CN108927799A - 一种机械加工机器人用机械手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械加工机器人用机械手臂，包括底座，所述底座的前端内表面固定安装有喷嘴口，所述喷嘴口的后端设置有喷嘴，所述喷嘴的内部设置有密封垫，且喷嘴的后端设置有喷嘴座，所述底座的下端设置有压盖，所述压盖的两侧设置有螺母，且压盖的下端设置有吸盘，所述吸盘的内部贯穿压盖设置有芯座，所述底座的上端外表面设置有旋转支座，所述旋转支座的上端设置有腰关节，所述腰关节的上端两侧固定安装有腰部主板，所述腰部主板的后侧设置有控制室。本发明所述的一种机械加工机器人用机械手臂，对机械手臂的操控更加易行、到位，扩大了抓取物品的种类和形状，能够移动位置且底座更加稳定，带来更好的使用前景。

Description

一种机械加工机器人用机械手臂
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机械加工机器人用机械手臂。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。但是现有的机械手臂大都不能对较大圆环区域内的物品进行抓取，且不能自由的移动自身的位置，固定结构不够稳定，两指抓取结构也限制了抓取物品的种类和形状。为此，我们提出一种机械加工机器人用机械手臂。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机械加工机器人用机械手臂，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种机械加工机器人用机械手臂，包括底座，所述底座的前端内表面固定安装有喷嘴口，所述喷嘴口的后端设置有喷嘴，所述喷嘴的内部设置有密封垫，且喷嘴的后端设置有喷嘴座，所述底座的下端设置有压盖，所述压盖的两侧设置有螺母，且压盖的下端设置有吸盘，所述吸盘的内部贯穿压盖设置有芯座，所述底座的上端外表面设置有旋转支座，所述旋转支座的上端设置有腰关节，所述腰关节的上端两侧固定安装有腰部主板，所述腰部主板的后侧设置有控制室，所述控制室的上端外表面设置有操作面板，且控制室的一侧设置有电源开关键，所述腰部主板的内部设置有连杆，所述连杆的上端内部贯穿设置有连杆传动轴，所述连杆的前方设置有大手臂，所述大手臂的上端设置有小手臂，所述大手臂与小手臂的内部设置有传动轮，且传动轮的外表面设置有柔性钢线，所述小手臂的前端设置有腕关节，所述腕关节的上端内部贯穿设置有腕部传动轴，所述腕关节的前端内部贯穿设置有手爪传动轴，所述腕关节的下端设置有连接法兰，所述连接法兰的下端设置有一号手爪和二号手爪，且二号手爪在一号手爪的一侧，所述手爪传动轴的前端设置有三号手爪。
优选的，所述底座分为三层，包括整体刚性层、底分式刚性层以及铰接分体层，所述底座的内部贯穿设置有活塞杆，所述喷嘴座与底座之间通过活塞杆活动连接。
优选的，所述腰部主板的数量为两组，所述腰部主板呈对称分布，所述腰部主板的的一侧设置有大手臂伺服电机，所述腰部主板远离大手臂伺服电机的另一侧设置有小手臂伺服电机，且腰部主板的后侧设置有旋转支座伺服电机，所述腕关节的内部位于腕部传动轴与手爪传动轴之间设置有手爪伺服电机。
优选的，所述控制室的内部设置有蓄电池，所述电源开关键的输入端与蓄电池的输出端电性连接，所述电源开关键的输出端与操作面板的输入端电性连接，所述操作面板的输出端与大手臂伺服电机、小手臂伺服电机、旋转支座伺服电机和手爪伺服电机的输入端电性连接。
优选的，所述腰部主板的后端设置有连接支架，且连接支架位于控制室的下方。
优选的，所述连杆的上端设置有减速器，且所述减速器与大手臂以及小手臂之间设置有活动轴承，所述减速器与大手臂以及小手臂之间通过活动轴承活动连接。
优选的，所述控制室与连接支架之间设置有膨胀螺栓，膨胀螺栓的数量为四组，膨胀螺栓呈阵列排布。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该机械加工机器人用机械手臂，通过设置底座下端的喷嘴，在机械整体移动过程中，上部机械主体传来的压力能够通过喷嘴座中的喷嘴口泄压出去，底部吸盘因泄压之后气压减小能够牢牢固定底座不偏移，在手臂中设置柔性钢线连接能够把动力输入部分和执行部分有效分离，使机械手臂能够实现多自由度较大圆环区域空间内精确抓取，两爪抓取和三抓抓取的互换，扩大了抓取物品的种类和形状，整个机械手臂结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
图1为本发明一种机械加工机器人用机械手臂的整体结构示意图；
图2为本发明一种机械加工机器人用机械手臂的局部视图；
图3为本发明一种机械加工机器人用机械手臂的A的剖面图；
图4为本发明一种机械加工机器人用机械手臂的B的剖面图；
图5为本发明一种机械加工机器人用机械手臂的C的放大图。
图中：1、底座；2、喷嘴口；3、喷嘴；4、密封垫；5、喷嘴座；6、压盖；7、螺母；8、吸盘；9、芯座；10、旋转支座；11、腰关节；12、腰部主板；13、大手臂伺服电机；14、小手臂伺服电机；15、连接支架；16、控制室；17、操作面板；18、电源开关键；19、连杆；20、连杆传动轴；21、减速器；22、大手臂；23、小手臂；24、传动轮；25、柔性钢线；26、腕关节；27、腕部传动轴；28、手爪伺服电机；29、手爪传动轴；30、连接法兰；31、一号手爪；32、二号手爪；33、三号手爪。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-5所示，一种机械加工机器人用机械手臂，包括底座1，底座1的前端内表面固定安装有喷嘴口2，喷嘴口2的后端设置有喷嘴3，喷嘴3的内部设置有密封垫4，且喷嘴3的后端设置有喷嘴座5，底座1的下端设置有压盖6，压盖6的两侧设置有螺母7，且压盖6的下端设置有吸盘8，吸盘8的内部贯穿压盖6设置有芯座9，底座1的上端外表面设置有旋转支座10，旋转支座10的上端设置有腰关节11，腰关节11的上端两侧固定安装有腰部主板12，腰部主板12的后侧设置有控制室16，控制室16的上端外表面设置有操作面板17，且控制室16的一侧设置有电源开关键18，腰部主板12的内部设置有连杆19，连杆19的上端内部贯穿设置有连杆传动轴20，连杆19的前方设置有大手臂22，大手臂22的上端设置有小手臂23，大手臂22与小手臂23的内部设置有传动轮24，且传动轮24的外表面设置有柔性钢线25，小手臂23的前端设置有腕关节26，腕关节26的上端内部贯穿设置有腕部传动轴27，腕关节26的前端内部贯穿设置有手爪传动轴29，腕关节26的下端设置有连接法兰30，连接法兰30的下端设置有一号手爪31和二号手爪32，且二号手爪32在一号手爪31的一侧，手爪传动轴29的前端设置有三号手爪33。
底座1分为三层，包括整体刚性层、底分式刚性层以及铰接分体层，底座1的内部贯穿设置有活塞杆，喷嘴座5与底座1之间通过活塞杆活动连接，底座1与喷嘴3连接成一体式结构，整体更加稳定；腰部主板12的数量为两组，腰部主板12呈对称分布，腰部主板12的的一侧设置有大手臂伺服电机13，腰部主板12远离大手臂伺服电机13的另一侧设置有小手臂伺服电机14，且腰部主板12的后侧设置有旋转支座伺服电机，腕关节26的内部位于腕部传动轴27与手爪传动轴29之间设置有手爪伺服电机28；控制室16的内部设置有蓄电池，电源开关键18的输入端与蓄电池的输出端电性连接，电源开关键18的输出端与操作面板17的输入端电性连接，操作面板17的输出端与大手臂伺服电机13、小手臂伺服电机14、旋转支座伺服电机和手爪伺服电机28的输入端电性连接；腰部主板12的后端设置有连接支架15，且连接支架15位于控制室16的下方，连接支架15能对控制室16整体起到支撑固定的作用；连杆19的上端设置有减速器21，且减速器21与大手臂22以及小手臂23之间设置有活动轴承，减速器21与大手臂22以及小手臂23之间通过活动轴承活动连接，减速器21能够对机械手内部的工作力起到缓冲作用；控制室16与连接支架15之间设置有膨胀螺栓，膨胀螺栓的数量为四组，膨胀螺栓呈阵列排布，通过设置膨胀螺栓，控制室16与连接支架15整体结构更加稳固。
需要说明的是，本发明为一种机械加工机器人用机械手臂，在使用时，使用者通过按动电源开关键18使该机械手臂处于工作状态，操作面板17会对工作内容进行显示，通过设置底座1下端的喷嘴座5，按压压盖6使吸盘8内部充气顶起，此时能够移动设备主体，到达指定地点时，再次按压压盖6，喷嘴3会通过喷嘴口2对吸盘8内部空气进行泄压，密封垫4起到密封作用，吸盘8会因气压减小增加抓地力，通过设置旋转支座伺服电机能够使旋转支座10进行三百六十度旋转，腰关节11与腰部主板12对设备主体起到承载作用，通过设置大手臂伺服电机13与小手臂伺服电机14，能够使大手臂22与小手臂23内部的柔性钢线25带动传动轮24进行动力与执行力分离，连接支架15对控制室16起到固定作用，连杆19连接的减速器21能够降低机械负载，通过设置腕关节26内部的手爪伺服电机28，能够使手爪进行工作，设置手爪传动轴29能够使三号手爪33进行旋转，进行两爪抓取和三爪抓取的切换，较为实用。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种机械加工机器人用机械手臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的前端内表面固定安装有喷嘴口(2)，所述喷嘴口(2)的后端设置有喷嘴(3)，所述喷嘴(3)的内部设置有密封垫(4)，且喷嘴(3)的后端设置有喷嘴座(5)，所述底座(1)的下端设置有压盖(6)，所述压盖(6)的两侧设置有螺母(7)，且压盖(6)的下端设置有吸盘(8)，所述吸盘(8)的内部贯穿压盖(6)设置有芯座(9)，所述底座(1)的上端外表面设置有旋转支座(10)，所述旋转支座(10)的上端设置有腰关节(11)，所述腰关节(11)的上端两侧固定安装有腰部主板(12)，所述腰部主板(12)的后侧设置有控制室(16)，所述控制室(16)的上端外表面设置有操作面板(17)，且控制室(16)的一侧设置有电源开关键(18)，所述腰部主板(12)的内部设置有连杆(19)，所述连杆(19)的上端内部贯穿设置有连杆传动轴(20)，所述连杆(19)的前方设置有大手臂(22)，所述大手臂(22)的上端设置有小手臂(23)，所述大手臂(22)与小手臂(23)的内部设置有传动轮(24)，且传动轮(24)的外表面设置有柔性钢线(25)，所述小手臂(23)的前端设置有腕关节(26)，所述腕关节(26)的上端内部贯穿设置有腕部传动轴(27)，所述腕关节(26)的前端内部贯穿设置有手爪传动轴(29)，所述腕关节(26)的下端设置有连接法兰(30)，所述连接法兰(30)的下端设置有一号手爪(31)和二号手爪(32)，且二号手爪(32)在一号手爪(31)的一侧，所述手爪传动轴(29)的前端设置有三号手爪(33)。
2.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人用机械手臂，其特征在于：所述底座(1)分为三层，包括整体刚性层、底分式刚性层以及铰接分体层，所述底座(1)的内部贯穿设置有活塞杆，所述喷嘴座(5)与底座(1)之间通过活塞杆活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人用机械手臂，其特征在于：所述腰部主板(12)的数量为两组，所述腰部主板(12)呈对称分布，所述腰部主板(12)的的一侧设置有大手臂伺服电机(13)，所述腰部主板(12)远离大手臂伺服电机(13)的另一侧设置有小手臂伺服电机(14)，且腰部主板(12)的后侧设置有旋转支座伺服电机，所述腕关节(26)的内部位于腕部传动轴(27)与手爪传动轴(29)之间设置有手爪伺服电机(28)。
4.根据权利要求1-3所述的一种机械加工机器人用机械手臂，其特征在于：所述控制室(16)的内部设置有蓄电池，所述电源开关键(18)的输入端与蓄电池的输出端电性连接，所述电源开关键(18)的输出端与操作面板(17)的输入端电性连接，所述操作面板(17)的输出端与大手臂伺服电机(13)、小手臂伺服电机(14)、旋转支座伺服电机和手爪伺服电机(28)的输入端电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人用机械手臂，其特征在于：所述腰部主板(12)的后端设置有连接支架(15)，且连接支架(15)位于控制室(16)的下方。
6.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人用机械手臂，其特征在于：所述连杆(19)的上端设置有减速器(21)，且所述减速器(21)与大手臂(22)以及小手臂(23)之间设置有活动轴承，所述减速器(21)与大手臂(22)以及小手臂(23)之间通过活动轴承活动连接。
7.根据权利要求1、5所述的一种机械加工机器人用机械手臂，其特征在于：所述控制室(16)与连接支架(15)之间设置有膨胀螺栓，膨胀螺栓的数量为四组，膨胀螺栓呈阵列排布。
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