CN209022101U - 一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，包括机器人小臂、机器人手腕、手腕转动轴，所述机器人小臂前后设置有保护盖，所述机器人小臂内设置有所述机器人手腕，所述机器人手腕内设置有所述手腕转动轴，所述手腕转动轴上面设置有减速机，所述减速机上面设置有同步带传动组件，所述同步带传动组件一侧设置有手腕转轴驱动电机，所述机器人手腕一侧设置有末端轴安装法兰。有益效果在于：本实用新型采用DD马达直接驱动运动装置，省去了锥齿轮减速等连接机构，节省了空间，同时采用直接驱动，提高了传动效率，降低了能源损耗，并且零件减少，降低了装配难度，提高了机器人的精度，减少了维护成本。

Description

一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构

技术领域

本实用新型涉及机器人末端执行器的传动机构技术领域，特别是涉及一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构。

背景技术

工业机器人的手腕是连接机器人小臂和末端执行器的重要部件，由于机器人手腕部件处于机器人末端，其结构、传动方式会直接影响到机器人的重复定位精度、承载能力、工作方式等。一般的工业机器人手腕的传动结构中，大部分利用同步带传动结合锥齿轮传动的传动方案，这种传动方式会带来两个显著的问题：其一，这种方式包含带传动和锥齿轮传动，传动效率低、占用空间大、装配难度高、后期维护麻烦；其二，国内机器人制作商受限于锥齿轮的加工能力，齿轮的精度、材料无法媲美于国外制作商，因此，易出现噪音、振动，严重影响国产机器人的寿命、精度等。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，本实用新型提高了机器人的精度，降低装配难度和维护成本，提高传动效率。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，包括机器人小臂、机器人手腕、手腕转动轴，所述机器人小臂前后设置有保护盖，所述机器人小臂内设置有所述机器人手腕，所述机器人手腕内设置有所述手腕转动轴，所述手腕转动轴上面设置有减速机，所述减速机上面设置有同步带传动组件，所述同步带传动组件一侧设置有手腕转轴驱动电机，所述机器人手腕一侧设置有末端轴安装法兰，所述末端轴安装法兰内设置有DD马达，所述DD马达上面设置有末端转动轴。

进一步设置：所述保护盖和所述机器人小臂使用螺栓连接。

如此设置，螺栓连接便于拆装所述保护盖进行内部维修。

进一步设置：所述手腕转动轴和所述机器人手腕使用平键连接，所述手腕转动轴和所述机器人小臂使用轴承连接。

如此设置，平键连接保证了所述手腕转动轴平稳带动所述机器人手腕转动，轴承连接保证了所述手腕转动轴灵活转动。

进一步设置：所述同步带传动组件采用齿形同步带材料制作。

如此设置，齿形同步带材料保证了所述手腕转轴驱动电机带动所述减速机同步转动。

进一步设置：所述手腕转轴驱动电机与所述机器人小臂使用螺栓连接。

如此设置，螺栓连接便于拆装维修所述手腕转轴驱动电机。

进一步设置：所述末端轴安装法兰和所述机器人手腕使用螺栓连接。

如此设置，螺栓连接便于拆装更换所述末端轴安装法兰。

进一步设置：所述DD马达与所述末端轴安装法兰使用螺栓连接，所述DD马达和所述末端转动轴使用平键连接。

如此设置，螺栓连接便于拆装维修所述DD马达，平键连接保证了所述DD马达平稳驱动所述末端转动轴转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、采用DD马达直接驱动运动装置，省去了锥齿轮减速等连接机构，节省了空间；

2、采用直接驱动，提高了传动效率，降低了能源损耗；

3、零件减少，降低了装配难度，提高了机器人的精度，减少了维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构的剖视图。

附图标记说明如下：

1、机器人小臂；2、机器人手腕；3、手腕转动轴；4、末端转动轴；5、手腕转轴驱动电机；6、同步带传动组件；7、减速机；8、末端轴安装法兰；9、DD马达；10、保护盖。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1-图2所示，一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，包括机器人小臂1、机器人手腕2、手腕转动轴3，机器人小臂1前后设置有保护盖10，保护内部传动件，机器人小臂1内设置有机器人手腕2，相对机器人小臂1运动，机器人手腕2内设置有手腕转动轴3，机器人手腕2的回转中心，手腕转动轴3上面设置有减速机7，减速增扭，减速机7上面设置有同步带传动组件6，使减速机7和手腕转轴驱动电机5同步转动，同步带传动组件6一侧设置有手腕转轴驱动电机5，驱动机器人手腕2活动，机器人手腕2一侧设置有末端轴安装法兰8，固定支撑DD马达9，末端轴安装法兰8内设置有DD马达9，驱动末端转动轴4转动，DD马达9上面设置有末端转动轴4，传递输出动力。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：

保护盖10和机器人小臂1使用螺栓连接，螺栓连接便于拆装保护盖10进行内部维修。

工作原理：手腕转轴驱动电机5通过同步带传动组件6带动减速机7同步正反向旋转，减速机7减速增扭后驱动手腕转动轴3转动机器人手腕2摆动运动，末端轴安装法兰8将DD马达9固定在机器人手腕2上，DD马达9旋转带动末端转动轴4转动将动力输出给运动装置运动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，其特征在于：包括机器人小臂(1)、机器人手腕(2)、手腕转动轴(3)，所述机器人小臂(1)前后设置有保护盖(10)，所述机器人小臂(1)内设置有所述机器人手腕(2)，所述机器人手腕(2)内设置有所述手腕转动轴(3)，所述手腕转动轴(3)上面设置有减速机(7)，所述减速机(7)上面设置有同步带传动组件(6)，所述同步带传动组件(6)一侧设置有手腕转轴驱动电机(5)，所述机器人手腕(2)一侧设置有末端轴安装法兰(8)，所述末端轴安装法兰(8)内设置有DD马达(9)，所述DD马达(9)上面设置有末端转动轴(4)。

2.根据权利要求1所述的一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，其特征在于：所述保护盖(10)和所述机器人小臂(1)使用螺栓连接。

3.根据权利要求2所述的一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，其特征在于：所述手腕转动轴(3)和所述机器人手腕(2)使用平键连接，所述手腕转动轴(3)和所述机器人小臂(1)使用轴承连接。

4.根据权利要求3所述的一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，其特征在于：所述同步带传动组件(6)采用齿形同步带材料制作。

5.根据权利要求4所述的一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，其特征在于：所述手腕转轴驱动电机(5)与所述机器人小臂(1)使用螺栓连接。

6.根据权利要求5所述的一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，其特征在于：所述末端轴安装法兰(8)和所述机器人手腕(2)使用螺栓连接。

7.根据权利要求6所述的一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构，其特征在于：所述DD马达(9)与所述末端轴安装法兰(8)使用螺栓连接，所述DD马达(9)和所述末端转动轴(4)使用平键连接。