SU674970A1 - Манипул тор дл проведени грузовых работ - Google Patents

Description

Изобретение относитсй к подъемно-транспортному машиностроению и касаетс  конструирова,ни  манипул торов дл  проведени  грузовьрс работ . Известен манипул тор дл  проведени  грузовых работ, содержащий четырехзвенный параплелограммньш механизм, несущий секционную грузозахватную стрелу, включающую основную секцию с расположенными наклонно к другу силовыми цилиндрами перемещени  стрелы ъ вертикальной плоскости и привод силовых цилиндров 11. Цель изобретени  - облегчение пространственных перемещений грз озахватной стрелы, уменьшение габаритов и веса. Дл  этого одно звено параллелограммного ме ханизма выполнено в виде щарнирной опоры с двум  степен ми свободы, взаимодействующей со Стрелой, а силовые цилиндры снабжены соответствующими , приводными двигател ш, кинематически св занными между собой, при этом осиовна  секци  стрелы снабжена поворотной обоймой и щаровой головкой, посредством которой она св зана с наклошп 1ми друг к другу силовыми цилиндрами. На фиг. 1 показан предлагаемый манипул тор дл  проведени  грузовых работ, вид сбоку; на фиг. 2-4 - сечение А-А, Б-Б, В-В на фиг. 1 соответственно; на фиг. 5 - узел I на фиг. 2; на фиг. 6 - манипул тор на самоходном транспортном средстве; на фиг. 7 - манипул тор, снабжешп ш колесами-катками (кран-тележка); на фиг. 8 - вид по срелке Г на фиг. 7; на фиг. 9 - узел П на фиг. 6; на фиг. 10, И - сечени  Д-Д и Е-Е на фиг. 8 соответственно; на фиг. 12 - принципиальна  гидрокинематическа  схема манипул тора. Многозвенна  грузозахватна  стрела маншгул  тора состоит из основной 1 и дополнительной Т секций (см. фиг. 1). Последн   св зана со стреловым гидроцил1шдром 3. В дополнительную секцию 2 вмонтирован гидроцилиндр 4 со щтоком 5, воздействующим на несущий грузозахв.тный орган 6. Основна  секци  1 стрелы вьшолнена с шарнирными опорами 7 и 8. Опора 7 представл ет собой щтыревое приспособление с двум  степен ми свободы, включающее консольный

тырь 9 (см. фиг. 3), заканчивающийс  вилкой которой помещена ось 10, соединенна  со трелой. Корпус 11 этой опоры (фиг. 1, 3, 4) одержит цапфы 12 и ось 13, соединенные с пооротными стойками 14 и 15 соответственно; ротивоположные концы стоек смонтированы а основании 16. Стойки 14 и 15 вместе с корусом 11 опоры 7 и основанием образуют звень  араллелограммного механизма.

В состав опоры 8 входит пустотела  шаровав} 10 оловка 17 (см. фиг. 5), заключенна  в поворотную обойму 18, соединенную со стрелой. В стенках шаровой опоры 8 помещена ось 19, с помощью которой монтирутотс  гидравлиюские силовые цилиндры 20 и 21. Эти цилиндры рас- 15 положены наклонно относительно друг дрзта и  вл ютс  опорой и средством дл  перемещени  стрелы как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскост х. Цилиндры 20 и 21 посредством щарниров 22 с двум  степен ми свободы кре- 20 п тс  на основание 16 (см. фнг. 1, 2). В состав манипул тора включен также силовой цилиндр 23 (см. фиг. 1), один конец которого прикреплен ,.-к оси 13, а другой - смонтирован на основании . Цилин,.р 23 предназначен дл  приведе- 25 ни  в действие четырехзвс гаого щарнирно-ры-, чажного механизма, образовшшого основагшем 16, основной секцией 1 стрелы, стойками 14, 15 и цилиндрами 20 и 21 (последние рассматриваютс  как одно кинетические звено).ЗО

Мшшпул тор приводитс  в действие от гидросиловой ycTaJiOBKH, смопптровашюй на самоходном транспортном средстве, например на тракторном самоходном шасси (см. фиг. 6) или  вл етс  несамоходной базой в виде крана-тележки з5 (см. фиг. 7). В первом варишгее гидросилова  установка 24 с помощью, передачи 25 приводитс  во вращение от вала отбора мощности шасси. Во втором вариш.гге гидросилова  установка снабжена электродвигателем 26. На основанш 40 16, на котором смонтировало все рабочее и силовое оборудование, предусмотрены центрирующие отверсти  27, посредством которых основание устанавливаетс  на штыри 28 самоходного щасси (см. фиг. 9). Шасси снабжено устройством 45 отключающим подвеску на врем  проведени  перегрузочных работ (не показано). В составе крана-тележки центрируюшзие отверсти  27 используютс  дпй установки неповоротных колескатков 29 (фиг. 7, 8), поворотного колеса 30 §о и ручных домкратов 31. Дл  обеспечени  требуемой высоты подъема груза в этом варианте манипул тор снабжен лебедкой 32, канат которой через блок 33, укрепленный на оголовке стрелы, соединен с подвижной крюковой обоймой 34. Лебедка- приводетс  во вращение от

гидромотора 35.

Гидросилова  установка крана-тележки включает в себ  приводные двигатели-насосы 36 и

37 (см. фиг. 12), которые посредством переда . чи 38 кинематически св заны между собой. В состав установки вход т также трехсекционные падрораспределители 39 и 40, соединенные с помощью соответствуюнхих трубопроводов с гидрошшиндрами и гидромотором. Особенностью гидрокинематической схемы  вл етс  независимое управлени  силовыми цилиндрами 20 и 21. Каждый из этих цилиндров через гидрораспределитель приводитс  в действие от одного (своего) насоса. Остальные цилиндры управл ютс  обычным пор дком. В варианте самоходного манипул тора одна секци  гидрораспределител  39, соединенна  с гидромотором 35, не используетс , а передача 38 приводитс  во вращение от вала отбора мощности.

Манипул тор работает следующим обраэом.

В транспортном положении звет  манипул тора компактно размещены на основании - положени  а (см. фиг. 6) и б (см. фиг. 7); в кранетележке оголовок стрелы одновременно  вл етс  захватным местом дл  буксировки.

При переводе манипул тора в рабочее положение захватный орган 6 или крюкова  обойма 34 отсоедин ютс  от основани  16 и в действие приводитс  устройство, отключающее подвеску щасси, на несамоходной базе домкраты 31 выдвигаютс  до упора в грунт (пол здани ), исключа  перемеще1ше катков 29 и поворотного моста 30. Далее в работу включаетс  гидросилова  установка 24 путем передачи вращени  от передачи 25 шасси или электродвигател  26 к передаче 38 и приводным двигател м-насосам 36 и 37 (см. фиг. 12). При включении в работу соответствующих секций распределителей 39 и 40.рабоча  жидкость от насосов- йагнетаетс  по трубопроводам в силовые цилиндры 3, 4, 20, 21, 23 и гидромотор 35.

Первоначально манипул тор выдвигаетс  за счет поворота дополнительной секции 2 стрелы с помощью гидроцилиндра 3, перемещение щтока 5 гидроцилиндром 4 и приведени  в действие четырехзвенного механизма путем сокращени  рдтгы силового цилиндра 23. В последнем случае основна  секци  1 стрелы вместе с дополнительной секцией совершает плоскопараллельное движение, проворачива сь в и ариирах 7 и 8, при этом силовые цилиндры 20 и 21 разворачиваютс  как одно целое, а поворотные стойки 14 и 15,  вл ющиес  звень ми параллелограммного механизма, посредством цапф 12 и оси 13 несут на себе корпус 11 шарнира 7, сохран   вертикальное положение его штыр  9.

Поиск и захват груза .производитс  сочетанием работы силовых цилиндров 20, 21, 3 и 4. Пр подаче рабочей жидкости в одноименные полости цил1ивдров 20 и 21 происходит одновременное перемещецие в одном направлении штоков

обоих 1шлиндров и стрела разворачивает в вертикальной плоскости. При работе только одного из этих цилиндров .стрела разворачиваетс  как в вертикальной, так и в горизонтальной плос- . кости, Если шток одного цилиндра 20 или 21 перемещаетс  в одном направлении, а шток другого цилиндра - в противоположном направлении, то стрела разворачиваетс  практически горизонтально . Манипулиру  руко тками распределителей 39 и 40, управл ют цилиндрами. Поскольку оба насоса 36 и 37 посто нно наход тс  в работе, то в случае, если один из цилиндров не включен , жидкость от соответствз ощего распределител  направл етс  на слив. При такой схеме управлени  цилиндрами 20 и 21 достигаетс  их параллельна  и независима  работа. Наличие двух параллельных потоков мощности обеспечивает также совмещение операций при работе других потребителей-цилиндров 3, 4, 23 и гидромотора 35.

При работе манипул тора измен ютс  утлы наклона каждого цилиндра 20 и 21 относительно основани  16, угол между зтими цилиндрами, а также между плоскостью цилиндров и стрелой 1. В зтом случае цилшздры поворачиваютс  в элементах шарниров 22 в двух взаимно перпендикул рных направлени х. Штоки этих цилиндров поворачиваютс  относительно друг друга в опоре 8 на оси 19 (фиг. 5); последн   захватывает шаровую головку 17 и поворачивает ее от- . иосительно обоймы 18, котора , в свою очередь, разворачиваетс  относительно стрелы. При повороте стрелы в горизонтальной плоскости, дополнительно к этому, шарова  головка 17 поворачиваетс  относительно обоймы 18 в другом направлении . В опоре 8, таким образом, реализуютс  четыре степени свободы. При пространственном перемещении стрелы в двух измерени х, она, разворачива сь на оси 10, увлекает за собой

штырь 9, который поворачиваетс  относительно опоры 7.

. В составе крана-тележки дополнительно приводитс  в действие механизм вертикального перемещени  груза - при включении в работу гидромотора 35 канат лебедки 32 через блок 33 производит подъем (опускание) крюковой подвески 34. После окончани  работ манипул тор демонтируетс  с транспортаого средства, центрирующие отверсти  27 вывод тс  из зацеплени  со штыр ми 28, передача -25 шасси отсоедин етс  от гидросиловой установки 24 и тракторное шасси освобождаетс  дл  других работ.

Claims (1)

1. Патент Франции № 2265665, кл, В 21 3 5/00, 1974.

674970

A-/J

/a.f

.З

B-ff

fi- J5

ФнёА

фuг.S

.

О

Ф«ге.5

J

за

/

Фиг. 7

31

видГ

30

л.

Z9

,L

гэ

фиг. 8

Li-A . 27

Д

L.

Е- Е

ЛГ

7 21

.//

фиг. 1г