DE102016011579A1

DE102016011579A1 - "Vorrichtung zur Führung wenigstens eines Werkzeuges" - kombiniert mit einer Schürfzugeinheit

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Publication number: DE102016011579A1
Application number: DE102016011579.3A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-09-19
Filing date: 2016-09-19
Publication date: 2018-03-22

Abstract

Die erfindungsgemäße Montage von drei Drehverbindungen 33, 37 u. 43, mit integrierten elektronischen Winkel- u. Längenmeßeinheiten, vom Fahrerhaus Computer unterstützt, 360° schwenkbar um die Achsen 35, 38 44 im Armausleger eines Baggers, hier mit Teleskop 34 im Fußstück, Normalauslage im Zwischen- 39 u. Stielstück 42 bewirken 9 Freiheitsgrade im Raum. Durch die Montage eines teleskopierbaren Zusatzarmes 47, am vorderen Stielstückende, der mit Kameraauge u. Werkzeug versehen, der Oberflächenbearbeitung von Gegenständen dient, hier mit einem Planierschild 54 ausgerüstet ist bedeutet, daß das Werkzeug innerhalb seines Arbeitsraumes jede beliebige Position u. Orientierung annehmen kann. Um dem Kippmoment entgegen zu wirken, ist eine teleskopierbare, winklich ausklappbare Gewichtverstellung 80 im Trägerprofil des Oberwagens montiert. Um hohe Gegenstände (Kirchen) o. schwer zugängiges Gelände, z. B. unter Wasser zu bearbeiten, ist die Stützbeintechnik mit Drehverbindungen 55 u. 56 an den Achsen des Unterwagens, z. B. eines Baggers, mit den oberen Teleskopen 57, 58, den Drehverbindungen 61, 62, den Teleskopen 63 u. 64 montiert. Um das Fahrzeug 1 parallel zur Spur bzw. punktuell im Kreis steuern zu können, sind unterhalb der Teleskope 63, 64 die Drehverbindungen 65 u. 66, 360° schwenkbar um die Achse 67 u. 68 montiert. Die unterhalb der Drehverbindung 65, 66 montierten Pendelachsen 71 u. 72 sind auf einem Kettenantrieb montiert. Zusätzlich ist die Schürfzugeinheit 75 mit Schnellverschluß am Unterwagen des Fahrzeuges 1 montiert.

Description

Mein o. g. unvollendetes Patent, möchte ich mit ”Vorrichtung zur Führung wenigstens eines Werkzeuges – kombiniert mit einer Schürfzugeinheit” vollenden.
In den 1–5 meines o. g. Patentes sind verschiedene Varianten eines traditionel zwei- bzw. dreigeteilten Armauslegers eines Baggers dargestellt.
In den 6–10, meines o. g. Patentes sind verschiedene Varianten eines traditionell zwei- bzw. dreigeteilten Armauslegers eines Baggers mit Teleskopen im Fuß-, Zwischen- u. Stielstück, mit montierten Drehverbindungen im Fuß-, Zwischen- u. Stielstück, seitlich verstellbaren u. mehreren Zwischenstücken u. einer Bohreinheit ausgestattet. Die 11, 12 u. 19 zeigen die verschiedensten technischen Lösungen der Drehverbindungen.
Zusätzlich sind in den 6–10 ein bzw. mehrere Zusatzarme am vorderen Stielstückende montiert, die mit Werkzeugen (z. B. Diamant-Motorkettensägeblatt, Putztechnik, Saug-, Schwing- u. Maurertechnik) versehen, der Oberflächenbearbeitung von Gegenständen dienen. Die technische Lösung der Zusatzarme ist in den 13, 14, u. 15 dargestellt.
Um bei größerer Reichweite dem Kippmoment entgegen zu wirken, ist zusätzlich eine teleskopierbare Gewichtverstellung im Oberwagen eingebaut.
Um aber hohe Gegenstände zu bearbeiten und extrem unebenes u. schwer zugängiges Gelände z. B. unter Wasser zu überwinden, ist in den 18 u. 23 die Stützbeintechnik dargestellt.
Bei den o. g. Varianten meiner Erfindung kann es sich bei Landfahrzeugen um Straßenfahrzeuge, jedoch auch schienengebundene oder Wasserfahrzeuge bzw. ein Teil desselben handeln. In bedracht kommen insbesondere Mobil- u. Kettenbagger, Schiffsbagger, Schiffskrane, Traktorbaggerlader, Radlader, Gabelstapler, Kettendozer, Motorgrader, Holzrückmaschinen, Eingriffsharvester, Be.- u. Entladekranaufbauten für LKW, Autokrane, Portalkrane u. Hallenlaufkrane, Spezialfahrzeuge usw.
Die erfindungsgemäße Montage von mindestens zwei Drehverbindungen im Armausleger eines Baggers bzw. einer Baumaschine führen folglich dazu, daß das bzw. die Werkzeug/e alle 9 im Raum möglichen Freiheitsgrade erzielen. Dies bedeutet, daß das bzw. die Werkzeug/e innerhalb seines Arbeitsraumes jede beliebige Position u. Orientierung annehmen können.
Durch die kinematische Struktur u. seine kinematisch wirksamen Abmessungen der verschiedensten Armauslegervarianten setzt sich die Gestalt u. des Arbeitsraumes dieser Universalmaschine bzw. des Roboters, erheblich gegenüber dem Stand der Technik ab. Jede Bewegungsfreiheit des Werkzeugs entspricht einer unabhängigen Antriebsbewegung. Daher benötigt diese Maschine mindestens sechs unabhängig voneinander gesteuerte Antriebe. Jede Position u. Orientierung des Werkzeuges entspricht einem Satz von mindestens sechs Antriebsparametern.
Die Grundmodule sind daher Dreheinheiten, Hydraulikeinneiten, Lineareinheiten, Antriebsbaugruppen, Greifer- u. Grabwerkzeuge, Werkzeuge die der Oberflächenbearbeitung v. Gegenständen dienen, Meßsysteme u. Steuerungssysteme (insbesondere der Kamerasteuerung). Zur Steuerung u. Energieversorgung sollen Hydrauliksysteme, aber auch andere Systeme, einschließlich elektrisch/elektronischer, sowie Seilzugsysteme dienen.
Durch die wiederkehrende Verwendung einiger Grundmodule soll diese hochspezialisierte Maschine mit einem vertretbaren Kosten/Nutzen-Index am Markt angeboten u. das Einsatzspektrum herkömmlicher Baumaschinen, in dreidimensionaler Ebene extrem erweitern. Ein weites Spektrum von Einsatzmöglichkeiten mit einer Universalmaschine soll dabei erzielt werden.
Um diese Ausgangsposition u. die Realisierbarkeit dieser Universalmaschine zu gewährleisten, möchte ich mein o. g. Patent wie folgt, vollenden.
Ausgangsposition: Die Begungsfreiheit aller Armauslegervarianten des/der Zusatzarme am Vorderen Stielstückende, die mit Werkzeugen versehen, der Oberflächenbearbeitung v. Gegenständen dienen, die vom Kameraauge, z. B. am Zusatzarm aus, über die elektronischen Winkel- u. Längenmesseinheiten Computer unterstützt vom Fahrerhaus gesteuert werden, der Stützbeintechnik mit zusätzlicher Parallel- u. Kurvenlenkung u. der Umrüstung auf Schürfzugeinheit bzw. Greifereinheit. o. z. B. überdimensioniertem Tieflöffel o. Ladeschaufel am Unterwagen eines Baggers o. Baumaschine und der teleskopierbaren Gewichtverstellung mit zusätzlich seitlich verstellbarer Ausladung sollen gewährleistet sein.
Dies setzt voraus, daß die Versorgung aller Grundmodule mit dementsprechenden Medien uneingeschränkt gewährleistet werden muß. Der Abriß, Knick oder die ungenügend beherrschbare Länge der Hydraulik schläuche oder anderer Versorgungsleitungen, soll mit der in 1 neu entwickelten Drehverbindung extrem verbessert werden und die angedachten Bewegungsfreiheiten u. Arbeitsprozesse des Fahrzeuges 1 garantieren.
1 zeigt eine Drehverbindung, welche anhand der Verbindung eines ersten Teiles 1, beispielsweise des dem Fahrzeug 1 zugekehrten Endes des Grundauslegers eines z. B. Baggerarmes und einem Teil 2, welches sich an das Teil 1 anschließt und gegenüber ersterem motorisch um eine Achse 3 drehbar sowie in beliebiger Winkellage arretierbar ist. Beide Teile 1 u. 2 sind als Hohlkonstruktionen ausgebildet u. können gegebenenfalls mit Verstrebungen versehen sein. Die Hohlkonstruktionen können im Querschnitt polygonal, jedoch auch kreisförmig oder in sonstiger Weise gestaltet sein. Mit 4 ist eine, am stirnseitigen Ende des Teils 1 angebrachte Befestigungsplatte bezeichnet. Die Befestigungsplatte 4 befindet sich auf der Außenseite des Teils 1 an dessen stirnseitigem Ende u. steht inzeichnerisch nicht dargestellter Weise mit diesem Teil in fester Verbindung.
An der Befestigungsplatte 4 ist der Innenring 5 eines Wälzlagers befestigt, der die Achse 3 umgibt. An der Befestigungsplatte 4 ist ferner eine Kreisringplatte 6 angebracht und zwar derart, daß sie in den Querschnitt des Teils 1 hineinragt.
Die Kreisringplatte 6 ist mit der Befestigungsplatte 4 verschraubt, wie bei 7 angedeutet. Die Kreisringplatte 6 dient unter anderem als Träger 8 den Bremsbacken, die mit einer Bremsscheibe 9 zusammen wirken, wie bei 7 angedeutet.
Die Kreisringplatte 6 dient auf ihrer, dem Träger 8 abgekehrten Seite ferner der Anbringung des Außenmantels einer Drehdurchführung 9 beinhaltende Einrichtung, welche mit der Kreisringplatte 6 verschraubt ist, wie bei 10 angedeutet. Der Außenmantel der Drehdurchführung erstreckt sich innerhalb des Teils 1.
Die Kreisringplatte 11 dient auf ihrer, dem Träger 8 zugekehrten Seite der Verschraubung des Innenmantels Teil 12 der Drehdurchführung, wie bei 13 angedeutet.
Bei einfacher Außführung des Fzßstückes Teil 1 eines Armauslegers, liegen die Ölzuflußleitungen innen. Nach Möglichkeit soll dies auch bei Teleskopen erzielt werden. Bei einfacher Ausführung des Zwischenstückes soll die Ölabflußleitungen im Teil 2 des Armauslegers ebenso innen liegen. Dies soll auch bei Teleskopen erzielt werden.
Darüber hinaus dient die Kreisringplatte 11 auf ihrer, dem Träger 8 zugekehrten Seite, der Verschraubung des Trägers 14, wie in 15 angedeutet. Auf der dem Träger 8 zugekehrten Seite ist am Träger 14 die Bremsscheibe 16 verschraubt, wie in 17 angedeutet. Durch Betätigung der Bremsbacken-Träger 8 wird auf die Bremsscheibe 16 das erforderliche Bremsmoment aufgebracht.
Die Befestigungsplatte 18 ist am stirnseitigen Ende des Grundauslegers Teil 2 eines z. B. Baggerarmes, mit zeichnerisch nicht dargestellter Weise in fester Verbindung.
Die Kreisringplatte 11 ist mit Stehbolzen, wie in 19 angedeutet, versehen, die dem Träger 8 abgewanten Seite herausragen.
Die Kreisringplatte 11 u. die Befestigungsplatte 18 werden mit dem Stehbolzen, wie in 19 angedeutet, verschraubt.
An der Befestigungsplatte 18 wird der Außenring 20 eines Wälzlagers verschraubt, wie in 21 angedeutet, der die Achse 3 umgibt. Dieses Wälzlager 22 kann als Kugel- o. Kreuzrollenlager, aber auch mit einem vergleichbaren Lager ausgebildet sein.
Mit Teil 23 ist eine, an dem Teil 1 und zwar dessen Außenseite angebrachte Kolbenzylindereinheit montiert, deren Kolben mit einem Arretierungsbolzen 24 in Verbindung steht, der zum Einführen in Bohrung 25 bestimmt ist, die Befestigungsplatte 4 u. mittig des Außenringes 20 eines Wälzlagers durchdringt. Nach dem der Arretierungsbolzen 24, mit der Befestigungsplatte 4 u. mittig mit dem Außenring 20 des Wälzlagers fest in Verbindung steht, verhindert er eine Relativdrehung der Teile 1 u. 2 um die Achse 3. Bei Bedarf können mehrere Kolbenzylindereinheiten 23 in gleichmäßigem Umfang verteilt werden.
Der Außenring 20 ist mit einer Außenverzahnung 26 versehen, die mit dem Ritzel 27, eines Getriebes 28 im Eingriff steht, welches seinerseits mit einem Motor 29, vorzugsweise einem Hydraulikmotor in Verbindung steht. Das Getriebe 28, sowie der Motor 29 bilden eine Baueinheit, die auf der, dem Innenring 5 abgekehrten Seite der Befestigungsplatte 4, angebracht ist, d. h. hier mit dieser Befestigungsplatte 4 verschraubt ist.
Mit dem Getriebe 28 u. dem Motor 29 baulich zusammen gefaßt ist auch eine weitere Bremseinrichtung, 30 nach Art einer Lammelenbremse. Schließlich ist mit 31 eine Feststellbremse bezeichnet, die unmittelbar auf das Ritzel 27 einwirkt.
An der Befestigungsplatte 18 ist in den Hohlkörper Teil 2 eine elektronische Winkel- u. Längenmesseinheit montiert, die vom Kameraauge z. B. am vorderen Stielstückende u. vom Fahrerhaus Computer unterstützt gesteuert wird.
Die o. g. Bremseinrichtungen werden je nach Bedarf, teilweise auch kumulativ eingesetzt, womit optimale Möglichkeiten nicht nur für eine sehr schnelle u. wirksame Abbremsung, insbesondere unter Last, sondern auch Möglichkeiten einer praktisch spielfreien Fixierung der Teile 1 u. 2 relativ zueinander gegeben sind und zwar trotz der bei Getrieben unvermeidbaren Toleranzen.
Damit kann das Kameraauge z. B. am Zusatzarm, von der Erfassung u. Aufnahme des zu bearbeitenden Objektes nahezu auf 1/100 Genauigkeit auf den Grundkörper Bagger o. eines beliebigen Fahrzeuges zurück steuern. Ferner ist zu erkennen, daß nach Beendigung eines Verdrehorgans mittels des Motors 29 ein arretieren der Teile 1 u. 2 in der jeweiligen Drehwinkelposition ohne Mitwirkung des Motors 29 möglich ist.
2 zeigt das Fahrzeug 1 mit dem Grundkörper Bagger.
Auf die üblichen anhebenden u. absenkenden Hydraulikzylindersysteme in den verschiedensten Armaulegervarianten (mit u. ohne Teleskope), die mit dem Hydrauliksystem des Fahrzeugs 1 in Verbindung stehen, möchte ich, der besseren Übersicht wegen, nicht eingehen.
Der in 2 ausgewählte Armausleger soll beispielhaft für alle voransgegangenen Armauslegervarianten sein u. die vielfältigsten Ausgestaltungsmöglichkeiten aufzeigen.
Im Sockel 32 des Oberwagens ist die Drehverbindung 33 der 1 montiert. Auf die Drehverbindung 33 ist das teleskopierbare Fußstück 34 des Armauslegers, 360° schwenkbar um die Achse 35 montiert. Dabei kann das teleskopierbare Fußstück nach der Achse 36 aus- u. einfahren. Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen dabei nach Möglichkeit im Hohlkörper des teleskopierbaren Fußstückes verlegt sein.
Die Drehverbindung 37 der 1 soll nach der leichten Krümmung am vorderen teleskopierbaren Fußstückende, 360° schwenkbar um die Achse 38 montiert werden.
Auf die Drehverbindung 37 ist das hydraulisch verstellbare Knickgelenk 41, mit z. B. dem einfachen Zwischenstück 39 montiert, dessen Achse 40 sich senkrecht zur Achse 38 erstreckt. Ebenso ist ein Teleskopzwischenstück, mit u. ohne Knickgelenk möglich.
In 2, z. B. im einfachen Stielstück 42 ist die Drehverbindung 43 der 1, 360° schwenkbar um die Achse 44 montiert. Die Drehverbindungen 37 u. 43 sollen dabei auch die Versorgung der Bohrmoduleinheiten u. Seilzugsysteme übernehmen. Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen dabei nach Möglichkeit im Hohlkörper des Zwischen- u. Stielstückes verlegt sein. Am unteren Stielstückende 42 ist eine Drehverbindung 45 der 1, parallel zur Zeichenebene, 360° schwenkbar um die Achse 46, mit teleskopierbarem Fußstück-Zusatzarm 47 montiert. Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen dabei nach Möglichkeit im Hohlkörper des Stielstüches bis zur Drehverbindung 45 der 1 u. von dort im Hohlkörper teleskopierbaren Fußstück-Zusatzarmes 47 verlegt sein.
Am vorderen teleskopierbaren Fußstück-Zusatzarm 47 ist eine weitere Drehverbindung 48 der 1, senkrecht zur Zeichenebene, 360° schwenkbar um die Achse 49 montiert. Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen dabei nach Möglichkeit im Hohlkörper des teleskopierbaren Füllstück-Zusatzarmes bis zur Drehverbindung 48 der 1 verlegt sein.
Auf der Drehverbindung 48 ist in diesem Fall ein einfacher Zwischen-Zusatzarm 50, mit Hydraulikzylindereinheit 51, Schnellverschluss 52, Kameraauge 53 u. Planierschild 54 montiert. Durch schnelle Werkzeugwechsel können hier auch, z. B. Diamantsägeblatt, Motorkettensägebl., Schwingschleif-, Saug-, Maurer- u. Waschbürstentechnik montiert sein. Der komplette Zusatzarm ist in 4 dargestellt u. soll an genau der gegenüberliegenden Seite am Fußstück des Stielstückes ebenso montiert werden.
Die 3, Prinzipskizze, stellt die Wirkungsweise dar. Beide Planierschilder sollen dabei zusätzlich Erdreich bzw. Sand o. Schlamm für die Schürfzugeinheit bzw. die überdimensionierte Ladeschaufel, Tieflöffel o. Greifereinheit zusammen schieben.
An den Achsen des Unterwagens des Fahrzeugs 1 sind die Drehverbindungen 55 u. 56 der 1 montiert, die auch mit innenliegendem Zahnkranz eines Wälzlagers u. Ritzel versehen werden können.
Auf die Drehverbindungen 55 u. 56 sind die oberen teleskopierbaren Stützbeine 57 u. 58 mit seitlich verstellbaren Hydraulikzylindern 59 u. 60 ausgestattatet, die ein seitliches verstellen der Stützbeine ermöglichen.
Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen dabei nach Möglichkeit durch die oberen teleskopierbaren Hohlkörper der Stützbeine geführt werden.
Am Ende der oberen teleskopierbaren Stützbeine 57 u. 58 sind nach der leichten Krümmung die Drehverbindungen 61 u. 62 der 1 parallel zur Zeichenebene montiert.
Ebenso wird auf den Drehverbindungen 61 u. 62 der 1 das obere Ende der unterhalb befindenden teleskopierbaren Stützbeine 63 u. 64 montiert.
Am Ende der unteren teleskopierbaren Stützbeine 63 u. 64 sind zusätzlich die Drehverbindungen 65 u. 66 der 1, 360° schwenkbar um die Achsen 67 u. 68 montiert.
Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen dabei nach Möglichkeit durch die unteren teleskopierbaren Hohlkörper der Stützbeine geführt werden.
Diese Drehverbindungen gewährleisten parallel zur Spur, aber auch punktuell im Kreis zu fahren.
An den Pendelachsen 71 u. 72 sind in diesem Fall die Kettenantriebe 73 u. 74 montiert. Mobil ist ebenfalls möglich.
Unterhalb des Unterwagens des Fahrzeuges 1 wird durch einen Schnellverschluß, der hier nicht aufgezeigt ist, eine überdimensionierte Schürfzugeinheit 75 o. eine überdimensionierte, gestrichelt angedeutete Greifereinheit 76 montiert. Ebenso können Tieflöffel u. Ladeschaufel montiert werden.
Nachdem das Erdreich, Schüttgut, Sand 81 usw. von der Schürfzugeinheit aufgenommen ist, kann es durch die Hydraulikzylinder 77 u. 78 und den darunter liegenden Klappen der Schürfzugeinheit, die zeichnerisch nicht dargestellt sind, nach dem die teleskopierbaren Stützbeine 63 u. 64 hoch gefahren sind, entlehr werden.
Eine weitere Möglichkeit der Entlehrung v. Erdreich, Schüttgut, Sand usw. besteht mit der hinteren Klappe, die nicht eingezeichnet ist u. dem Hydraulikzylinder 79. Hebt man die teleskopierbaren Stützbeine 63 (ebenso auf der gegenüberliegenden Seite) an u. öffnet die hintere Klappe mit Hilfe des Hydraulikzylinders 79, so kann das Behältnis entlehrt werden.
Die Entlehrung ist auch ohne Klappen möglich, in dem die teleskopierbaren Stützbeine (ebenso auf der gegenüberliegenden Seite) 64 nach oben gefahren werden u. an der vorderen Öffnung wieder ausgeschüttet werden.
Dreh man durch aufrichten der Stützbeine nach oben noch den Oberwagen so kann das Erdreich, Schüttgut, Sand usw., durch die Planierschilder zusätzlich eingeebnet werden.
Durch Land- u. Unterwassertauglichkeit des Fahrzeuges 1, ist dies für die Zurückgewinnung von Boden an den Küsten der 5 Kontinente unseres Planeten Erde, von außerordentlicher Bedeutung.
Um besonders bei teleskopierbaren Armauslegern noch geeignete Lastaufnahme zu gewährleisten u. dem Kippverhalten des Fahrzeuges 1 entgegen zu wirken, ist noch eine teleskopierbare Gewichtverstellung 80 eingebaut. In 2 nicht sichbar, kann die teleskopierbare Gewichtverstellung 80 zusätzlich seitlich, winklich aufgeklappt werden, wie in 5 u. 6 dargestellt. Die seitlich, wnklige Ausstellung des teleskopierbaren Gewichtes, wirkt dem Kippverhalten bei entgegengesetzter seitlich, winkliger Armauslegung entgegen, so daß eine angebrachte Lastaufnahme bzw. die Oberflächenbearbeitung von Gegenständen durch die am Zusatzarm montierten Werkzeuge gewährleistet ist.
4 zeigt die Teilansicht des forderen Stielstückendes 82 des Armauslegers eines Baggers bzw. einer Baumaschine mit Tieflöffel 83 u. der Montage der Drehverbindung 84 der 1, 360° schwenkbar um die Achse 85. Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen nach Möglichkeit im Hohlkörper des Stielstückes 82 verlegt sein. Die Drehverbindung 84 der 1 ist hier nur mit Wälzlager 86 (einseitige Kugelrollendrehverbindung) u. Ritzel dargestellt.
Auf der Drehverbindung 84 sind die Halterungen 88 für die Montage der Achsen 89, des teleskopierbaren Fußstück-Zusatzarmes 90 u. die Halterungen 91 für die Montage der Achse 92 des Hydraulikzylinders 93 montiert. Die Halterung 94 am hier dreigliedrigen teleskopierbaren Fußstück-Zusatzarm 90 ist für die Achse 95 des Hydraulikzylinders 93 vorgesehen.
Am Ende des vorderen teleskopierbaren Fußstück-Zusatzarmes 90 ist die Drehverbindung 96 der 1, 360° schwenkbar um die Achse 97 montiert.
Die Medienversorgungsleitungen für die Grundmodule sollen nach Möglichkeit im Hohlkörper des teleskopierbaren Fußstück-Zusatzarmes bis hierher verlegt sein, um die optimale Ausnutzung aller 9 Freiheitsgrade, plus Zusatzarme eines Baggers bzw. einer Baumaschine für Arbeitsprozesse zu gewährleisten.
Durch die Konstruktion der Drehverbindungen der 1 wird damit das Risiko des Abrisses o. der Knickung von Medienversorgungsleitunen auf ein Minimum reduziert. Die ungenügend beherrschbare Länge der Medienversorgungsleitungen wird erheblich überschaubarer. Die Versorgung der einzelnen Module mit dementsprechenden Medien ist gewährleistet. Ebenso kann damit die Bewegungsfreiheit der Werkzeuge u. die unabhängige Antiebsbewegung gehändelt werden.
Auf der Drehverbindung 96 sind die Halterungen 97 für die Montage der Achse 98 des Zwischenstück-Zusatzarmes 99 u. die Halterung 100 für die Montage der Achse 101 des Hydraulikzylinders 102 montiert. Am vorderen Zwischenstück-Zusatzarm 99 ist die Achse 103, die gleichzeitig mit der Halterung 104, die auf dem Schnellverschluß 105, abstreckt dargestellt, star befestigt ist. Die Halterung 106, die ebenso auf dem Schnellverschluß 105 star befestigt ist u. die Achse 107, mit dem Hydraulikzylinder 108 verbindet.
Das Planierschild 109 wird durch den Schnellverschluß 105 mit dem Zwischenstück-Zusatzarm, damit automatisch dem Fußstück-Zusatzarm u. dem Armausleger des Baggers bzw. einer Baumaschine verbunden.
5 u. 6 zeigen die Möglichkeit der teleskopierbaren, zusätzlich seitlich-winklig verstellbaren Gewichtverstellung auf. Auf die Stirnseite des teleskopierbaren Kastenprofils 1 des Oberwagens ist ein Vollrundstab 2, senkrecht zur Zeichenebene aufgeschweißt. Im Anschluß werden die unteren Kugellager 3 auf den Vollrundstab 2 bis zu der Höhe aufgepreßt, die für die Greifereinheit 4 benötigt werden.
Danach wird das untere Kastenprofil 5, welches mit dementsprechenden Bohrungen für den Vollrundstab 2, den Bohrungen 6 für die Verschraubungen des Kastenprofils an den Vollrundstab 2 u. den oberhalb im Kastenprofil 5 eingearbeiteten Kugelrollen- 7 o. Gleitlagern 8, aufgesetzt. In 6 sind die drei Möglichkeiten aufgezeigt.
Das Kastenprofil 5 hat an der Stelle, des darunter liegenden teleskopierbaren Kastenprofils 1, einen in L-Form angebrachten Träger 7 u. 8 der auf das untere Kastenprofil 1 aufgeschraubt, bzw. starr verbunden wird.
Daran schließt sich erneut das aufpressen der Kugellager 9 auf den Vollrundstab 2 an, die bis zu der Höhe der Greifereinheit 10 erforderlich sind. Danach wird das mittlere Kastenprofil 11, welches ebenfalls mit dementsprechender Bohrung für den Vollrundstab 2, den Bohrungen 12 für die Verschraubungen des Kastenprofils mit dem Vollrundstab 2 u. den oberhalb im Kastenprofil 11 eingearbeiteten Kugelrollen- 7 o. Gleitlagern 8, aufgesetzt u. verschraubt, bzw. starr verbunden. Das Kastenprofil 11 hat ebenso an der Stelle des Kastenprofils 5 einen Träger 7 u. 8 in L-Form, der auf den Träger des Kastenprofils 5 aufgeschraubt bzw. starr verbunden wird. Daran schließt sich noch einmal das aufpressen der Kugellager 13 auf den Vollrundstab 2 an, welches bis zu der Höhe der Greifereinheit 14 erforderlich ist.
Des obere Kastenprofil 15 ist ebenso mit der entsprechenden Bohrung für den Vollrundstab 2 ausgestattet, zusätzlich ist aber eine innenliegende Manschette 16 starr angebracht, die den Vollrundstab 2 umschließt, mit Bohrungen 17, 18, 19 u. 20 versehen ist, die durch Verschraubung das obere Kastenprofil 15 mit dem Vollrundstab 2 verbindet. Eine starre Verbindung ist ebenfalls möglich.
Das obere Kastenprofil 15 hat auch an der Stelle des darunter liegenden Kastenprofils 11 einen Träger 7 u. 8 in L-Form, der auf das Kastenprofil 11 aufgeschraubt bzw. starr verbunden wird.
Das obere Kastenprofil 15 trägt insbesondere zur Stabilisierung der Vollrundstäbe 2 bei. Synkron zu der o. g. Beschreibung ist die gegenüber liegende Seite zu betrachten.
Der am teleskopierbaren Kastenprofil 1 des Oberwagens montierte teleskopierbare Hydraulikzylinder 21, ist mit den Stegplatten 22 verbunden.
Die Stegplatten 22 sind am Gewicht 23 montiert, so daß bei Betätigung des teleskopierbaren Hydraulikzylinders 21 u. dem öffnen der Greifereinheiten 4, 10, 14 durch die Hydraulikzylinder 24, 25, 26, daß Gewicht 23 zusätzlich seitlich-winklig ausgeklappt werden kann, welches ebenso synkron für die gegenüber liegende Seite gilt.
Im Gewicht 23 müssen die Flächen, Bohrungen u. Stege für die Montage der Greifereinheiten 4, 10 u. 14 durch die Verschraubungen 27, 28, 29, die Montage der Hydraulikzylinder 24, 25, 26 mit geeigneten Stegen für das einführen der Achsen 30, 31, 32 u. den Außfräsungen für die Kastenprofile 5, 11, 15 gewährleistet sein. Zusätzlich sind halbrunde Platten 34 u. 35 6, unterhalb der Greifereinheiten 10, 14, evtl. auch 4 im Gewicht montiert, die das abnutzen des Materials bei Drehung verhindern. Durch diese Voraussetzungen werden die Greifereinheiten 4, 10 u. 14 u. die Hydraulikzylinder 24, 25 u. 26 montiert. Durch Anschluß dieser Hydraulikzylinder an des Hydrauliksystem des Basisteils kann die Montage des Gewichtes 23 erfolgen.
Die Prinzipskizzen 7 u. 8 veranschaulichen noch einmal den technischen Lösungsweg.

Claims

Vorrichtung zur Führung wenigstens eines Werkzeuges bzw. Hilfsgerätes, mit einem Basisteil, an dem ein zwei- bzw. dreigliedriger einfacher o. teleskopierbarer Armausleger eines Baggers bzw. eines Land-, Wasser-, Flug- o. Raumfahrzeuges angelenkt ist, an dessen einem Ende sich das Werkzeug befindet, die Verbindung der Glieder untereinander sowie die Anlenkung an dem Basisteil Gelenkpunkte aufweist, die zur Realisierung von Schwenkbewegungen in wenigstens einer Ebene ausgestattet sind und diese dadurch gekennzeichnet sind, daß zwei bzw. drei Glieder in zwei bzw. drei Elemente unterteilt sind, die über die Drehverbindungen 33, 37 u. 43 der 1, um die Achsen 35, 38, u. 44, 360° schwenkbar aneinander befestigt sind, die sich zwischen den Gelenkpunkten befinden u. die Versorgung der Grundmodule mit Medien plus Bohreinheiten u. Seilzugsysteme gewährleisten.
Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Drehverbindung der 1, technisch ausgestattet ist, mit einer Drehdurchführung 9, eines Trägers 8 mit Bremsbacken, eines Trägers 14 mit Bremsscheibe, eines Wälzlagers 5 u. 20, eines Ritzels 27, eines Getriebes 28, eines Motors 29, einer Bremseinheit in Form einer Lammellenbremse 30, einer Feststellbremse 31 u. einer elektronischen Winkel- u. Längenmeßeinheit, die vom Fahrerhaus Computer unterstützt gesteuert wird. Eine zusätzliche Feststellmöglichkeit ist durch die Kolbenzylindereinheit 23 u. dem Arretierungsbolzen 24 gegeben.
Vorrichtung nach Anspruch 1–2 dadurch gekennzeichnet, daß am Sockel 32 des Oberwagens, z. B. eines Baggers die Drehverbindung 33 der 1 montiert ist, auf der das Fußstück 34 eines traditionell zumindest zweigeteilten einfachen o. teleskopierbaren Armauslegers eines Baggers bzw. Baumaschine montiert ist u. um die Achse 35 360° schwenkbar ist, bei Teleskopvariante nach Achse 36 aus- u. eingefahren werden kann.
Vorrichtung nach Anspruch 1–3 dadurch gekennzeichnet, daß auf die leichte Krümmung am forderen teleskopierbaren Fußstück die Drehverbindung 37 der 1 montiert ist, auf der gegenüberliegenden Seite ein hydraulisch verstellbares Knickgelenk 41 angebracht ist, dessen Achse 40 sich senkrecht zur Achse 38 erstreckt. Nach dem Knickgelenk ist ein einfacher Armausleger 39 mit dementsprechendem Hydraulikzylinder montiert. Ebenso ist ein Teleskopzwischenstück mit u. ohne Knickgelenk möglich.
Vorrichtung nach Anspruch 1–4 dadurch gekennzeichnet, daß am oberen Stielstück 42 die Drehverbindung 43 der 1 montiert ist, die um die Achse 44 360° schwenkbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1–5 dadurch gekennzeichnet, daß am unteren Stielstückende 42 die Drehverbindung 45 der 1, parallel zur Zeichenebene, 360° schwenkbar um die Achse 46, mit teleskopierbarem Fußstück-Zusatzarm 47 montiert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1–6 dadurch gekennzeichnet, daß am vorderen Ende des teleskopierbaren Fußstück-Zusatzarmes 47 eine Drehverbindung 48 der 1, senkrecht zur Zeichenebene, 360° schwenkbar um die Achse 49, auf der ein einfacher Zwischen-Zusatzarm 50, mit Hydraulikzylindereinheit 51, Schnellverschluß 52, Kameraauge 53 u. Planierschild 54, welches Erdreich, Schüttgut, Sand usw. zusammen schiebt, montiert ist. Die Schnellverschlußeinheit gewährleistet den Werkzeugwechsel z. B. zum Diamantsägeblatt, Motorkettensägeblatt, Schwingschleif-, Saug-, Maurer- u. Waschbürstentechnik. Durch die technische Ausfertigung aller Drehverbindungen 1 ist die Versorgung aller Module mit Medium bis zur Drehverbindung 48, 1 gewährleistet.
Vorrichtung nach Anspruch 1–7 dadurch gekennzeichnet, daß an den Achsen des Unterwagens des Fahrzeugs 1 die Drehverbindungen 55 u. 56 der 1 montiert sind, die auch mit innenliegendem Zahnkranz eines Wälzlagers u. Ritzel versehen werden können. Auf die Drehverbindungen 55 u. 56 sind die oberen teleskopierbaren Stützbeine 57 u. 58 mit seitlich verstellbaren Hydraulikzylindern 59 u. 60 ausgestattet, die ein seitliches verstellen der Stützbeine ermöglichen. Am Ende der oberen teleskopierbaren Stützbeine 57 u. 58 sind nach der leichten Krümmung die Drehverbindungen 61 u. 62 der 1, parallel zur Zeichenebene montiert. Im Anschluß wird auf die Drehverbindungen 61 u. 62 das obere Ende der unterhalb befindenden teleskopierbaren Stützbeine 63 u. 64 montiert. Die Kolbenzylindereinheiten 69 u. 70 bewirken das aufrichten der oberen u. unteren teleskopierbaren Stützbeine. Zusätzlich kann zum Beispiel an die Mitte des Unterwagens eine weitere Achse montiert werden, an der ebenso ein Paar Stützbeine, wie beschrieben montiert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1–8 dadurch gekennzeichnet, daß am Ende der unteren teleskopierbaren Stützbeine, vor der Gabelung zu den Pendelachsen 71 u. 72 zusätzlich die Drehverbindungen 65 u. 66 der 1, 360° schwenkbar um die Achsen 67 u. 68 montiert sind. Damit ist auch hier die Versorgung der Module mit Medien gewährenleistet, können die Versorgungsleitungen weitestgehend in den Hohlkörpern der einzelnen Baugruppen verlegt werden. Diese Drehverbindungen 65 u. 66 der 1 gewährleisten parallel zur Spur, aber auch punktuell im Kreis zu fahren.
Vorrichtung nach Anspruch 1–9 dadurch gekennzeichnet, daß unterhalb des Unterwagens des Fahrzeugs 1, ein Schnellverschluß z. B. ein Gabelschuh montiert, der hier nicht eingezeichnet ist, der eine überdimensionierte Schürfzugeinheit 75 o. eine überdimensionierte Greifereinheit 76 aufnehmen kann. Ebenso können auch Tieflöffel, Ladeschaufel u. andere Werkzeuge montiert werden. Das durch die Schürfzugeinheit aufgenommene Gut kann durch hochfahren der Stützbeine 63 u. 64, der Betätigung der Hydraulikzylindereinheiten 77 u. 78 u. den daran montierten unten liegenden Klappen, die hier nicht eingezeichnet sind, entlehrt werden. Eine weitere Möglichkeit der Entlehrung vom aufgenommenen Gut besteht mit dem öffnen der hinteren Klappe, die ebenfalls nicht eingezeichnet ist, der Betätigung, der Hydraulikzylindereinheit 79 u. dem anheben der teleskopierbaren Stützbeine 63 (selbstverständlich auch auf der gegenüber liegenden Seite), so kann das Behältnis entlehrt werden. Die Entlehrung ist auch ohne Klappen möglich, in dem die teleskopierbaren Stützbeine 64 (ebenso auf der gegenüber liegenden Seite) nach oben gefahren werden u. an der vorderen Öffnung wieder ausgeschüttet werden.
Vorrichtung nach Anspruch 1–10 dadurch gekennzeichnet, daß durch das aufrichten der Stützbeine 57 u. 58 (ebenso auf der gegenüber liegenden Seite) der Oberwagen des Fahrzeugs 1 nach hinten gedreht wird, die Stützbeine 57 u. 58 (ebenso auf der gegenüber liegenden Seite) abgesenkt u. mit Hilfe der montierten Planierschilder 54 (u. gegenüber liegende Seite) das Erdreich, Schüttgut, Sand usw. zusätzlich eingeebnet wird. Durch die Land- u. Unterwassertauglichkeit des Fahrzeugs 1 ist dies für die Zurückgewinnung von Boden an den Küsten von großer Bedeutung.
Vorrichtung nach Anspruch 1–11 dadurch gekennzeichnet, daß am vorderen Stielstückende 82-(42) 4 die Drehverbindung 84-(45) der 1, 360° schwenkbar um die Achse 85-(46) montiert ist, auf der wiederum der teleskopierbare, dreigliedrige Fußstück-Zusatzarm 90-(47) mit Hydraulikzylinder 93 montiert ist. Am vorderen teleskopierbaren, dreigliedrigen (auch x-fachem möglich) Fußstück-Zusatzarm 90-(47) ist die Drehverbindung 96-(48) der 1, 360° schwenkbar um die Achse 97 montiert. Damit die voneinander unabhängigen Antriebsbewegungen u. Steuerungen der jeweiligen Grundmodule mit dementsprechendem Medium versorgt werden können, sollen die Versorgungsleitungen weitestgehend in den Hohlkörpern der einzelnen Baugruppen verlegt sein, um Abriß, Knick u. die ungenügend befriedigende Verlegung der Leitungen dadurch gewährleistet sein. Auf der Drehverbindung 96-(48) der 1, ist der einfache (kann auch teleskopierbar sein) Zwischenstück-Zusatzarm 99-(50) mit Hydraulikzylinder 102-(51) montiert. Auch ein drei geteilter Zusatzarm mit u. ohne Teleskopauslegung bzw. mit u. ohne Knickgelenk ist möglich. Am vorderen Ende des Zwischenstück-Zusatzarmes 99-(50) ist der Schnellverschluß 105-(52) mit Hydraulikzylinder 108 u. dem Planierschild 109-(54) montiert. Auf der gegenüber liegenden Seite, ebenfalls am vorderen Stielstückende 82-(42) 4, ist ein zweiter, technisch gleich ausgestatteter Zusatzarm montiert. Weitere Zusatzarme, z. B. auch mit Teleskop im Zwischenstück, können am vorderen Stielstückende, auf den noch freien Flächen, ober- u. unterhalb der o. g. Zusatzarme montiert werden, die z. B. mit Diamantsägeblatt o. Motorkettensägeblatt ausgestattet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1–12 dadurch gekennzeichnet, daß am z. B. vorderen Ende des Zwischenstück-Zusatzarmes 99-(50) des Kameraauge 110-(53) montiert ist, welches durch erfassen des zu bearbeitenden Objektes, in Kombination mit dem im Fahrerhaus integrierten Computer, allen elektronischen Winkel- u. Längenmeßeinheiten, die in allen Drehverbindungen der 1 enthalten sind, die elektronische Steuerung aller unabhängigen Antriebsbewegungen der einzelnen Baugruppen übernimmt u. gewährleistet.
Vorrichtung nach Anspruch 1–13 dadurch gekennzeichnet, daß die 5, 6, 7 u. 8 die Möglichkeit einer teleskopierbaren, zusätzlich seitlich – winklig verstellbaren Gewichtversteilung an einem Landfahrzeug, schienengebundenen o. Wasserfahrzeug, aber auch Luft- u. Raumfahrzeug aufzeigt. Bei den Landfahrzeugen handelt es sich insbesondere um Straßenfahrzeuge wie, z. B. Mobil.- u. Kettenbagger, Schiffsbagger, Schiffskrane, Traktorbaggerlader, Radlader, Gabelstapier, Kettendozer, Motorgrader Holrückmaschinen, Eingriffsharvester, Be.- u. Entladekranaufbeuten für LKW, Autokrane, Portalkrane, Hallenlaufkrane, Feuerwehren u. Spezialfahrzeuge.
Vorrichtung nach Anspruch 1–14 dadurch gekennzeichnet, daß am teleskopierbaren Kastenprofil 1 des Oberwagens, stirnseitig abgewand vom Armausleger, ein Vollrundstab 2, senkrecht zur Zeichenebene 5 aufgeschweißt ist. Auf diesem Vollrundstab 2 ist das, z. B. Kugellager o. anderwärtig geeignetes Lager 3, für die Greifereinheit 4 aufgepreßt. Im Anschluß ist das Kastenprofil 5, welches mit dementsprechenden Bohrungen 6 für die Verschraubungen des Kastenprofils 5 an den Vollrundstab 2 u. den oberhalb im Kastenprofil 5 eingearbeiteten, z. B. Kugelrollen- 7 o. Gleitrollenlagern 8 o. anderwärtig geeigneten Lagern aufgesetzt. 6 zeigt drei Möglichkeiten auf. Zusätzlich hat das Kastenprofil 5 an der Stelle des darunter liegenden teleskopierbaren Kastenprofil 1, einen in L-Form angebrachten Träger 7 u. 8, der auf das darunter liegende Kastenprofil 1 aufgeschraubt bzw. starr verbunden wird. Daran schließt sich erneut das aufpressen der z. B. Kugelrollenlager 9 bzw. eines anderwärtig geeigneten Lagers auf den Vollrundstab 2 für die Greifereinheit 10, dem aufsetzen des mittleren Kastenprofils 11, welches mit den Bohrungen 12 für die Verschraubung des Kastenprofils 11 mit dem Vollrundstab 2 u. den oberhalb im Kastenprofil 11 eingearbeiteten z. B. Kugelrollen- 7 o. Gleitrollenlager 8 bzw. eines anderwärtig geeigneten Lagers ausgestattet ist, an. Ebenso hat das Kastenprofil 11 an der Stelle des Kastenprofils 5 einen Träger 7 u. 8, der auf das Kastenprofil 5 aufgeschraubt bzw. starr verbunden wird. Danach wird noch das, z. B. Kugelrollenlager 13 bzw. eines anderwärt geeigneten Lagers auf den Vollrundstab 2 aufgepreßt. Im oberen Kastenprofil 15 ist zusätzlich an der entsprechenden Bohrung für den Vollrundstab 2 eine Manschette 16 starr angebracht, die den Vollrundstab 2 umschließt (kann ebenso auch im Kastenprofil 11 u. 5 vorgesehen sein), mit Bohrungen 17, 18, 19 u. 20 versehen ist, die durch Verschraubung des oberen Kastenprofils 15 mit dem Vollrundstab 2 verbindet, wobei eine starre Verbindung ebenfalls möglich ist. Darüber hinaus hat das obere Kastenprofil 15 an der Stelle des darunter liegenden Kastenprofils 11 einen Träger 7 u. 8 in L-Form, der auf das Kastenprofil 11 aufgeschraubt bzw. starr verbunden wird. Das obere Kastenprofil 15 und das in x-Form starr montierte Kastenprofil 33 gewährleisten die Stabilisierung der Vollrundstäbe 2 (synkron ist die gegenüber liegende Seite zu betrachten).
Vorrichtung nach Anspruch 1–15 dadurch gekennzeichnet, daß am teleskopierbaren Kastenprofil 1 des Oberwagens ein teleskopierbarer Hydraulikzylindar 21 montiert ist. Die Stegplatten 22 sind am Gewicht 23 montiert. Hydraulikzylinder 21 u. Stegplatten 22 sind untereinander verbunden, so daß bei Betätigung des Hydraulikzylinders 21 und dem öffnen der Greifereinheiten 4, 10 u. 14, 6 u. 7 durch die Hydraulikzylinder 24, 25 u. 26, 5 u. 6, das Gewicht 23 zusätzlich seitlich-winklig 5 (gestrichelt dargestellt) aufgeklappt werden kann. Gleiches gilt synkron für die gegenüber liegende Seite.
Vorrichtung nach Anspruch 1–16 dadurch gekennzeichnet, daß im Gewicht 23 die Flächen, Bohrungen u. Stege für die Montage der Greifereinheiten 4, 10 u. 14 durch die Verschraubungen 27, 28 u. 29, die Montage der Hydraulikzylinder 24, 25 u. 26 mit geeigneten Stegen für des einführen der Achsen 30, 31 u. 32 u. den Außfräsungen für die Kastenprofile 5, 11 u. 15 gewährleistet sind. Zusätzlich sind halbrunde Platten 34 u. 35 6, unterhalb der Greifereinheiten 10 u. 14, evtl. auch 4 im Gewicht montiert, die das abnutzen des Materials bei Drehung verhindern. Dadurch wird die Voraussetzung geschaffen, daß die Greifereinheiten 4, 10 u. 14 u. die Hydraulikzylinder 24, 25 u. 26, 5 u. 6 montiert sind u. durch Anschluß der Hydraulikzylinder 24, 25 u. 26 an das Hydrauliksystem des Basisteils das Gewicht aufgesetzt werden u. durch verschließen der Greifereinheiten 4, 10 u. 14 um die Vollrundstäbe 2 am Basisteil montiert ist. 7 veranschaulich dies. Um Sicherheitsbedenken auszuräumen, können noch manuell betätigte Stehbolzen an geeigneten Stellen montiert werden.