CN202726933U - 一种机械手手腕传动结构 - Google Patents

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周德富
李祥
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Abstract

本实用新型公开了一种机械手手腕传动结构,包括第一电机和第二电机,第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动,第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动,第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接;第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动,第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动,第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。本实用新型结构简单紧凑,设计合理,制造成本低廉。

Description

一种机械手手腕传动结构
技术领域
[0001] 本实用新型属于机械臂传动技术领域,特别是涉及一种机械手手腕传动结构。
背景技术
[0002]目前传统机械手手腕传动结构有谐波减速传动、摆线针轮减速传动,而谐波减速器和摆线针轮减速器价格昂贵,制造技术要求高,结构复杂。如何设计出一种结构简单、制造成本低廉的手腕传动结构,成为了该领域技术人员努力的方向。
发明内容
[0003] 本实用新型的目的就在于提供一种结构简单、制造成本低廉的机械手手腕传动结构,能完全解决上述问题。
[0004] 本实用新型采用的技术方案是:一种机械手手腕传动结构,包括第一电机和第二电机,第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动,第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动,第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接;第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动,第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动,第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。
[0005] 进一步,所述第一电机通过齿轮副和轴承副与第一准双曲面小齿轮连接,第二电机通过齿轮副和轴承副与第二准双曲面小齿轮连接。
[0006] 进一步,所述第二准双曲面大齿轮与伞齿轮一无相对位移连接,伞齿轮一与伞齿轮二齿合传动,伞齿轮一的回转中心轴与伞齿轮二的回转中心轴相互垂直。
[0007] 进一步,所述伞齿轮二上设置密封圈。
[0008] 进一步,所述转动臂和输出轴上均设置关节密封。
[0009] 进一步,所述整个传动结构中充满流体润滑油。
[0010] 本实用新型的优点在于:结构简单紧凑,设计合理,制造成本低廉。
附图说明
[0011] 图I为本实用新型的结构示意图;
[0012] 图2为图I中的A-A剖面结构图。
具体实施方式
[0013] 下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
[0014] 如图I和图2所不,一种机械手手腕传动结构,包括第一电机I和第二电机5,第一电机I通过齿轮副2和轴承副3与第一准双曲面小齿轮4连接,实现第一准双曲面小齿轮4转动,第一准双曲面小齿轮4与第一准双曲面大齿轮7齿合传动,第一准双曲面大齿轮7与交叉滚子轴承9和转动臂10无相对位移连接;第二电机5通过齿轮副2和轴承副3与第二准双曲面小齿轮6连接,实现第二准双曲面小齿轮6转动,第二准双曲面小齿轮6与第二准双曲面大齿轮8齿合传动,第二准双曲面大齿轮8与伞齿轮一 11无相对位移连接,伞齿轮一 11与伞齿轮二 12齿合传动,伞齿轮一 11的回转中心轴与伞齿轮二 12的回转中心轴相互垂直,从而实现回转力的垂直转移,驱动输出轴13回转。
[0015] 所述伞齿轮二 12上设置密封圈14,输出轴13上安装有交叉滚子轴承9,转动臂10和输出轴13上均设置关节密封15。整个传动结构中充满流体润滑油16。
[0016] 工作时,第一电机I通过齿轮副2驱动第一准双曲面小齿轮4转动,第一准双曲面小齿轮4与第一准双曲面大齿轮7齿合,第一准双曲面大齿轮7带动转动臂10回转;第二电机5通过齿轮副2驱动第二准双曲面小齿轮6转动,第二准双曲面小齿轮6与第二准双曲面大齿轮8齿合,第二准双曲面大齿轮8通过伞齿轮一、二 11、12,将回转力转动90°传递给输出轴13,使得输出轴13相对于交叉滚子轴承9回转。
[0017] 以上实施例仅供说明本实用新型之用,而非对本实用新型的限制,有关技术领域 的技术人员,在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下,还可以作出各种变换或变化。因此,所有等同的技术方案也应该属于本实用新型的范畴,应由各权利要求限定。

Claims (6)

1. 一种机械手手腕传动结构,其特征在于:包括第一电机和第二电机,第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动,第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动,第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接;第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动,第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动,第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。
2.根据权利要求I所述的机械手手腕传动结构,其特征在于:所述第一电机通过齿轮副和轴承副与第一准双曲面小齿轮连接,第二电机通过齿轮副和轴承副与第二准双曲面小齿轮连接。
3.根据权利要求2所述的机械手手腕传动结构,其特征在于:所述第二准双曲面大齿轮与伞齿轮一无相对位移连接,伞齿轮一与伞齿轮二齿合传动,伞齿轮一的回转中心轴与伞齿轮二的回转中心轴相互垂直。
4.根据权利要求3所述的机械手手腕传动结构,其特征在于:所述伞齿轮二上设置密封圈。
5.根据权利要求I至4任一项所述的机械手手腕传动结构,其特征在于:所述转动臂和输出轴上均设置关节密封。
6.根据权利要求5所述的机械手手腕传动结构,其特征在于:所述整个传动结构中充满流体润滑油。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104802163A (zh) * 2015-04-01 2015-07-29 湖北骐通机电工程有限公司 机器人手腕体
CN110701250A (zh) * 2019-11-14 2020-01-17 常熟鑫利茗动力科技有限公司 一种多层级多面向准双曲面伞齿轮旋转机构及其使用方法

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