CN102267134B - 一种多功能通用机器人 - Google Patents

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Abstract

一种多功能通用机器人，第一臂轴通过齿轮箱带动第一向输出轴转动，这样输出一个方向旋转动力。第二臂轴带动第二向输出轴输出一个与第二臂轴垂直方向的旋转动力，第三臂轴可以带动第二壳体整体转动，从而调整第二向输出轴的位置。与现有浇注机器人相比，它能输出二个相垂直方向的旋转动力，能适合浇注和焊接等工作场所的要求，从而增加机器人的功能，以适应多种工作环境。

Description

一种多功能通用机器人
技术领域：
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种可以具有焊接、浇注、搬运等功能的通用机器人。
背景技术：
机器人越来越多应用于各个领域，尤其是工业领域，是自动执行工作的机器装置。它可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据人工智能原则设计的纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作作业。
现有机器人一般执行的功能比较单一，如焊接机器人只能执行焊接功能，浇注机器人只能执行浇注功能，无法满足一机多用的效果。
现有的浇注机器人具有底座、底盘、大臂和臂轴，底盘可以绕底座转动，大臂可以绕底盘转动，臂轴可以绕大臂转动。其不足之处是：它的机器人臂只能完成一个旋转动，所以功能比较单一，只适合浇注时使用。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种多功能通用机器人，它既可以当浇注机器人使用，又可以当焊接机器人和搬运机器人使用，一物多用，增加了机器人的功能。
本发明的技术解决措施如下：
一种多功能通用机器人，包括底座、底盘、大臂、臂轴和机器人臂，底盘绕底座转动，大臂绕底盘转动，臂轴绕大臂转动，机器人臂的结构为，第一臂轴插套在第二臂轴中，第一轴承的内圈固定在第一臂轴上、第一轴承的外圈固定在第二臂轴上；
第二臂轴插套在第三臂轴中，第二轴承的内圈固定在第二臂轴上、第二轴承的外圈固定在第三臂轴上；
第三臂轴插套在壳体中，第三轴承的内圈固定在第三臂轴上、第三轴承的外圈固定在壳体上；
第三臂轴上固定有第二壳体，第二臂轴上固定有第二伞齿轮，第二伞齿轮与第二向输出轴上的第二向伞齿轮相啮合；
第一臂轴上固定有第一伞齿轮，第一伞齿轮与齿轮箱的输入轴上的输入轴伞齿轮相啮合，齿轮箱的输出轴上固定有输出轴伞齿轮，输出轴伞齿轮与第一向输出轴上的第一向伞齿轮相啮合；
第一臂轴上固定有第一臂轴楔轮，第一臂轴电机通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮转动；
第二臂轴上固定有第二臂轴楔轮，第二臂轴电机通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮转动；
第三臂轴上固定有第三臂轴楔轮，第三臂轴电机通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮转动；
壳体固定在臂轴上，第一臂轴电机、第二臂轴电机和第三臂轴电机固定在臂轴上。
本发明的有益效果在于：
与现有技术相比，它能输出二个相垂直方向的旋转动力，能适合浇注和焊接等工作场所的要求，从而增加机器人的功能，以适应多种工作环境。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图
图2为臂轴和机器人臂部分的结构示意图
具体实施方式：
实施例：见图1、2所示，一种多功能通用机器人，包括底座1、底盘2、大臂3、臂轴4和机器人臂5，底盘2绕底座1转动，大臂3绕底盘2转动，臂轴4绕大臂3转动，机器人臂5的结构为，第一臂轴52插套在第二臂轴53中，第一轴承52-53的内圈固定在第一臂轴52上、第一轴承52-53的外圈固定在第二臂轴53上；
第二臂轴53插套在第三臂轴54中，第二轴承53-54的内圈固定在第二臂轴53上、第二轴承53-54的外圈固定在第三臂轴54上；
第三臂轴54插套在壳体51中，第三轴承54-51的内圈固定在第三臂轴54上、第三轴承54-51的外圈固定在壳体51上；
第三臂轴54上固定有第二壳体55，第二臂轴53上固定有第二伞齿轮533，第二伞齿轮533与第二向输出轴56上的第二向伞齿轮561相啮合；
第一臂轴52上固定有第一伞齿轮523，第一伞齿轮523与齿轮箱57的输入轴上的输入轴伞齿轮571相啮合，齿轮箱57的输出轴上固定有输出轴伞齿轮572，输出轴伞齿轮572与第一向输出轴58上的第一向伞齿轮581相啮合；
第一臂轴52上固定有第一臂轴楔轮521，第一臂轴电机522通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮521转动；
第二臂轴53上固定有第二臂轴楔轮531，第二臂轴电机532通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮531转动；
第三臂轴54上固定有第三臂轴楔轮541，第三臂轴电机542通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮541转动；
壳体51固定在臂轴4上，第一臂轴电机522、第二臂轴电机532和第三臂轴电机542固定在臂轴4上。
工作原理：由于第一臂轴52、第二臂轴53和第三臂轴54插套在一起，所以它占用体积小。第一臂轴52通过齿轮箱57带动第一向输出轴58转动，这样输出一个方向旋转动力。
第二臂轴53带动第二向输出轴56输出一个与第二臂轴53垂直方向的旋转动力，第三臂轴54可以带动第二壳体55整体转动，从而调整第二向输出轴56的位置。
与现有浇注机器人相比，它能输出二个相垂直方向的旋转动力，能适合浇注和焊接等工作场所的要求，从而增加机器人的功能，以适应多种工作环境。

Claims (1)

1.一种多功能通用机器人，包括底座(1)、底盘(2)、大臂(3)、臂轴(4)和机器人臂(5)，底盘(2)绕底座(1)转动，大臂(3)绕底盘(2)转动，臂轴(4)绕大臂(3)转动，其特征在于：机器人臂(5)的结构为，第一臂轴(52)插套在第二臂轴(53)中，第一轴承(52-53)的内圈固定在第一臂轴(52)上、第一轴承(52-53)的外圈固定在第二臂轴(53)上；
第二臂轴(53)插套在第三臂轴(54)中，第二轴承(53-54)的内圈固定在第二臂轴(53)上、第二轴承(53-54)的外圈固定在第三臂轴(54)上；
第三臂轴(54)插套在壳体(51)中，第三轴承(54-51)的内圈固定在第三臂轴(54)上、第三轴承(54-51)的外圈固定在壳体(51)上；
第三臂轴(54)上固定有第二壳体(55)，第二臂轴(53)上固定有第二伞齿轮(533)，第二伞齿轮(533)与第二向输出轴(56)上的第二向伞齿轮(561)相啮合；
第一臂轴(52)上固定有第一伞齿轮(523)，第一伞齿轮(523)与齿轮箱(57)的输入轴上的输入轴伞齿轮(571)相啮合，齿轮箱(57)的输出轴上固定有输出轴伞齿轮(572)，输出轴伞齿轮(572)与第一向输出轴(58)上的第一向伞齿轮(581)相啮合；
第一臂轴(52)上固定有第一臂轴楔轮(521)，第一臂轴电机(522)通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮(521)转动；
第二臂轴(53)上固定有第二臂轴楔轮(531)，第二臂轴电机(532)通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮(531)转动；
第三臂轴(54)上固定有第三臂轴楔轮(541)，第三臂轴电机(542)通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮(541)转动；
壳体(51)固定在臂轴(4)上，第一臂轴电机(522)、第二臂轴电机(532)和第三臂轴电机(542)固定在臂轴(4)上。
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