CN1294058C - 用于机器人摆臂的可翻转铲斗 - Google Patents
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Abstract
一种用于机器人摆臂的可翻转铲斗，属于机械领域。本发明包括：电机、蜗轮蜗杆减速器、减速器安装座、锥齿A、锥齿B、旋转轴、铲斗。其连接方式为：减速器安装座固定在机器人摆臂上，蜗轮蜗杆减速器设置在减速器安装座上，电机与蜗轮蜗杆减速器相连，锥齿A固定在蜗轮蜗杆减速器的输出轴上，锥齿B与锥齿A相啮合，锥齿B固定在旋转轴上，旋转轴两端依靠轴承与机器人摆臂相连，铲斗固定在旋转轴上。本发明由于铲斗的可翻转性，与机械手的配合更加密切，大大增加了机器人的排载范围。不用时，铲斗将翻起，不会给机器人越障带来不利影响，同时由于采用了蜗轮蜗杆减速器，增加了自锁功能，不会出现因为负载过重而电机倒转现象。本发明结构简单、性能好、使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及一种可翻转铲斗，具体涉及一种用于机器人摆臂的可翻转铲斗。属于机械领域。
背景技术
公安、军事等领域中有许多危险物(如炸弹、地雷等)需要排除，各种排险机器人和排爆机器人应运而生。一般情况下，机器人是靠机械手来排除危险物品的，然而在特定的工作环境下，机械手的大小受到限制，机器人的排载能力(排除危险物品的能力)也将受到限制，当要排除的危险物品大于机器人的排载能力时，机器人无法完成排暴任务。
经文献检索发现，中国专利申请号：03115561.8，发明名称：排险机器人，该专利在两个前摆之间装有一个铲斗，大大增加了该机器人的排载能力，同时还可以和机器手协调来排除特殊姿态危险物品(单独靠机器手很难抓取的物品)，但是由于铲斗只是该机器人的一个附件，当机器人排暴时，将铲斗装上，而当机器人越障时，必须将铲斗卸下，因为它将影响机器人越障(铲斗是装在摆臂上的，而摆臂的主要功能是协助机器人越障)，这将给实际应用带来很大的不便，而且当机器人在履行排暴任务时，由人来装卸铲斗是相当危险的。
发明内容
本发明针对现有技术的上述不足，提供一种用于机器人摆臂的可翻转铲斗，使其在机器人排暴时，铲斗能放下，配合机械手完成排暴任务，而当机器人越障时，铲斗将翻起，不会给机器人越障带来任何不利影响。
本发明实通过以下技术方案实现的，本发明包括：电机、蜗轮蜗杆减速器、减速器安装座、锥齿A、锥齿B、旋转轴、铲斗。其连接方式为：减速器安装座固定在机器人摆臂上，蜗轮蜗杆减速器设置在减速器安装座上，电机与蜗轮蜗杆减速器相连，锥齿A固定在蜗轮蜗杆减速器的输出轴上，锥齿B与锥齿A相啮合，锥齿B固定在旋转轴上，旋转轴两端依靠轴承与机器人摆臂相连，铲斗固定在旋转轴上。
电机所输出的扭距通过蜗轮蜗杆减速器传递到锥齿A上，再通过锥齿A与锥齿B的啮合把扭距传递到旋转轴上，从而带动铲斗工作。当机器人要用铲斗配合机械手工作时，就将铲斗转到铲口朝上的位置；当机器人移动位置跨越障碍物时，就将铲斗转到铲口朝下的位置，以避免铲斗妨碍摆臂的工作。铲斗与旋转轴之间留有一定间隙以利于锥齿B的安装及其工作时保证铲斗不与锥齿B相碰。铲斗与旋转轴相连的铲柄有足够的强度，能够完成工作力的顺利传递。
因为铲斗的上下翻转的过程其实就是控制电机的正反转过程，由操作人员在机器人控制台上来实现，避免了工作人员与危险环境的直接接触。
本发明与现有技术相比，由于铲斗的可翻转性，与机械手的配合更加密切，大大增加了机器人的排载范围。不用时，铲斗将翻起，不会给机器人越障带来不利影响，同时由于采用了蜗轮蜗杆减速器，增加了自锁功能，不会出现因为负载过重而电机倒转现象。本发明结构简单、性能好、使用方便。
附图说明
图1本发明结构示意图
具体实施方式
如图1所示，本发明包括：电机1、蜗轮蜗杆减速器2、减速器安装座3、锥齿A4、锥齿B5、旋转轴6、铲斗7。其连接方式为：减速器安装座3固定在机器人摆臂上，蜗轮蜗杆减速器2设置在减速器安装座3上，电机1与蜗轮蜗杆减速器2相连，锥齿A4固定在蜗轮蜗杆减速器2的输出轴上，锥齿B5与锥齿A4相啮合，锥齿B5固定在旋转轴6上，旋转轴6两端依靠轴承与机器人摆臂相连，铲斗7固定在旋转轴6上。
电机1所输出的扭距通过蜗轮蜗杆减速器2传递到锥齿A4上，再通过锥齿A4与锥齿B5的啮合把扭距传递到旋转轴6上，从而带动铲斗7工作。当机器人要用铲斗配合机械手工作时，就将铲斗7转到铲口朝上的位置；当机器人移动位置跨越障碍物时，就将铲斗7转到铲口朝下的位置，以避免铲斗7妨碍摆臂的工作。
铲斗7与旋转轴6之间留有一定间隙以利于锥齿B5的安装及其工作时保证不与锥齿B5相碰。铲斗7与旋转轴6相连的铲柄有足够的强度，能够完成工作力的顺利传递。
Claims (2)
1、一种用于机器人摆臂的可翻转铲斗，包括：减速器安装座(3)、旋转轴(6)、铲斗(7)，其特征在于还包括：电机(1)、蜗轮蜗杆减速器(2)、锥齿A(4)、锥齿B(5)，其连接方式为：减速器安装座(3)固定在机器人摆臂上，蜗轮蜗杆减速器(2)设置在减速器安装座(3)上，电机(1)与蜗轮蜗杆减速器(2)相连，锥齿A(4)固定在蜗轮蜗杆减速器(2)的输出轴上，锥齿B(5)与锥齿A(4)相啮合，锥齿B(5)固定在旋转轴(6)上，铲斗(7)固定在旋转轴(6)上，铲斗(7)与旋转轴(6)之间留有间隙，旋转轴(6)两端通过轴承与机器人摆臂相连。
2、根据权利要求1所述的用于机器人摆臂的可翻转铲斗，其特征是，铲斗(7)与旋转轴(6)相连的铲柄有足够的强度。
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