CN105965500B - 一种双小臂的六轴通用机器人 - Google Patents

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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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Abstract

本发明公开了一种双小臂的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构安装在大臂上。本发明的两条小臂既可通过分体机构相对大臂作旋转，两条小臂也可在分体机构的驱动下作相对的旋转，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。

Description

一种双小臂的六轴通用机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种六轴通用机器人。
背景技术
申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种设有双臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其具有一条小臂，使整个机器人的工作效率难以得到提升。
发明内容
本发明针对上述技术问题，提供一种双小臂的六轴通用机器人。
为达到上述目的，本发明提供了一种双小臂的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；大臂上端固定有第一驱动电机；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通过分体机构安装在大臂上；分体机构包括驱动轴、一对圆柱环、第一小臂驱动装置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一对圆柱环一端固定在第二后臂下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂下端的两支撑壁上；驱动轴一端穿过第一后臂一侧支撑壁并且固定在第二后臂的下端两支撑壁上、另一端与第一驱动电机输出轴固定连接；第一小臂驱动装置安装在圆柱环和第一后臂之间。
作为上述技术方案的优选，第一小臂驱动装置包括第二驱动电机、第一齿轮和第二齿轮；第二驱动电机水平固定在第一后臂的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮固定在第二驱动电机的输出轴上；第二齿轮固定在圆柱环的外侧圆周面上；第二齿轮与第一齿轮啮合。
作为上述技术方案的优选，驱动轴一端穿过第一后臂的位置为圆柱环处，驱动轴直径小于圆柱环的内径。
作为上述技术方案的优选，第一前臂前端开设有第一安装孔；第二前臂前端开设有第二安装孔。
本发明的有益效果在于：两条小臂既可通过分体机构相对大臂作旋转，两条小臂也可在分体机构的驱动下作相对的旋转，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的小臂的正视结构示意图；
图3为本发明的小臂的侧视结构示意图；
图4为本发明的图3中A-A的剖面结构示意图；
图中，10、底座体；20、大臂；21、第一驱动电机；211、电机输出轴；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驱动电机；2231、第一齿轮；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驱动轴；234、圆柱环；2341、第二齿轮；30、腰转部件。
具体实施方式
如图1～图4所示，一种双小臂的六轴通用机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件30、枢接在腰转部件30上的大臂20、安装在大臂20上的小臂，腰转部件30绕底座体10转动，大臂20绕腰转部件30转动；大臂20上端固定有第一驱动电机21；所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通过分体机构安装在大臂20上；分体机构包括驱动轴233、一对圆柱环234、第一小臂驱动装置；所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222；所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232；第一后臂222呈倒置的“凵”；第二后臂232呈倒置的“凵”；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端；第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端；一对圆柱环234一端固定在第二后臂232下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂222下端的两支撑壁上；驱动轴233一端穿过第一后臂222一侧支撑壁并且固定在第二后臂232的下端两支撑壁上、另一端与第一驱动电机21的电机输出轴211固定连接；第一小臂驱动装置安装在圆柱环234和第一后臂222之间。
如图3、图4所示，第一小臂驱动装置包括第二驱动电机223、第一齿轮2231和第二齿轮2241；第二驱动电机223水平固定在第一后臂222的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮2231固定在第二驱动电机223的输出轴上；第二齿轮2241固定在圆柱环234的外侧圆周面上；第二齿轮2241与第一齿轮2231啮合。
如图4所示，驱动轴233一端穿过第一后臂222的位置为圆柱环234处，驱动轴233直径小于圆柱环234的内径。
如图3所示，第一前臂221前端开设有第一安装孔；第二前臂231前端开设有第二安装孔。
具体操作如下：需小臂整体转动时，只需启动第一驱动电机21，第一驱动电机21带动驱动轴233转动，驱动轴233带动第二小臂23旋转，由于第二驱动电机223、第一齿轮2231和第二齿轮2341的存在，第一小臂22也一起随第二小臂23旋转；
当第一小臂22和第二小臂23做相对运动时，启动第二驱动电机223通过第一齿轮2231和第二齿轮2241使第一小臂22绕圆柱环234(即第二小臂23)旋转。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (2)

1.一种双小臂的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)一端固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端与第一驱动电机(21)的电机输出轴(211)固定连接；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；
第一小臂驱动装置包括第二驱动电机(223)、第一齿轮(2231)和第二齿轮(2241)；第二驱动电机(223)水平固定在第一后臂(222)的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮(2231)固定在第二驱动电机(223)的输出轴上；第二齿轮(2241)固定在圆柱环(234)的外侧圆周面上；第二齿轮(2241)与第一齿轮(2231)啮合；
驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)的位置为圆柱环(234)处，驱动轴(233)直径小于圆柱环(234)的内径。
2.根据权利要求1所述的一种双小臂的六轴通用机器人，其特征在于：第一前臂(221)前端开设有第一安装孔；第二前臂(231)前端开设有第二安装孔。
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