CN202763838U - 多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构 - Google Patents

多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构 Download PDF

Info

Publication number
CN202763838U
CN202763838U CN 201220505028 CN201220505028U CN202763838U CN 202763838 U CN202763838 U CN 202763838U CN 201220505028 CN201220505028 CN 201220505028 CN 201220505028 U CN201220505028 U CN 201220505028U CN 202763838 U CN202763838 U CN 202763838U
Authority
CN
China
Prior art keywords
spur gear
gear
shaft
bevel gear
spur
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201220505028
Other languages
English (en)
Inventor
张泊浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TIANJIN TONGGUANG GROUP GUJIN HIGH-TECH Co Ltd
Original Assignee
TIANJIN TONGGUANG GROUP GUJIN HIGH-TECH Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TIANJIN TONGGUANG GROUP GUJIN HIGH-TECH Co Ltd filed Critical TIANJIN TONGGUANG GROUP GUJIN HIGH-TECH Co Ltd
Priority to CN 201220505028 priority Critical patent/CN202763838U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202763838U publication Critical patent/CN202763838U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Gear Transmission (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，主要由伺服电机、减速器、直齿轮、伞齿轮、传动轴和支撑架组成。伺服电机经减速器后带动直齿轮传动通过伞齿轮啮合改变传动方向来实现第五、六轴的自由度要求和伺服电机后置结构的。该结构设计紧凑，运行平稳、增大机器人的终端负载、可靠性高同时还具有体积小的特点。

Description

多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构
技术领域
本实用新型属于一种工业机器人本体机械传动系统，特别涉及一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构。
背景技术
机器人是工业生产中关键重要设备。目前，大多数多关节工业机器人第五、六轴都采用皮带传动，或是电机和减速器直接在关节处驱动，在工业机器人运行工程中，内部电缆不断的受到多次的折弯扭曲，容易损坏电缆。第五、六轴电机在关节处由于力臂的作用使得第三轴电机的负载加大，从而减小了工业机器人的额定负载。
发明内容
本实用新型目的是提供一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构。满足关节5和关节6的转动自由度。由电机的驱动实现对第五轴和第六轴的单独控制，结构紧凑，传动效率高，外形轻巧。
本实用新型内容：
一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，其特征在于：
由第一伺服电机减速器20带动第五传动轴19和第四直齿轮18与直齿轮19啮合，经第三传动轴15传递到端部连接的第五齿伞齿轮27，第五齿伞齿轮27与第六伞齿轮28啮合，第六伞齿轮28与第八直齿轮29连接，第八直齿轮29与第九直齿轮30啮合，第九直齿轮30再与第十直齿轮31啮合，第十直齿轮31与第五、六轴腔体3连接，实现第五轴的摆动自由度和第五轴电机后置的目的。
由第四伺服电机减速器24带动第六传动轴23和第五直齿轮22与第六直齿轮25啮合，经第四传动轴16传递到端部连接的第四伞齿轮11，第四伞齿轮11与第三伞齿轮10啮合，第三伞齿轮10与第三直齿轮9连接，第三直齿轮9与第二直齿轮8啮合，第二直齿轮8再与第一直齿轮7啮合，第一直齿轮7与第二伞齿轮6连接，第二伞齿轮6与第一伞齿轮4啮合，经第一传动轴2连接到转接盘1，实现第六轴的转动动自由度和第六轴电机后置的目的。
本实用新型特点优点：
该系统结构紧凑，运行平稳、传动精度高、准确、可靠同时还具有体积小的特点。
附图说明
图1是本实用新型的主视剖视图。
图2是本实用新型的侧视剖视图。
图中，1.转接盘，2第一传动轴、5第二传动轴、15第三传动轴、16第四传动轴、19第五传动轴、23第六传动轴、31第七传动轴，3.第五、六轴腔体，4第一伞齿轮、6第二伞齿轮、10第三伞齿轮、11第四伞齿轮、27第五伞齿轮、28.第六伞齿轮，7第一直齿轮、8第二直齿轮、9第三直齿轮、18第四直齿轮、22第五直齿轮、25第六直齿轮、26第七直齿轮、29第八直齿轮、30第九直齿轮、31.第十直齿轮，12.齿轮支撑架，13.转接环,14.第四轴，17轴承，20第一伺服电机与减速器、21第二伺服电机与减速器、23.第三伺服电机与减速器、24第四伺服电机与减速器。
具体实施方式
本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：该传动结构主要由电机、减速器、传动轴、直齿轮、伞齿轮和支撑结构组成。第五轴和第六轴为同心轴，第五轴为空心转动轴，第六轴为实心传动轴，置于第五轴内部。输入端都由减速器带动直齿轮传动，输出端由两对伞齿分别将两个传动轴的动力输出。
由第一伺服电机减速器20带动第五传动轴19和第四直齿轮18与直齿轮19啮合，经第三传动轴15传递到端部连接的第五齿伞齿轮27，第五齿伞齿轮27与第六伞齿轮28啮合，第六伞齿轮28与第八直齿轮29连接，第八直齿轮29与第九直齿轮30啮合，第九直齿轮30再与第十直齿轮31啮合，第十直齿轮31与第五、六轴腔体3连接，实现第五轴的摆动自由度和第五轴电机后置的目的。
由第四伺服电机减速器24带动第六传动轴23和第五直齿轮22与第六直齿轮25啮合，经第四传动轴16传递到端部连接的第四伞齿轮11，第四伞齿轮11与第三伞齿轮10啮合，第三伞齿轮10与第三直齿轮9连接，第三直齿轮9与第二直齿轮8啮合，第二直齿轮8再与第一直齿轮7啮合，第一直齿轮7与第二伞齿轮6连接，第二伞齿轮6与第一伞齿轮4啮合，经第一传动轴2连接到转接盘1，实现第六轴的转动动自由度和第六轴电机后置的目的。

Claims (1)

1.一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，其特征在于：
由第一伺服电机减速器（20）带动第五传动轴（19）和第四直齿轮（18）与直齿轮（19）啮合，经第三传动轴（15）传递到端部连接的第五齿伞齿轮（27），第五齿伞齿轮（27）与第六伞齿轮（28）啮合，第六伞齿轮（28）与第八直齿轮（29）连接，第八直齿轮（29）与第九直齿轮（30）啮合，第九直齿轮（30）再与第十直齿轮（31）啮合，第十直齿轮（31）与第五、六轴腔体（3）连接；由第四伺服电机减速器（24）带动第六传动轴（23）和第五直齿轮（22）与第六直齿轮（25）啮合，经第四传动轴（16）传递到端部连接的第四伞齿轮（11），第四伞齿轮（11）与第三伞齿轮（10）啮合，第三伞齿轮（10）与第三直齿轮（9）连接，第三直齿轮（9）与第二直齿轮（8）啮合，第二直齿轮（8）再与第一直齿轮（7）啮合，第一直齿轮（7）与第二伞齿轮（6）连接，第二伞齿轮（6）与第一伞齿轮（4）啮合，经第一传动轴（2）连接到转接盘（1）。
CN 201220505028 2012-09-28 2012-09-28 多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构 Expired - Fee Related CN202763838U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220505028 CN202763838U (zh) 2012-09-28 2012-09-28 多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220505028 CN202763838U (zh) 2012-09-28 2012-09-28 多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202763838U true CN202763838U (zh) 2013-03-06

Family

ID=47770437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201220505028 Expired - Fee Related CN202763838U (zh) 2012-09-28 2012-09-28 多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202763838U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102966701A (zh) * 2012-11-21 2013-03-13 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种准双曲面锥齿轮传动装置
CN103707292A (zh) * 2013-12-30 2014-04-09 上海交通大学 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人
CN104493820A (zh) * 2014-12-23 2015-04-08 南京熊猫电子股份有限公司 一种基于腕点电机后置的机器人前端手臂
CN105058385A (zh) * 2015-08-07 2015-11-18 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 一种串联机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102966701A (zh) * 2012-11-21 2013-03-13 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种准双曲面锥齿轮传动装置
CN103707292A (zh) * 2013-12-30 2014-04-09 上海交通大学 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人
CN104493820A (zh) * 2014-12-23 2015-04-08 南京熊猫电子股份有限公司 一种基于腕点电机后置的机器人前端手臂
CN104493820B (zh) * 2014-12-23 2016-09-14 南京熊猫电子股份有限公司 一种基于腕点电机后置的机器人前端手臂
CN105058385A (zh) * 2015-08-07 2015-11-18 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 一种串联机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201511369U (zh) 一种模块化的机器人操作臂
CN103707292B (zh) 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人
CN203317423U (zh) 一种六轴自由度机械手
CN202763838U (zh) 多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构
CN100586667C (zh) 多关节柔性机械臂
CN203752149U (zh) 六轴机器人
CN102267134B (zh) 一种多功能通用机器人
WO2023087869A1 (zh) 一种便携式全耦合并联型连续体机械臂
CN108297075B (zh) 一种基于齿轮齿条传动的板簧式变刚度柔性驱动器
CN203092563U (zh) 工业机器人手腕传动装置
CN204748649U (zh) 一种重型双向旋转关节组合机构
CN105818137A (zh) 一种具有三维平动的并联机构
CN204248906U (zh) 一种工业机器人手腕传动结构
CN204673641U (zh) 一种差速关节
CN204076276U (zh) 工业机器人腕关节
CN204852190U (zh) 用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器
CN111376303B (zh) 一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂
CN201386759Y (zh) 一种变速箱
CN214999265U (zh) 一种中空减速机
CN203993906U (zh) 中型负载工业机器人腕部传动结构
CN2492352Y (zh) 两自由度关节机构
CN201062648Y (zh) 齿圈、齿轮传动装置
CN211277326U (zh) 多轴拧紧机构
CN202922593U (zh) 机械腕关节传动的装置
CN203442054U (zh) 一种大型提升机用多电机驱动行星齿轮减速机

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130306

Termination date: 20140928

EXPY Termination of patent right or utility model