CN207788962U - 一种回摆式中空腕体的机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种回摆式中空腕体的机械手臂，包括箱体连接臂、小臂、手腕和中空轴，小臂为中空结构；小臂壳体的后端安装第一伺服电机且第一伺服电机装设在箱体连接臂内而构成小臂相对于箱体连接臂可转动的结构；小臂壳体的前端设置有减速器，手腕与减速器固定连接，减速器由第一伺服电机通过装设在小臂壳体内的同步带带动而构成手腕来回摆动的结构；手腕中设置有齿轮传动机构和第二伺服电机，由第二伺服电机通过齿轮传动机构的齿轮啮合传动带动中空轴转动。具有结构简单、重量轻、可内置线缆、夹具、容易清洁、安装维护方便及美观等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种回摆式中空腕体的机械手臂。
背景技术
我国工业机器人起步于70年代初，经过20多年的发展已经初具规模。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。当前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。
目前工业机器人的小臂连接手腕是实心的，这就给夹具的安装和线缆的布置带来不便，不仅线缆布置不顺畅，而且线缆自由度不足，在机器回转过程中，线缆极易出现折断破损，从而导致发生机器故障，甚至造成不必要的生产事故，线缆外露设置也极不美观。
发明内容
本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单、重量轻、可内置线缆、夹具、容易清洁、安装维护方便及美观的回摆式中空腕体的机械手臂。
本实用新型，一种回摆式中空腕体的机械手臂，包括箱体连接臂、小臂、手腕和可安装不同类型夹具的中空轴，小臂由小臂壳体和小臂下罩装配构成小臂的中空结构；小臂壳体的后端安装第一伺服电机且第一伺服电机装设在箱体连接臂内而构成小臂相对于箱体连接臂可转动的结构；小臂壳体的前端设置有减速器，手腕与减速器固定连接，减速器由第一伺服电机通过装设在小臂壳体内的同步带带动而构成手腕来回摆动的结构；手腕中设置有齿轮传动机构和第二伺服电机，由第二伺服电机通过齿轮传动机构的齿轮啮合传动带动中空轴转动。
本实用新型，第一伺服电机通过连接在电机轴上的电机带轮传动同步带，减速器通过其连接的同步带轮由同步带驱动。
本实用新型，中空轴的末端设置有螺纹孔，其设置有螺纹孔可通过螺栓固定方法安装不同类型的夹具。
本实用新型，手腕与中空轴之间的缝隙处安装有骨架油封，起到防漏油密封作用，手腕的末端安装有法兰盘。
本实用新型，具有如下积极效果：
1）、采用中空的小臂和空体手腕结构，当装上夹具的时候，线缆可以穿过中空的小臂和手腕内部的空间，自由度和弯曲度更加顺畅，可以避免在工作过程中线缆与工作环境干涉，还能避免线缆受污染，保持线缆的整洁；
2）、电机、线缆及传动机构均藏设于中空的小臂和手腕内部空间，使外部整体保持整洁美观，同时，机械手臂弯曲自由度好，回摆及转动幅度大；
3）、中空结构设计，减轻了机械手臂的自身重量，同时，可以适用于更加复杂狭小的空间工作环境。
本实用新型，具有结构简单、重量轻、可内置线缆、夹具、容易清洁、安装维护方便及美观等优点。
下面实施例结合附图说明对本实用新型作进一步的说明。
附图说明
图1是本实用新型的一个实施例的剖面结构示意图；
图2是图1实施例的小臂的立体结构示意图；
图3是图1实施例的手腕部位的结构示意图；
图4是图3的A-A剖视结构示意图。
图中，1、箱体连接臂；2、小臂；3、手腕；4、中空轴；5、小臂壳体；6、小臂下罩；7、第一伺服电机；8、减速器；9、同步带；10、第二伺服电机；11、电机带轮；12、同步带轮；13、14、骨架油封；15、法兰盘；16、17、齿轮；18、螺旋伞齿轮；19、平面齿轮。
具体实施方式
参照图1至图4，本实施例是一种回摆式中空腕体的机械手臂，包括箱体连接臂1、小臂2、手腕3和可安装不同类型夹具的中空轴4，小臂由小臂壳体5和小臂下罩6装配构成小臂的中空结构；小臂壳体的后端安装第一伺服电机7且第一伺服电机装设在箱体连接臂内而构成小臂相对于箱体连接臂可转动的结构；小臂壳体的前端设置有减速器8，手腕与减速器固定连接，减速器由第一伺服电机通过装设在小臂壳体内的同步带9带动而构成手腕来回摆动的结构；手腕中设置有齿轮传动机构和第二伺服电机10，由第二伺服电机通过齿轮传动机构的齿轮啮合传动带动中空轴转动；第一伺服电机通过连接在电机轴上的电机带轮11传动同步带，减速器通过其连接的同步带轮12由同步带驱动；中空轴4的末端设置有螺纹孔，其设置有螺纹孔可通过螺栓固定方法安装不同类型的夹具；手腕3与中空轴4之间的缝隙处安装有骨架油封13、14，起到防漏油密封作用，手腕的末端安装有法兰盘15。
本实用新型，第二伺服电机所控制的齿轮传动机构为：第二伺服电机的输出轴通过齿轮16与齿轮17的啮合，齿轮17用螺栓固定在螺旋伞齿轮18上，螺旋伞齿轮再与平面齿轮19啮合，由平面齿轮19带动穿插安装在平面齿轮19中间的中空轴4转动。
Claims (4)
1.一种回摆式中空腕体的机械手臂，其特征在于：包括箱体连接臂（1）、小臂（2）、手腕（3）和可安装不同类型夹具的中空轴（4），所述小臂由小臂壳体（5）和小臂下罩（6）装配构成小臂的中空结构；所述小臂壳体的后端安装第一伺服电机（7）且第一伺服电机装设在所述箱体连接臂内而构成小臂相对于箱体连接臂可转动的结构；所述小臂壳体的前端设置有减速器（8），所述手腕与减速器固定连接，所述减速器由第一伺服电机通过装设在小臂壳体内的同步带（9）带动而构成手腕来回摆动的结构；所述手腕中设置有齿轮传动机构和第二伺服电机（10），由第二伺服电机通过齿轮传动机构的齿轮啮合传动带动所述中空轴转动。
2.根据权利要求1所述的回摆式中空腕体的机械手臂，其特征在于：所述第一伺服电机通过连接在电机轴上的电机带轮（11）传动同步带，所述减速器通过其连接的同步带轮（12）由同步带驱动。
3.根据权利要求2所述的回摆式中空腕体的机械手臂，其特征在于：所述中空轴（4）的末端设置有螺纹孔。
4.根据权利要求2或3所述的回摆式中空腕体的机械手臂，其特征在于：所述的手腕（3）与中空轴（4）之间的缝隙处安装有骨架油封（13、14），所述手腕的末端安装有法兰盘（15）。
Priority Applications (1)
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| CN201820140402.5U CN207788962U (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 一种回摆式中空腕体的机械手臂 |
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| CN201820140402.5U CN207788962U (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 一种回摆式中空腕体的机械手臂 |
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ID=63270673
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| CN201820140402.5U Active CN207788962U (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 一种回摆式中空腕体的机械手臂 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111791265A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-10-20 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 转动臂结构及机械臂 |
| CN112743518A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-04 | 国工信(沧州)机器人有限公司 | 手腕中空多用途工业机器人 |
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Cited By (3)
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| CN111791265B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-04-15 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 转动臂结构及机械臂 |
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