CN106863272B - 一种通用scara机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种通用SCARA机器人，包括底座，底座上连接有第一摆臂，第一摆臂上连接有第二摆臂，底座上设有电机，第一摆臂上设有连接孔，所述连接孔上下连接结构对称，连接孔的中部设有收窄部，所述连接孔内设有谐波减速器，谐波减速器包括安装环和设在安装环一侧的减速器本体，电机的输出端与减速器本体连接，安装环可分别与收窄部的上下两个外侧连接使得底座可在上方或下方与第一摆臂连接。这样就实现了SCARA机器人两种不同的安装方式，以适应不同的使用要求。本发明用于SCARA机器人。

Description

一种通用SCARA机器人
技术领域
本发明涉及一种通用SCARA机器人。
背景技术
SCARA机器人根据线缆分布可以细分成电缆内置式跟电缆外置式，现有电缆外置式具有高速运行、高性价比的同时，其安装方式也相对单一，应用在不同应用场合需要不同安装方式的时候，往往在不更换部件的情况下无法实现。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种应用灵活的通用SCARA机器人。
本发明解决其技术问题的解决方案是：
一种通用SCARA机器人，包括底座，底座上连接有第一摆臂，第一摆臂上连接有第二摆臂，底座上设有电机，第一摆臂上设有连接孔，所述连接孔上下连接结构对称，连接孔的中部设有收窄部，所述连接孔内设有谐波减速器，谐波减速器包括安装环和设在安装环一侧的减速器本体，电机的输出端与减速器本体连接，安装环可分别与收窄部的上下两个外侧连接使得底座可在上方或下方与第一摆臂连接。
作为上述技术方案的进一步，底座上设有两个相互垂直的安装平面，每个安装平面上均设有若干个安装孔。
作为上述技术方案的进一步，第二摆臂的末端设有滚珠丝杆花键，所述滚珠丝杆花键包括一上一下设置的两个控制螺母，所述两个控制螺母分别称为第一控制螺母和第二控制螺母，第二摆臂上设有两个驱动单元，所述两个驱动单元分别第一控制螺母和第二控制螺母一一对应连接，每个驱动单元均包括电动机，所述电动机靠近第一摆臂和第二摆臂，电动机与控制螺母之间用柔性连接件传递动力。
作为上述技术方案的进一步，与第二控制螺母连接的驱动单元包括二级传动杆，所述二级传动杆上设有一大一小的两个同轴的中间轮，所述两个中间轮上分别设有柔性连接件，大的中间轮通过柔性连接件与电动机连接，小的中间轮通过柔性连接件与第二控制螺母连接。
作为上述技术方案的进一步，所述中间轮为齿轮或带轮或链轮，所述柔性连接件为齿带或皮带或链条。
本发明的有益效果是：一种通用SCARA机器人，包括底座，底座上连接有第一摆臂，第一摆臂上连接有第二摆臂，底座上设有电机，第一摆臂上设有连接孔，所述连接孔上下连接结构对称，连接孔的中部设有收窄部，所述连接孔内设有谐波减速器，谐波减速器包括安装环和设在安装环一侧的减速器本体，电机的输出端与减速器本体连接，安装环可分别与收窄部的上下两个外侧连接使得底座可在上方或下方与第一摆臂连接。这样就实现了SCARA机器人两种不同的安装方式，以适应不同的使用要求。本发明用于SCARA机器人。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的局部放大示意图；
图3是本发明的底座立体示意图；
图4是本发明的俯视示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1至图4，这是本发明的实施例，具体地：
一种通用SCARA机器人，包括底座1，底座1上连接有第一摆臂2，第一摆臂2上连接有第二摆臂3，底座1上设有电机，第一摆臂2上设有连接孔，所述连接孔上下连接结构对称，连接孔的中部设有收窄部11，所述连接孔内设有谐波减速器，谐波减速器包括安装环6和设在安装环6一侧的减速器本体，电机的输出端与减速器本体连接，安装环6可分别与收窄部11的上下两个外侧连接使得底座可在上方或下方与第一摆臂2连接。这样就实现了SCARA机器人两种不同的安装方式，以适应不同的使用要求。而且这样巧妙的设计，可以减少连接件，装拆非常方便。
为了适用不同的使用场景，让本发明的使用更加灵活，底座1上设有两个相互垂直的安装平面，每个安装平面上均设有若干个安装孔4。
本实施例的第二摆臂3的末端设有滚珠丝杆花键，所述滚珠丝杆花键包括一上一下设置的两个控制螺母，所述两个控制螺母分别称为第一控制螺母和第二控制螺母，第二摆臂3上设有两个驱动单元，所述两个驱动单元分别第一控制螺母和第二控制螺母一一对应连接，每个驱动单元均包括电动机，所述电动机5靠近第一摆臂2和第二摆臂3，电动机与控制螺母之间用柔性连接件传递动力。这样的设置可以让让第二摆臂的动惯量大大减少，避免了现有技术的齿轮连接导致的动惯量大和体积大的缺点，能大大提高机器人的灵活性。
本实施例与第二控制螺母连接的驱动单元包括二级传动杆，所述二级传动杆上设有一大一小的两个同轴的中间轮，所述两个中间轮上分别设有柔性连接件，大的中间轮通过柔性连接件与电动机连接，小的中间轮通过柔性连接件与第二控制螺母连接。使用二级传动杆可以在极小的空间内实现高传动比，以适应使用要求，当第二控制螺母单独旋转时滚珠丝杆花键的丝杆做上下直线运动的同时自转，当第一控制螺母单独旋转时，丝杆只做上下直线运动，而当第一控制螺母和第二控制螺母同时转动时，丝杆在原地做自转。
为了保证传动精度，所述中间轮为齿轮或带轮或链轮，所述柔性连接件为齿带或皮带或链条，所述齿带包括同步带。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (5)

1.一种通用SCARA机器人，包括底座(1)，底座(1)上连接有第一摆臂(2)，第一摆臂(2)上连接有第二摆臂(3)，其特征在于：底座(1)上设有电机，第一摆臂(2)上设有连接孔，所述连接孔上下连接结构对称，连接孔的中部设有收窄部(11)，所述连接孔内设有谐波减速器，谐波减速器包括安装环(6)和设在安装环(6)一侧的减速器本体，电机的输出端与减速器本体连接，安装环(6)可分别与收窄部(11)的上下两个外侧连接使得底座(1)可在上方或下方与第一摆臂(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：底座(1)上设有两个相互垂直的安装平面，每个安装平面上均设有若干个安装孔(4)。
3.根据权利要求1所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：第二摆臂(3)的末端设有滚珠丝杆花键，所述滚珠丝杆花键包括一上一下设置的两个控制螺母，所述两个控制螺母分别称为第一控制螺母和第二控制螺母，第二摆臂(3)上设有两个驱动单元，所述两个驱动单元分别第一控制螺母和第二控制螺母一一对应连接，每个驱动单元均包括电动机(5)，所述电动机(5)靠近第一摆臂(2)和第二摆臂(3)，电动机(5)与控制螺母之间用柔性连接件传递动力。
4.根据权利要求3所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：与第二控制螺母连接的驱动单元包括二级传动杆，所述二级传动杆上设有一大一小的两个同轴的中间轮，所述两个中间轮上分别设有柔性连接件，大的中间轮通过柔性连接件与电动机(5)连接，小的中间轮通过柔性连接件与第二控制螺母连接。
5.根据权利要求4所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：所述中间轮为齿轮或带轮或链轮，所述柔性连接件为齿带或皮带或链条。
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