb der Bewegungsfreiheit einstellbare Position einnehmen kann, – dass die elektronische Überwachungssteuerungseinrichtung (34) während des Reinigungsvorganges den Abstand und den Anpressdruck permanent ermittelt und den Reinigungseffekt der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) ständig kontrolliert und bei Abweichungen der Parameter, die Drehzahl der Reinigungsbürste (60), den Anpressdruck und/oder den Abstand der Reinigungseinrichtung (10) zu der zu reinigenden Oberfläche (40) mittels der beiden doppelt wirkenden Hydraulikzylinder (64, 64`) steuert, – dass die Einrichtung (1) nach Abschluss eines Reinigungsvorganges einen Fahrspurwechsel vornimmt und aus einer Fahrspur in die nächste Fahrspur wechselt, die einen Abstand aufweist, der durch die Länge einer Reinigungsbürste bestimmt wird, wobei die Einrichtung die Fahrrichtung ändert.
Verfahren zur Reinigung von Fassaden, Wänden und dergleichen unter Verwendung der Einrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (1) vor einer Fassade, Wand oder dergleichen positioniert wird, wobei der Reinigungsvorgang vertikal und horizontal entlang einer senkrechten Fassade oder dergleichen eine sequentielle Kombination an Funktionen mit folgenden Schritten umfasst: – dass die Horizontalsteuerungsvorrichtung (30) und die Neigungsteuerungsvorrichtung (31) und die Standsicherheitssteuerungsvorrichtung (32) und die Verstellsteuerungsvorrichtung (33) und die Überwachungssteuerungsvorrichtung (34) und die Hubsteuerungsvorrichtung (35) und die Fahrgeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung (36) eine Hauptsteuerungsvorrichtung (37) bilden, welche den Reinigungsprozess einer zu reinigenden Oberfläche (40) automatisch steuert.