CN202726933U - 一种机械手手腕传动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手手腕传动结构，包括第一电机和第二电机，第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动，第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动，第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接；第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动，第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动，第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。本实用新型结构简单紧凑，设计合理，制造成本低廉。
Description
技术领域
本实用新型属于机械臂传动技术领域，特别是涉及一种机械手手腕传动结构。
背景技术
目前传统机械手手腕传动结构有谐波减速传动、摆线针轮减速传动，而谐波减速器和摆线针轮减速器价格昂贵，制造技术要求高，结构复杂。如何设计出一种结构简单、制造成本低廉的手腕传动结构，成为了该领域技术人员努力的方向。
发明内容
本实用新型的目的就在于提供一种结构简单、制造成本低廉的机械手手腕传动结构，能完全解决上述问题。
本实用新型采用的技术方案是：一种机械手手腕传动结构，包括第一电机和第二电机，第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动，第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动，第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接；第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动，第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动，第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。
进一步，所述第一电机通过齿轮副和轴承副与第一准双曲面小齿轮连接，第二电机通过齿轮副和轴承副与第二准双曲面小齿轮连接。
进一步，所述第二准双曲面大齿轮与伞齿轮一无相对位移连接，伞齿轮一与伞齿轮二齿合传动，伞齿轮一的回转中心轴与伞齿轮二的回转中心轴相互垂直。
进一步，所述伞齿轮二上设置密封圈。
进一步，所述转动臂和输出轴上均设置关节密封。
进一步，所述整个传动结构中充满流体润滑油。
本实用新型的优点在于：结构简单紧凑，设计合理，制造成本低廉。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1中的A-A剖面结构图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
如图1和图2所示，一种机械手手腕传动结构，包括第一电机1和第二电机5，第一电机1通过齿轮副2和轴承副3与第一准双曲面小齿轮4连接，实现第一准双曲面小齿轮4转动，第一准双曲面小齿轮4与第一准双曲面大齿轮7齿合传动，第一准双曲面大齿轮7与交叉滚子轴承9和转动臂10无相对位移连接；第二电机5通过齿轮副2和轴承副3与第二准双曲面小齿轮6连接，实现第二准双曲面小齿轮6转动，第二准双曲面小齿轮6与第二准双曲面大齿轮8齿合传动，第二准双曲面大齿轮8与伞齿轮一11无相对位移连接，伞齿轮一11与伞齿轮二12齿合传动，伞齿轮一11的回转中心轴与伞齿轮二12的回转中心轴相互垂直，从而实现回转力的垂直转移，驱动输出轴13回转。
所述伞齿轮二12上设置密封圈14，输出轴13上安装有交叉滚子轴承9，转动臂10和输出轴13上均设置关节密封15。整个传动结构中充满流体润滑油16。
工作时，第一电机1通过齿轮副2驱动第一准双曲面小齿轮4转动，第一准双曲面小齿轮4与第一准双曲面大齿轮7齿合，第一准双曲面大齿轮7带动转动臂10回转；第二电机5通过齿轮副2驱动第二准双曲面小齿轮6转动，第二准双曲面小齿轮6与第二准双曲面大齿轮8齿合，第二准双曲面大齿轮8通过伞齿轮一、二11、12，将回转力转动90°传递给输出轴13，使得输出轴13相对于交叉滚子轴承9回转。
以上实施例仅供说明本实用新型之用，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变化。因此，所有等同的技术方案也应该属于本实用新型的范畴，应由各权利要求限定。
Claims (6)
1.一种机械手手腕传动结构，其特征在于：包括第一电机和第二电机，第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动，第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动，第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接；第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动，第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动，第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。
2.根据权利要求1所述的机械手手腕传动结构，其特征在于：所述第一电机通过齿轮副和轴承副与第一准双曲面小齿轮连接，第二电机通过齿轮副和轴承副与第二准双曲面小齿轮连接。
3.根据权利要求2所述的机械手手腕传动结构，其特征在于：所述第二准双曲面大齿轮与伞齿轮一无相对位移连接，伞齿轮一与伞齿轮二齿合传动，伞齿轮一的回转中心轴与伞齿轮二的回转中心轴相互垂直。
4.根据权利要求3所述的机械手手腕传动结构，其特征在于：所述伞齿轮二上设置密封圈。
5.根据权利要求1至4任一项所述的机械手手腕传动结构，其特征在于：所述转动臂和输出轴上均设置关节密封。
6.根据权利要求5所述的机械手手腕传动结构，其特征在于：所述整个传动结构中充满流体润滑油。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104802163A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-07-29 | 湖北骐通机电工程有限公司 | 机器人手腕体 |
| CN110701250A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-01-17 | 常熟鑫利茗动力科技有限公司 | 一种多层级多面向准双曲面伞齿轮旋转机构及其使用方法 |
| CN111283723A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种工业机器人腕关节结构 |
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