CN216634380U - 一种机械手自身角度旋转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种机械手自身角度旋转装置，包括电机、电机驱动转动的转轴以及旋转组件，旋转组件包括第一连接关节和第二连接关节，第一连接关节与机械手机体固定配合，第一连接关节上转动安装有相互啮合的第一传动齿轮和第二传动齿轮，第一传动齿轮上固定连接有连接轴，连接轴与转轴之间设有相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接关节与第二传动齿轮固定连接，机械手关节部设置于第二连接关节上。本方案结构简单，操作方便，易于控制机械手的旋转角度。

Description

一种机械手自身角度旋转装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械手自身角度旋转装置。

背景技术

近些年来，机器人技术发展十分迅速，机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。机械手是机器人技术的重要分支，可以完成各种预期任务。

机械手的旋转结构是机械手的关键部件，其灵活性、准确性很大程度上决定了机械手的灵活性、准确性。因此设计体积小，灵活性好的机械手旋转结构具有十分重要的意义，但是，目前机械手的旋转结构组成复杂，控制不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手自身角度旋转装置，结构简单，操作方便，易于控制机械手的旋转角度。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械手自身角度旋转装置，包括电机、电机驱动转动的转轴以及旋转组件，旋转组件包括第一连接关节和第二连接关节，第一连接关节与机械手机体固定配合，第一连接关节上转动安装有相互啮合的第一传动齿轮和第二传动齿轮，第一传动齿轮上固定连接有连接轴，连接轴与转轴之间设有相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接关节与第二传动齿轮固定连接，机械手关节部设置于第二连接关节上。

基于上述方案，本装置使用原理为，需要执行机械手自身旋转操作时，启动电机带动转轴转动，转轴通过第一锥齿轮和第二锥齿轮带动连接轴转动，连接轴通过第一传动齿轮和第二传动齿轮带动第二连接关节转动，而机械手关节部设置于第二连接关节上，因此第二连接关节转动即带动机械手关节部转动，以完成机械手自身旋转操作。

优选地，电机输出轴上固定配合有第三锥齿轮，转轴上固定配合有与第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮。

优选地，还包括定位件，定位件包括两块固定连接于一体的侧板，其中一块侧板与机械手机体固定连接，第一连接关节固定连接于两个侧板之间。

优选地，第一连接关节和第二连接关节上均开设有配合孔，第二传动齿轮两侧均固定连接有与配合孔转动配合的定位轴。

优选地，第一连接关节的配合孔固定连接有固定套，第二传动齿轮靠近第一连接关节一侧的定位轴与固定套转动配合。

优选地，转轴与电机之间还设有减速器。

附图说明

图1为本实用新型实施例的示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为图2中A-A的剖视图；

图4为图2中B-B的剖视图。

说明书附图中的附图标记包括：电机10、减速器11、机壳12、转轴20、第三锥齿轮21、第四锥齿轮22、第一侧板30、第二侧板31、第一锥齿轮32、第二锥齿轮33、支块34、第一传动齿轮35、第二传动齿轮36、第一连接关节37、第二连接关节38、定位轴39、固定套40、连接轴41。

具体实施方式

将参照附图详细描述根据本实用新型的各个实施例。这里，需要注意的是，在附图中，将相同的附图标记赋予基本上具有相同或类似结构和功能的组成部分，并且将省略关于它们的重复描述。术语“依次包括A、B、C等”仅指示所包括的部件A、B、C等的排列顺序，并不排除在A和B之间和/或B和C之间包括其它部件的可能性。“第一”及其变体的描述仅仅是为了区分各部件，并不限制本实用新型的范围，在不脱离本实用新型的范围的情况下，“第一部件”可以写为“第二部件”等。

本说明书的附图为示意图，辅助说明本实用新型的构思，示意性地表示各部分的形状及其相互关系。

下面，参照图1-图4，详细描述根据本实用新型的优选实施方式。

本实施例提供了一种机械手自身角度旋转装置，包括电机10、电机10驱动转动的转轴20以及旋转组件，本角度旋转装置主要用于完成机器人中机械手的自转操作，以满足人们对机械手的自转需求。

本角度旋转装置整体与机械手机体固定配合，参见图1，本实施例机体即为机器人的机壳12。具体地，电机10通过螺钉固定安装在机壳12内，电机10的输出轴上固定连接有第三锥齿轮21，由电机10驱动第三锥齿轮21转动。转轴20转动配合于机壳12上，具体地，机壳12侧壁上开设有通孔，通孔内通过螺钉固定连接有铜套，转轴20通过轴孔配合的方式转动配合在铜套内，转轴20左部位于机壳12内，右部位于机壳12外侧。转轴20的左端通过螺钉固定连接有第四锥齿轮22，第四锥齿轮22和第三锥齿轮21啮合，使电机10驱动第三锥齿轮21转动时能够带动转轴20转动。

参见图1和图2，在一些实施例中，为了可以适应性改变转轴20的速度，本实施例中还在机壳12内设置有减速器11，减速器11连接于电机10与转轴20之间，具体地，减速器11输入端与电机10输出轴连接，第三锥齿轮21固定连接在减速器11的输出轴上。

参见图1，旋转组件包括第一连接关节37和第二连接关节38，第一连接关节37与机壳12固定配合，具体地，第一连接关节37与机壳12之间设有定位件，定位件包括两块侧板，分别为第一侧板30和第二侧板31，第一侧板30通过螺钉固定连接在机壳12外侧壁上，第二侧板31通过螺钉与第一侧板30固定连接，且第一侧板30与第二侧板31之间具有间距。第一连接关节37通过螺钉固定连接在第一侧板30和第二侧板31之间。

第一侧板30和第二侧板31中部均开设有与转轴20配合的通孔，转轴20外端由机壳12内侧伸出至第二侧板31的通孔外侧。第一连接关节37上一体成型有支块34，支块34位于第二侧板31的外侧，参见图4，支块34内转动安装有连接轴41。转轴20外端固定连接有第一锥齿轮32，连接轴41靠近转轴20的一端固定连接有第二锥齿轮33，第一锥齿轮32与第二锥齿轮33啮合，连接轴41的另一端固定连接有第一传动齿轮35。

参见图2，第二连接关节38位于第一连接关节37的右侧，机械手的关节部固定或转动的配合在第二连接关节38的右侧。第二连接关节38左侧壁上通过螺钉固定连接有第二传动齿轮36，第二传动齿轮36与第一连接关节37转动配合且与第一传动齿轮35啮合，具体地，参见图3，第一连接关节37和第二连接关节38上均开设有配合孔，第二传动齿轮36两侧中部均一体成型有与配合孔转动配合的定位轴39，且为了使定位轴39与第一连接关节37转动顺畅，第一连接关节37的配合孔固定连接有固定套40，固定套40为铜套，第二传动齿轮36靠近第一连接关节37一侧的定位轴39与固定套40转动配合，且定位轴39位于固定套40外侧处卡接有卡环，使定位轴39无法脱离固定套40。

基于上述方案，使用本装置时，启动电机10通过减速器11带动第三锥齿轮21转动，由于第三锥齿轮21与第四锥齿轮22啮合，且第四锥齿轮22与转轴20固定连接，因此电机10启动可带动转轴20转动。由于第一锥齿轮32固定连接在转轴20外端且与第二锥齿轮33啮合，所以转轴20转动可带动会通过第一锥齿轮32和第二锥齿轮33带动连接轴41转动，进而带动第一传动齿轮35转动，又由于第二传动齿轮36与第一传动齿轮35啮合且与第二连接关节38固定连接，因此第一传动齿轮35转动会带动第二传动齿轮36、第二连接关节38和机械手整个关节部转动，以完成机械手的自转操作。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种机械手自身角度旋转装置，其特征在于：包括电机（10）、电机（10）驱动转动的转轴（20）以及旋转组件，旋转组件包括第一连接关节（37）和第二连接关节（38），第一连接关节（37）与机械手机体固定配合，第一连接关节（37）上转动安装有相互啮合的第一传动齿轮（35）和第二传动齿轮（36），第一传动齿轮（35）上固定连接有连接轴（41），连接轴（41）与转轴（20）之间设有相互啮合的第一锥齿轮（32）和第二锥齿轮（33），第二连接关节（38）与第二传动齿轮（36）固定连接，机械手关节部设置于第二连接关节（38）上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手自身角度旋转装置，其特征在于：电机（10）输出轴上固定配合有第三锥齿轮（21），转轴（20）上固定配合有与第三锥齿轮（21）啮合的第四锥齿轮（22）。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械手自身角度旋转装置，其特征在于：还包括定位件，定位件包括两块固定连接于一体的侧板，其中一块侧板与机械手机体固定连接，第一连接关节（37）固定连接于两个侧板之间。

4.根据权利要求1或2所述的一种机械手自身角度旋转装置，其特征在于：第一连接关节（37）和第二连接关节（38）上均开设有配合孔，第二传动齿轮（36）两侧均固定连接有与配合孔转动配合的定位轴（39）。

5.根据权利要求4所述的一种机械手自身角度旋转装置，其特征在于：第一连接关节（37）的配合孔固定连接有固定套（40），第二传动齿轮（36）靠近第一连接关节（37）一侧的定位轴（39）与固定套（40）转动配合。

6.根据权利要求1、2或5所述的一种机械手自身角度旋转装置，其特征在于：转轴（20）与电机（10）之间还设有减速器（11）。

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