CN211333202U - 工业机器人手臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人手臂结构，其包括手臂壳体、手腕壳体、执行电机、手腕电机、传动轴、谐波减速机、输入锥齿轮、输出锥齿轮、输出轴和末端执行器；合理优化了工业机器人手臂的整体结构，手腕壳体通过谐波减速机与手臂壳体相连接，执行电机和手腕电机设置在手臂壳体内，并能相应实现手腕壳体的上下摆动和末端执行器的旋转，在保证使用功能的基础上，将两个电机放在一起，减少了电气布线的复杂程度，降低了手臂装配的作业难度，有利于工业机器人的装配和后期维护，而且整体结构紧凑，体积小巧，减少占用空间，给安装和使用带来方便。

Description

工业机器人手臂结构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人手臂结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有节省成本，效率稳定，安全性高，可在恶劣环境下使用等特点，随着人工成本的不断上升，工业机器人对于制造业显得越发重要。

工业机器人本体设计需要考虑的因素很多，整体尺寸在满足设计要求下不宜过大过重，而且本体的机械强度，装配的便捷性和电气的排布一直是机器人设计的难点。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，体积小巧，且方便装配和后期维护的工业机器人手臂结构。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种工业机器人手臂结构，其包括手臂壳体、手腕壳体、执行电机、手腕电机、传动轴、谐波减速机、输入锥齿轮、输出锥齿轮、输出轴和末端执行器，所述谐波减速机设置在手臂壳体的一端，所述手腕壳体的一端设置在谐波减速机的输出端上，所述传动轴通过输入轴承设置在手腕壳体的另一端，该传动轴的一端轴向伸入手腕壳体内，且设有所述的输入锥齿轮，所述输出轴通过输出轴承设置在手腕壳体的外壁上，且该输出轴的一端径向伸入手腕壳体内，且设有所述的输出锥齿轮，该输出锥齿轮与所述输入锥齿轮相啮合，所述执行电机和手腕电机设置在手臂壳体的另一端，该执行电机通过执行传动组件与所述传动轴的另一端相连接，所述手腕电机通过手腕传动组件与所述谐波减速机的输入端相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述手臂壳体的一端设有安装缺口，所述谐波减速机的外壳通过螺丝固定在该安装缺口上。

作为本实用新型的一种改进，所述手臂壳体的另一端设有用来安装所述执行电机和手腕电机的安装腔。

作为本实用新型的一种改进，所述执行电机和手腕电机相叠置设置，且该执行电机的驱动轴与所述手腕电机的驱动轴朝向相反。

作为本实用新型的一种改进，所述手腕壳体的一端轴向延伸形成能将所述谐波减速机套信的套接部，该套接部套设在谐波减速机上，该谐波减速机的输出端通过螺丝与套接部的内壁相固定。

作为本实用新型的一种改进，所述手腕壳体的另一端中心位置设有轴承套，所述输入轴承设置在该轴承套内。

作为本实用新型的一种改进，所述手腕壳体的外壁上设有套筒，该套筒的开口上设有法兰盖，该法兰盖的中心位置设有伸入套筒的内套体，所述输出轴承设置在内套体上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计巧妙，合理优化了工业机器人手臂的整体结构，手腕壳体通过谐波减速机与手臂壳体相连接，执行电机和手腕电机设置在手臂壳体内，并能相应实现手腕壳体的上下摆动和末端执行器的旋转，在保证使用功能的基础上，将两个电机放在一起，减少了电气布线的复杂程度，降低了手臂装配的作业难度，有利于工业机器人的装配和后期维护，而且整体结构紧凑，体积小巧，减少占用空间，给安装和使用带来方便。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的局部剖开结构示意图。

图3是本实用新型的分解结构示意图。

具体实施方式

实施例，参见图1至图3，本实施例提供的一种工业机器人手臂结构，其包括手臂壳体1、手腕壳体2、执行电机3、手腕电机4、传动轴5、谐波减速机6、输入锥齿轮7、输出锥齿轮8、输出轴9和末端执行器10。

所述谐波减速机6设置在手臂壳体1的一端，具体的，所述手臂壳体1的一端设有安装缺口11，所述谐波减速机6的外壳通过螺丝固定在该安装缺口11上。

所述手腕壳体2的一端设置在谐波减速机6的输出端上，具体的，所述手腕壳体2的一端轴向延伸形成能将所述谐波减速机6套信的套接部21，该套接部21套设在谐波减速机6上，该谐波减速机6的输出端通过螺丝与套接部21的内壁相固定。

所述手腕壳体2的另一端中心位置设有轴承套22，所述输入轴承26设置在该轴承套22内。所述传动轴5穿设在输入轴承的内圈上。

所述传动轴5的一端轴向伸入手腕壳体2内，且设有所述的输入锥齿轮7。

所述手腕壳体2的外壁上设有套筒23，该套筒23的开口上设有法兰盖24，该法兰盖24的中心位置设有伸入套筒23的内套体25，所述输出轴承27设置在内套体25上。

所述输出轴9穿设输出轴承27的内圈上。且该输出轴9的一端径向伸入手腕壳体2内，且设有所述的输出锥齿轮8，该输出锥齿轮8与所述输入锥齿轮7相啮合。传动轴5在转动时，通过输入锥齿轮7和输出锥齿轮8的啮合传动，实现同步带动输出轴9转动。

所述手臂壳体1的另一端设有用来安装所述执行电机3和手腕电机4的安装腔12。所述执行电机3和手腕电机4相叠置设置在所述安装腔12内，合理将执行电机3和手腕电机4设置在一起，利于接线和维护。即有效减少了电气布线的复杂程度，降低了手臂装配的作业难度，有利于工业机器人的装配和后期维护，而且整体结构紧凑，体积小巧，减少占用空间，给安装和使用带来方便。较佳的，所述执行电机3的驱动轴与所述手腕电机4的驱动轴朝向相反，这样更利于安装和节省空间。

所述执行电机3通过执行传动组件13与所述传动轴5的另一端相连接，所述手腕电机4通过手腕传动组件14与所述谐波减速机6的输入端相连接。

本实施例中，所述执行传动组件13和手腕传动组件14均为皮带轮传动组件，即包括有主动带轮、从动带轮和皮带。其它实施例中，该执行传动组件13和手腕传动组件14也可以为链轮传动组件或齿轮传动组件等。

工作时，手腕电机4启动，通过手腕传动组件14带动谐波减速机6，通过谐波减速机6减速后驱动手腕壳体2作上下摆动动作。执行电机3启动，通过执行传动组件13带动传动轴5转动，传动轴5在转动时，通过输入锥齿轮7和输出锥齿轮8的啮合传动，进而通过输出轴9带动末端执行器10作旋转动作。其中手腕电机4和执行电机3可以同时或分开启动，以满足不同的使用需求。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它结构，均在本实用新型保护范围内。

Claims (7)

1.一种工业机器人手臂结构，其特征在于，其包括手臂壳体、手腕壳体、执行电机、手腕电机、传动轴、谐波减速机、输入锥齿轮、输出锥齿轮、输出轴和末端执行器，所述谐波减速机设置在手臂壳体的一端，所述手腕壳体的一端设置在谐波减速机的输出端上，所述传动轴通过输入轴承设置在手腕壳体的另一端，该传动轴的一端轴向伸入手腕壳体内，且设有所述的输入锥齿轮，所述输出轴通过输出轴承设置在手腕壳体的外壁上，且该输出轴的一端径向伸入手腕壳体内，且设有所述的输出锥齿轮，该输出锥齿轮与所述输入锥齿轮相啮合，所述执行电机和手腕电机设置在手臂壳体的另一端，该执行电机通过执行传动组件与所述传动轴的另一端相连接，所述手腕电机通过手腕传动组件与所述谐波减速机的输入端相连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手臂壳体的一端设有安装缺口，所述谐波减速机的外壳通过螺丝固定在该安装缺口上。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手臂壳体的另一端设有用来安装所述执行电机和手腕电机的安装腔。

4.根据权利要求3所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述执行电机和手腕电机相叠置设置，且该执行电机的驱动轴与所述手腕电机的驱动轴朝向相反。

5.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手腕壳体的一端轴向延伸形成能将所述谐波减速机套信的套接部，该套接部套设在谐波减速机上，该谐波减速机的输出端通过螺丝与套接部的内壁相固定。

6.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手腕壳体的另一端中心位置设有轴承套，所述输入轴承设置在该轴承套内。

7.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手腕壳体的外壁上设有套筒，该套筒的开口上设有法兰盖，该法兰盖的中心位置设有伸入套筒的内套体，所述输出轴承设置在内套体上。

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