CN213381558U - 机械手ac轴伺服驱动的侧姿旋转机构 - Google Patents
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Abstract
机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，属于机械手旋转技术领域，包括机械手连接板、安装板、第一谐波减速机、第一同步轮、第二同步轮、同步带、第一电机、第二谐波减速机、第二电机、治具连接板和处理器；机械手连接板底部设置有主板；主板横向两侧分别设置有加强固定板和固定座；第一谐波减速机设置在主板横向一侧，第一谐波减速机位于固定座下方；第一同步轮转动设置在固定座上；第二同步轮设置在第一谐波减速机上，第二同步轮通过同步带与第一同步轮传动连接；第一电机设置在加强固定板上。本实用新型占用空间大幅减少，重量大幅减轻，机械手运作更为稳定快捷，可方便地针对客户模具、工装和产品做更为复杂的动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手旋转技术领域，尤其涉及机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有技术中的机械手侧姿伺服旋转机构，均采用行星减速机，整体结构占用空间大、对于复杂的动作难以实现，使用时十分不方便。基于上述存在的问题，我们提出一种机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构。
实用新型内容
(一)实用新型目的
为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，能够解决现有技术中的机械手侧姿伺服旋转机构，整体结构占用空间大、对于复杂的动作难以实现，使用时十分不方便的问题。
(二)技术方案
本实用新型提供了机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，包括机械手连接板、安装板、第一谐波减速机、第一同步轮、第二同步轮、同步带、第一电机、第二谐波减速机、第二电机、治具连接板和处理器；
机械手连接板底部设置有主板；主板横向两侧分别设置有加强固定板和固定座；第一谐波减速机设置在主板横向一侧，第一谐波减速机位于固定座下方；第一同步轮转动设置在固定座上；第二同步轮设置在第一谐波减速机上，第二同步轮通过同步带与第一同步轮传动连接；第一电机设置在加强固定板上，第一电机与第一同步轮驱动连接；
安装板设置在第一谐波减速机输出轴上，安装板位于第一电机下方；第二谐波减速机设置在安装板底部；第二电机设置在安装板上，第二电机与第二谐波减速机驱动连接；治具连接板设置在第二谐波减速机输出轴上；处理器设置在机械手连接板上，处理器与第一电机和第二电机均控制连接；安装板上设置有第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器均与处理器通信连接。
优选的，加强固定板为U形板状结构，第一电机设置在两块侧板之间。
优选的，安装板为L形结构，第一传感器和第二传感器分别设置在两块侧板上。
优选的，还包括第一保护罩，第一保护罩为U形罩结构，第一保护罩设置在加强固定板和安装板外侧。
优选的，还包括第二保护罩，第二保护罩为U形结构，第二保护罩设置在主板上，第二保护罩位于同步带外侧。
优选的，第一传感器和第二传感器均为位置光电传感器。
与现有技术相比，本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
1、本实用新型使用时，将机械手连接板与机械手连接，将治具安装在治具连接板上即可，机构工作时，第一传感器检测出安装板的位置并将信号反馈给处理器，处理器控制第一电机启动，第一电机驱动第一同步轮转动，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮转动，第二同步轮带动第一谐波减速机转动，第一谐波减速机带动安装板转动，将安装板调整至需要的位置，安装板转动的角度范围为0-180度；第二传感器检测出治具的位置并将信号反馈给处理器，处理器控制启动第二电机，第二电机驱动第二谐波减速机，第二谐波减速机带动治具连接板转动，治具连接板带动治具转动，将治具调整至需要的位置，治具转动的角度范围为0-360度，使用时操作简单，占用空间小，安装方便，灵活性高，能够完成很多复杂的动作。
2、本实用新型中第一电机为100W伺服电机，第二电机为50W伺服电机，能够大大缩小本实用新型的体积，第一谐波减速机为中空型谐波减速机，便于走线。
附图说明
图1为本实用新型提出的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构第一种视角的结构示意图。
图2为本实用新型提出的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构第二种视角的结构示意图。
图3为本实用新型提出的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构中安装板的结构示意图。
附图标记：1、机械手连接板；2、主板；3、加强固定板；4、安装板；5、固定座；6、第一谐波减速机；7、第一同步轮；8、第二同步轮；9、同步带；10、第一电机；11、第二谐波减速机；12、第二电机；13、治具连接板；14、第一传感器；15、第二传感器；16、处理器；17、第一保护罩；18、第二保护罩。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
如图1-3所示，本实用新型提出的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，包括机械手连接板1、安装板4、第一谐波减速机6、第一同步轮7、第二同步轮8、同步带9、第一电机10、第二谐波减速机11、第二电机12、治具连接板13和处理器16；
机械手连接板1底部设置有主板2；主板2横向两侧分别设置有加强固定板3和固定座5；第一谐波减速机6设置在主板2横向一侧，第一谐波减速机6位于固定座5下方；第一同步轮7转动设置在固定座5上；第二同步轮8设置在第一谐波减速机6上，第二同步轮8通过同步带9与第一同步轮7传动连接；第一电机10设置在加强固定板3上，第一电机10与第一同步轮7驱动连接；
安装板4设置在第一谐波减速机6输出轴上，安装板4位于第一电机10下方；第二谐波减速机11设置在安装板4底部；第二电机12设置在安装板4上，第二电机12与第二谐波减速机11驱动连接；治具连接板13设置在第二谐波减速机11输出轴上；处理器16设置在机械手连接板1上，处理器16与第一电机10和第二电机12均控制连接；安装板4上设置有第一传感器14和第二传感器15，第一传感器14和第二传感器15均与处理器16通信连接。
在一个可选的实施例中，加强固定板3为U形板状结构，第一电机10设置在两块侧板之间，能够保证第一电机10安装的稳定性。
在一个可选的实施例中，安装板4为L形结构，第一传感器14和第二传感器15分别设置在两块侧板上，能够分别对安装板4和治具连接板13的位置进行检测。
在一个可选的实施例中，还包括第一保护罩17，第一保护罩17为U形罩结构，第一保护罩17设置在加强固定板3和安装板4外侧，能够保护第一电机10、第二电机12、第一传感器14和第二传感器15。
在一个可选的实施例中，还包括第二保护罩18，第二保护罩18为U形结构，第二保护罩18设置在主板2上，第二保护罩18位于同步带9外侧，能够保护第一谐波减速机6、第一同步轮7、第二同步轮8和同步带9。
在一个可选的实施例中，第一传感器14和第二传感器15均为位置光电传感器，能够对安装板4和治具连接板13的位置进行检测，并反馈给处理器16。
本实用新型使用时，将机械手连接板1与机械手连接，将治具安装在治具连接板13上即可，机构工作时，第一传感器14检测出安装板4的位置并将信号反馈给处理器16，处理器16控制第一电机10启动，第一电机10驱动第一同步轮7转动，第一同步轮7通过同步带9带动第二同步轮8转动，第二同步轮8带动第一谐波减速机6转动，第一谐波减速机6带动安装板4转动，将安装板4调整至需要的位置，安装板4转动的角度范围为0-180度；第二传感器15检测出治具的位置并将信号反馈给处理器16，处理器16控制启动第二电机12，第二电机12驱动第二谐波减速机11，第二谐波减速机11带动治具连接板13转动，治具连接板13带动治具转动，将治具调整至需要的位置，治具转动的角度范围为0-360度，使用时操作简单，占用空间小，安装方便，灵活性高，能够完成很多复杂的动作；同时第一电机10为100W伺服电机，第二电机12为50W伺服电机，能够大大缩小本实用新型的体积，第一谐波减速机6为中空型谐波减速机，便于走线。
应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (6)
1.机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，包括机械手连接板(1)、安装板(4)、第一谐波减速机(6)、第一同步轮(7)、第二同步轮(8)、同步带(9)、第一电机(10)、第二谐波减速机(11)、第二电机(12)、治具连接板(13)和处理器(16)；
机械手连接板(1)底部设置有主板(2)；主板(2)横向两侧分别设置有加强固定板(3)和固定座(5)；第一谐波减速机(6)设置在主板(2)横向一侧，第一谐波减速机(6)位于固定座(5)下方；第一同步轮(7)转动设置在固定座(5)上；第二同步轮(8)设置在第一谐波减速机(6)上，第二同步轮(8)通过同步带(9)与第一同步轮(7)传动连接；第一电机(10)设置在加强固定板(3)上，第一电机(10)与第一同步轮(7)驱动连接；
安装板(4)设置在第一谐波减速机(6)输出轴上，安装板(4)位于第一电机(10)下方；第二谐波减速机(11)设置在安装板(4)底部；第二电机(12)设置在安装板(4)上，第二电机(12)与第二谐波减速机(11)驱动连接；治具连接板(13)设置在第二谐波减速机(11)输出轴上；处理器(16)设置在机械手连接板(1)上，处理器(16)与第一电机(10)和第二电机(12)均控制连接；安装板(4)上设置有第一传感器(14)和第二传感器(15)，第一传感器(14)和第二传感器(15)均与处理器(16)通信连接。
2.根据权利要求1所述的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，加强固定板(3)为U形板状结构，第一电机(10)设置在两块侧板之间。
3.根据权利要求1所述的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，安装板(4)为L形结构，第一传感器(14)和第二传感器(15)分别设置在两块侧板上。
4.根据权利要求1所述的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，还包括第一保护罩(17)，第一保护罩(17)为U形罩结构，第一保护罩(17)设置在加强固定板(3)和安装板(4)外侧。
5.根据权利要求1所述的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，还包括第二保护罩(18)，第二保护罩(18)为U形结构，第二保护罩(18)设置在主板(2)上，第二保护罩(18)位于同步带(9)外侧。
6.根据权利要求1所述的机械手AC轴伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，第一传感器(14)和第二传感器(15)均为位置光电传感器。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113458834A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-10-01 | 深圳市日昭自动化设备有限公司 | 一种基于伺服电机和谐波减速器的中空旋转工具库 |
| CN114368619A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-04-19 | 深圳市智信精密仪器股份有限公司 | 高效低成本的两轴运动机构 |
| CN114434734A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-06 | 广东顶巨智能科技股份有限公司 | 一种用于注塑机械手末端的二轴旋转装置 |
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