CN206692004U - 码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人，其包括旋转底座、安装座、主齿轮驱动装置、副齿轮驱动装置、大手臂、小手臂、主拉杆、副拉杆、从动架、手腕拉杆、前支架和夹手，安装座设置在旋转底座上，大手臂的下端枢接在安装座的中间位置，主、副齿轮驱动装置对称设置在安装座的两侧位置，小手臂的尾部和从动架的中间底部铰接在大手臂的上端，小手臂的尾端通过主拉杆与主齿轮驱动装置相连接，从动架的后端通过副拉杆与副齿轮驱动装置相连接，从动架的前端通过手腕拉杆铰接在前支架的上部，该前支架的尾部与小手臂的前端相铰接，夹手通过旋转装置设置在前支架上；本实用新型体积小，占用空间小，动作灵活性高，且工作范围大，动作连贯快捷，速度快。

Description

码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。

然而现有的码垛机器人虽然能实现码垛动作，但是其的设计都不够巧妙，机械臂部分结构较为复杂，体积庞大，占用空间多，造成空间资源的浪费，也使得总体成本过高，而且动作灵活性不高，因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，体积小，占用空间小，动作灵活性高的码垛机器人。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种码垛机器人，其包括旋转底座、安装座、主齿轮驱动装置、副齿轮驱动装置、大手臂、小手臂、主拉杆、副拉杆、从动架、手腕拉杆、前支架和夹手，所述安装座设置在旋转底座上，所述大手臂的下端枢接在安装座的中间位置，主齿轮驱动装置和副齿轮驱动装置对称设置在安装座的两侧位置，小手臂的尾部和从动架的中间底部铰接在大手臂的上端，所述主拉杆的上端铰接在小手臂的尾端，下端与主齿轮驱动装置相连接，所述副拉杆的上端铰接在从动架的后端，下端与副齿轮驱动装置相连接，从动架的前端与手腕拉杆的一端相连接，该手腕拉杆的另一端铰接在前支架的上部，该前支架的尾部与小手臂的前端相铰接，所述夹手通过旋转装置设置在前支架的前部底面；所述旋转底座包括座体、回转减速电机、旋转板、回转齿盘和回转齿，旋转板通过转轴组件设置在座体上，回转齿盘固定在旋转板的底面，所述回转减速电机设置在座体内，所述回转齿设置在回转减速电机的输出轴上，且与所述回转齿盘相啮合。

作为本实用新型的一种改进，所述主齿轮驱动装置包括主齿箱、小齿轮、大齿轮、主转减速电机和主转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在主齿箱内且相互啮合，所述主转减速电机设置在主齿箱的一侧壁上，且该主转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述主转轴设置在主齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述副齿轮驱动装置包括副齿箱、小齿轮、大齿轮、副转减速电机和副转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在副齿箱内且相互啮合，所述副转减速电机设置在副齿箱的一侧壁上，且该副转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述副转轴设置在副齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计巧妙、合理，在满足码垛所需动作要求的基础上，有效简化了传统机械人的整体结构，减少零部件，降低成本，采用主、副齿轮驱动装置来对大、小手臂的动作进行控制，并配合有旋转底座和旋转装置，使得夹手动作更为灵活，且工作范围大，实现高效率码垛作业，动作连贯快捷，速度快；另外整体结构紧凑、简单，易于实现和操控，给使用带来方便，利于广泛推广应用。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型中旋转底座的结构示意图。

图3是本实用新型中主、副齿轮驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

实施例，参见图1至图3，本实施例提供的一种码垛机器人，其包括安装座1、旋转底座2、主齿轮驱动装置3、副齿轮驱动装置4、大手臂5、小手臂6、主拉杆7、副拉杆8、从动架9、手腕拉杆10、前支架11和夹手12，所述安装座1设置在旋转底座2上，所述大手臂5的下端枢接在安装座1的中间位置，主齿轮驱动装置3和副齿轮驱动装置4对称设置在安装座1的两侧位置，小手臂6的尾部和从动架9的中间底部铰接在大手臂5的上端，所述主拉杆7的上端铰接在小手臂6的尾端，下端与主齿轮驱动装置3相连接，所述副拉杆8的上端铰接在从动架9的后端，下端与副齿轮驱动装置4相连接，从动架9的前端与手腕拉杆10的一端相连接，该手腕拉杆10的另一端铰接在前支架11的上部，该前支架11的尾部与小手臂6的前端相铰接，所述夹手12通过旋转装置13设置在前支架11的前部底面。较佳的，在主拉杆7的下端外侧位置设有配重块，其工作平稳性更佳。

参见图2，所述旋转底座2包括座体21、回转减速电机22、旋转板23、回转齿盘24和回转齿25，旋转板23通过转轴组件设置在座体21上，回转齿25盘24固定在旋转板23的底面，所述回转减速电机22设置在座体21内，回转齿盘24的内圈上设有内齿。所述回转齿25设置在回转减速电机22的输出轴上，且与所述回转齿盘24伸入回转齿盘24的内圈与内齿相啮合。

具体的，参见图3，所述主齿轮驱动装置3包括主齿箱31、小齿轮32、大齿轮33、主转减速电机34和主转轴35，所述小齿轮32和大齿轮33设置在主齿箱31内且相互啮合，所述主转减速电机34设置在主齿箱31的一侧壁上，且该主转减速电机34的输出轴与小齿轮32相连接，所述主转轴35设置在主齿箱31的另一侧壁且与大齿轮33相连接。主转轴35通过主驱动板与主拉杆7的下端相连接。

所述副齿轮驱动装置4包括副齿箱41、小齿轮42、大齿轮43、副转减速电机44和副转轴45，所述小齿轮42和大齿轮43设置在副齿箱41内且相互啮合，所述副转减速电机44设置在副齿箱41的一侧壁上，且该副转减速电机44的输出轴与小齿轮42相连接，所述副转轴45设置在副齿箱41的另一侧壁且与大齿轮43相连接。副转轴45通过副驱动板与副拉杆8的下端相连接。

工作时，旋转底座2能带动整体转动，而旋转装置13可以带动夹手12转动，使得动作更为灵活和增大工作范围；同时，在主齿轮驱动装置3、副齿轮驱动装置4、大手臂5、小手臂6、主拉杆7、副拉杆8、从动架9、手腕拉杆10和前支架11的配合下，有效简化了传统机械人的整体结构，减少零部件，降低成本，动作连贯快捷，速度快，易于实现和操控，给使用带来方便。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它机械，均在本实用新型保护范围内。

Claims (3)

1.一种码垛机器人，其特征在于，其包括旋转底座、安装座、主齿轮驱动装置、副齿轮驱动装置、大手臂、小手臂、主拉杆、副拉杆、从动架、手腕拉杆、前支架和夹手，所述安装座设置在旋转底座上，所述大手臂的下端枢接在安装座的中间位置，主齿轮驱动装置和副齿轮驱动装置对称设置在安装座的两侧位置，小手臂的尾部和从动架的中间底部铰接在大手臂的上端，所述主拉杆的上端铰接在小手臂的尾端，下端与主齿轮驱动装置相连接，所述副拉杆的上端铰接在从动架的后端，下端与副齿轮驱动装置相连接，从动架的前端与手腕拉杆的一端相连接，该手腕拉杆的另一端铰接在前支架的上部，该前支架的尾部与小手臂的前端相铰接，所述夹手通过旋转装置设置在前支架的前部底面；所述旋转底座包括座体、回转减速电机、旋转板、回转齿盘和回转齿，旋转板通过转轴组件设置在座体上，回转齿盘固定在旋转板的底面，所述回转减速电机设置在座体内，所述回转齿设置在回转减速电机的输出轴上，且与所述回转齿盘相啮合。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述主齿轮驱动装置包括主齿箱、小齿轮、大齿轮、主转减速电机和主转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在主齿箱内且相互啮合，所述主转减速电机设置在主齿箱的一侧壁上，且该主转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述主转轴设置在主齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述副齿轮驱动装置包括副齿箱、小齿轮、大齿轮、副转减速电机和副转轴，所述小齿轮和大齿轮设置在副齿箱内且相互啮合，所述副转减速电机设置在副齿箱的一侧壁上，且该副转减速电机的输出轴与小齿轮相连接，所述副转轴设置在副齿箱的另一侧壁且与大齿轮相连接。