CN208051914U - 一种工业六轴机械人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种工业六轴机械人，包括：位移装置、滑座、安装基座；所述位移装置上设置有滑座，且滑座与底座通过滑动方式相连接；所述安装基座设置在滑座的上部，且安装基座与滑座通过螺栓相连接；所述大臂基座设置在安装基座的上部，且大臂基座与安装基座通过第一伺服传动机构枢转连接；所述大臂的一端设置在大臂基座上，且大臂与大臂基座通过第二伺服传动机构枢转连接；所述大臂的另一端设置在连接基座上，且大臂与连接基座通过第三伺服传动机构枢转连接。通过以上结构上的改进，具有活动范围大，整体结构稳定，载荷大，可精准定位，运行稳定可靠的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种工业六轴机械人。
背景技术
六轴机器人一般包括六个自由度，分别为本体旋转、大臂摆动、小臂摆动、小臂旋转、手腕摆动和手腕回转，各自由度均采用伺服电机驱动。根据自由度分布，六轴机器人的手部根据实际需要可连接各种夹具，机器人配合夹具能实现搬运、打钻、焊接、喷涂等功能。
现有的六轴机器人通常固定安装在地面上或台面上，使六轴机器人的工作范围存在一定的局限性，此外现有六轴机器人的大臂通常为单臂式设计，致使其承载能力较差，不能满足人们的需求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业六轴机械人，以解决上述背景技术中提出的工作范围存在一定的局限性，承载能力较差的问题和不足。
本实用新型的目的与功效，由以下具体技术方案所达成：
一种工业六轴机械人，包括：位移装置、滑座、安装基座、大臂基座、大臂、连接基座、小臂、手腕基座、手部、底座、驱动电机、丝杠、第一伺服传动机构、第二伺服传动机构、第三伺服传动机构、第四伺服传动机构、第五伺服传动机构、第六伺服传动机构；所述位移装置上设置有滑座，且滑座与底座通过滑动方式相连接；所述安装基座设置在滑座的上部，且安装基座与滑座通过螺栓相连接；所述大臂基座设置在安装基座的上部，且大臂基座与安装基座通过第一伺服传动机构枢转连接；所述大臂的一端设置在大臂基座上，且大臂与大臂基座通过第二伺服传动机构枢转连接；所述大臂的另一端设置在连接基座上，且大臂与连接基座通过第三伺服传动机构枢转连接；所述小臂的一端设置在连接基座上，且小臂与连接基座通过第四伺服传动机构枢转连接；所述手腕基座设置在小臂的另一端，且手腕基座与小臂通过枢轴相连接；所述手腕基座的枢轴与第五伺服传动机构通过同步带相连接；所述手腕基座上设置有手部，且手部与手腕基座通过第六伺服传动机构相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业六轴机械人所述滑座的内部设置有与丝杠相配合的螺母。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业六轴机械人所述第一伺服传动机构、第二伺服传动机构、第三伺服传动机构、第四伺服传动机构、第五伺服传动机构及第六伺服传动机构均由伺服电机与减速器构成。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业六轴机械人所述大臂呈对称式设置在大臂基座与连接基座的两侧。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业六轴机械人所述第一伺服传动机构的伺服电机输出轴与安装基座相垂直。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业六轴机械人所述第二伺服传动机构的伺服电机输出轴与安装基座相平行。
由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
1、本实用新型通过滑座的内部设置有与丝杠相配合的螺母的设置，可使安装在滑座上的安装基座沿底座做线性运动，增大了六轴机械人的活动范围。
2、本实用新型通过大臂呈对称式设置在大臂基座与连接基座的两侧的设置，使六轴机械人具有较强的抗冲压能力，提升六轴机械人的载荷。
3、本实用新型通过第一伺服传动机构、第二伺服传动机构、第三伺服传动机构、第四伺服传动机构、第五伺服传动机构及第六伺服传动机构均由伺服电机与减速器构成的设置，实现了六轴机械人的精密传动，保证了六轴机械人的精准定位及稳定运行。
4、本实用新型通过以上结构上的改进，具有活动范围大，整体结构稳定，载荷大，可精准定位，运行稳定可靠的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
附图说明
图1为本实用新型的正视结构示意图；
图2为本实用新型的俯视结构示意图；
图3为本实用新型的侧视结构示意图。
图中：1、位移装置；2、滑座；3、安装基座；4、大臂基座；5、大臂；6、连接基座；7、小臂；8、手腕基座；9、手部；101、底座；102、驱动电机；103、丝杠；301、第一伺服传动机构；401、第二伺服传动机构；601、第三伺服传动机构；602、第四伺服传动机构；701、第五伺服传动机构；801、第六伺服传动机构。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图3，本实用新型提供一种工业六轴机械人技术方案：
一种工业六轴机械人，包括：位移装置1、滑座2、安装基座3、大臂基座4、大臂5、连接基座6、小臂7、手腕基座8、手部9、底座101、驱动电机102、丝杠103、第一伺服传动机构301、第二伺服传动机构401、第三伺服传动机构601、第四伺服传动机构602、第五伺服传动机构701、第六伺服传动机构801；位移装置1上设置有滑座2，且滑座2与底座101通过滑动方式相连接；安装基座3设置在滑座2的上部，且安装基座3与滑座2通过螺栓相连接；大臂基座4设置在安装基座3的上部，且大臂基座4与安装基座3通过第一伺服传动机构301枢转连接；大臂5的一端设置在大臂基座4上，且大臂5与大臂基座4通过第二伺服传动机构401枢转连接；大臂5的另一端设置在连接基座6上，且大臂5与连接基座6通过第三伺服传动机构601枢转连接；小臂7的一端设置在连接基座6上，且小臂7与连接基座6通过第四伺服传动机构602枢转连接；手腕基座8设置在小臂7的另一端，且手腕基座8与小臂7通过枢轴相连接；手腕基座8的枢轴与第五伺服传动机构701通过同步带相连接；手腕基座8上设置有手部9，且手部9与手腕基座8通过第六伺服传动机构801相连接。
具体的，滑座2的内部设置有与丝杠103相配合的螺母，驱动电机102工作带动丝杠103转动，使安装在滑座2上的安装基座3沿底座101做线性运动，增大了六轴机械人的活动范围。
具体的，第一伺服传动机构301、第二伺服传动机构401、第三伺服传动机构601、第四伺服传动机构602、第五伺服传动机构701及第六伺服传动机构801均由伺服电机与减速器构成，保证了六轴机械人的精密传动，实现了六轴机械人的精准定位及稳定运行。
具体的，大臂5呈对称式设置在大臂基座4与连接基座6的两侧，使六轴机械人具有较强的抗冲压能力，提升六轴机械人的载荷。
具体的，第一伺服传动机构301的伺服电机输出轴与安装基座3相垂直，第一伺服传动机构301的伺服电机与大臂基座4通过减速器相连接，使大臂基座4在安装基座3上回转。
具体的，第二伺服传动机构401的伺服电机输出轴与安装基座3相平行，第二伺服传动机构401的伺服电机与大臂5通过减速器相连接，使大臂基座4上的大臂5上下摆动。
具体使用方法与作用：
使用该装置时，大臂基座4与安装基座3通过第一伺服传动机构301枢转连接，使大臂基座4在安装基座3上回转，大臂5与大臂基座4通过第二伺服传动机构401枢转连接，使大臂基座4上的大臂5上下摆动，大臂5与连接基座6通过第三伺服传动机构601枢转连接，使连接基座6上的小臂7上下摆动，小臂7与连接基座6通过第四伺服传动机构602枢转连接，使小臂7在连接基座6上回转，手腕基座8的枢轴与第五伺服传动机构701通过同步带相连接，使小臂7上的手腕基座8上下摆动，手部9与手腕基座8通过第六伺服传动机构801相连接，使手部9在手腕基座8上回转，实现该机械人的六轴转动，此外驱动电机102工作带动丝杠103转动，使安装在滑座2上的安装基座3沿底座101做线性运动，增大了六轴机械人的活动范围，另外大臂5呈对称式设置在大臂基座4与连接基座6的两侧，使六轴机械人具有较强的抗冲压能力，大大提升六轴机械人的载荷。
综上所述：该一种工业六轴机械人，通过滑座的内部设置有与丝杠相配合的螺母的设置，可使安装在滑座上的安装基座沿底座做线性运动，增大了六轴机械人的活动范围；通过大臂呈对称式设置在大臂基座与连接基座的两侧的设置，使六轴机械人具有较强的抗冲压能力，提升六轴机械人的载荷；通过第一伺服传动机构、第二伺服传动机构、第三伺服传动机构、第四伺服传动机构、第五伺服传动机构及第六伺服传动机构均由伺服电机与减速器构成的设置，实现了六轴机械人的精密传动，保证了六轴机械人的精准定位及稳定运行；通过以上结构上的改进，具有活动范围大，整体结构稳定，载荷大，可精准定位，运行稳定可靠的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种工业六轴机械人，包括：位移装置(1)、滑座(2)、安装基座(3)、大臂基座(4)、大臂(5)、连接基座(6)、小臂(7)、手腕基座(8)、手部(9)、底座(101)、驱动电机(102)、丝杠(103)、第一伺服传动机构(301)、第二伺服传动机构(401)、第三伺服传动机构(601)、第四伺服传动机构(602)、第五伺服传动机构(701)、第六伺服传动机构(801)；其特征在于：所述位移装置(1)上设置有滑座(2)，且滑座(2)与底座(101)通过滑动方式相连接；所述安装基座(3)设置在滑座(2)的上部，且安装基座(3)与滑座(2)通过螺栓相连接；所述大臂基座(4)设置在安装基座(3)的上部，且大臂基座(4)与安装基座(3)通过第一伺服传动机构(301)枢转连接；所述大臂(5)的一端设置在大臂基座(4)上，且大臂(5)与大臂基座(4)通过第二伺服传动机构(401)枢转连接；所述大臂(5)的另一端设置在连接基座(6)上，且大臂(5)与连接基座(6)通过第三伺服传动机构(601)枢转连接；所述小臂(7)的一端设置在连接基座(6)上，且小臂(7)与连接基座(6)通过第四伺服传动机构(602)枢转连接；所述手腕基座(8)设置在小臂(7)的另一端，且手腕基座(8)与小臂(7)通过枢轴相连接；所述手腕基座(8)的枢轴与第五伺服传动机构(701)通过同步带相连接；所述手腕基座(8)上设置有手部(9)，且手部(9)与手腕基座(8)通过第六伺服传动机构(801)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业六轴机械人，其特征在于：所述滑座(2)的内部设置有与丝杠(103)相配合的螺母。
3.根据权利要求1所述的一种工业六轴机械人，其特征在于：所述第一伺服传动机构(301)、第二伺服传动机构(401)、第三伺服传动机构(601)、第四伺服传动机构(602)、第五伺服传动机构(701)及第六伺服传动机构(801)均由伺服电机与减速器构成。
4.根据权利要求1所述的一种工业六轴机械人，其特征在于：所述大臂(5)呈对称式设置在大臂基座(4)与连接基座(6)的两侧。
5.根据权利要求1所述的一种工业六轴机械人，其特征在于：所述第一伺服传动机构(301)的伺服电机输出轴与安装基座(3)相垂直。
6.根据权利要求1所述的一种工业六轴机械人，其特征在于：所述第二伺服传动机构(401)的伺服电机输出轴与安装基座(3)相平行。
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| CN201820371952.8U CN208051914U (zh) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 一种工业六轴机械人 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112975227A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-06-18 | 浙江斯柯特科技有限公司 | 一种高精密悬臂式六轴焊接机器人 |
| CN113651052A (zh) * | 2021-10-05 | 2021-11-16 | 哈尔滨理工大学 | 一种单元式可拼接传输带机构 |
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2018
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