CN213038447U - 挖沟敷缆设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种挖沟敷缆设备，涉及海洋设备技术领域，用于改善挖沟敷缆设备由于行进路径与管线走向不一致发生干涉而损坏管线的问题，较好地保护管线。该挖沟敷缆设备包括安装支架以及安装于安装支架的水平检测装置，水平检测装置包括第一门架、第一预紧装置和第一位移传感器，第一门架在水平方向可活动安装于安装支架，第一预紧装置具有位移变化产生第一预紧力的第一驱动端，第一驱动端驱动第一门架运动以抵压于管线的水平一侧，管线在水平方向的走向变化可驱动第一门架运动；第一位移传感器用于检测第一驱动端的位移变化，挖沟敷缆设备响应第一位移传感器的检测信息实现对管线的跟随。

Description

挖沟敷缆设备

技术领域

本实用新型实施例涉及海洋设备技术领域，尤其涉及一种挖沟敷缆设备。

背景技术

海缆或者海管(本文统称为管线)通过挖沟敷缆设备敷设于海底，在作业过程中，挖沟敷缆设备通过导向腿或者导向架骑坐在管线上，以实现导向定位和保护管线的目的。然而导向腿或者导向架骑坐于管线上方的方式多适用于硬质的管线，对于海缆等软管等不能起到有效的保护。

鉴于此，相关技术中提供了一种适用于水下挖沟作业的抱管装置，该抱管装置包括支撑架和活动臂膀两部分，支撑架由位于中间的主梁和位于主梁两侧的两个支撑腿组成，主梁上方有悬头固定在主梁上，主梁下方连接设置有上滚轮，主梁前部两侧装有两个固定板，两个支撑腿后部固定有两个后部连接腿，主梁右侧置有手动液压站。活动臂膀由两个油缸小臂和两个活动大臂铰接组成，两个活动大臂下部安装有两个下滚轮，内侧安装有两个侧滚轮。抱管装置通过手动液压站提供动力，抱紧软管后软管只能在抱管装置上、下滚轮和侧滚轮之间进行滚动，从而在一定程度上避免了对软管的损坏。

然而在上述相关技术中，由于挖沟敷缆设备无法获知管线在水平方向的走向变化，导致挖沟敷缆设备行进过程中，可能由于行进路径与管线走向不一致发生干涉而损坏管线，无法起到对管线的保护作用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种挖沟敷缆设备，用于改善挖沟敷缆设备由于行进路径与管线走向不一致发生干涉而损坏管线的问题，较好地保护管线。

本实用新型实施例提供的一种挖沟敷缆设备，包括安装支架以及安装于所述安装支架的水平检测装置，所述水平检测装置包括第一门架、第一预紧装置和第一位移传感器，所述第一门架在水平方向可活动安装于所述安装支架，所述第一预紧装置具有位移变化产生第一预紧力的第一驱动端，所述第一驱动端驱动所述第一门架运动以抵压于管线的水平一侧，所述管线在水平方向的走向变化可驱动所述第一门架运动；所述第一位移传感器用于检测所述第一驱动端的位移变化，所述挖沟敷缆设备响应所述第一位移传感器的检测信息实现对所述管线的跟随。

如此设计，该挖沟敷缆设备可通过水平检测装置检测管线在水平方向的走向，挖沟敷缆设备根据水平检测装置的检测信息自动跟随管线行走，从而避免了挖沟敷缆设备由于行走路径与管线水平走向不一致导致的对管线的损伤，可以较好的保护管线。

在一种可能的实施方式中，所述第一门架绕竖直轴线可转动安装于所述安装支架，所述第一预紧装置驱动所述第一门架转动以抵压于所述管线，所述第一位移传感器设置于所述第一预紧装置以检测所述第一驱动端的位移变化。

在一种可能的实施方式中，所述第一预紧装置为液压缸或弹性件。

在一种可能的实施方式中，包括两个所述水平检测装置，两个所述水平检测装置对应所述导缆槽外所述管线的水平两侧设置。

在一种可能的实施方式中，包括安装于所述安装支架的竖直检测装置，所述竖直检测装置包括第二门架、第二预紧装置和第二位移传感器，所述第二门架的一端绕水平轴线可转动安装于所述安装支架，所述第二预紧装置具有位移变化产生第二预紧力的第二驱动端，所述第二驱动端驱动所述第二门架运动以抵压于所述管线的底侧，所述管线在竖直方向的走向变化可驱动所述第二门架运动；所述第二位移传感器检测所述第二驱动端的位移变化，所述挖沟敷缆设备响应所述第二位移传感器的检测信息实现对所述挖沟敷缆设备的控制。

在一种可能的实施方式中，所述第二预紧装置为液压缸或弹性件。

在一种可能的实施方式中，所述挖沟敷缆设备包括设备框架以及安装于所述设备框架的导缆装置，所述导缆装置包括具有导缆槽的导缆本体，所述导缆槽允许所述管线穿过并沿所述导缆槽滑动，所述导缆本体为所述安装支架。

在一种可能的实施方式中，所述导缆本体包括形成所述导缆槽的底面结构和两个侧面结构，两个所述侧面结构相对于设置于所述底面结构上方；在所述导缆槽相对于水平方向的出口至入口方向上，所述底面结构和两个所述侧面结构均朝向外侧弯曲，且弯曲半径不小于所述管线允许的最大弯曲半径。

在一种可能的实施方式中，所述导缆本体和所述设备框架之间设置有升降组件，所述升降组件包括连接件、连杆和升降液压缸，所述连接件和所述连杆的一端绕不同高度的水平轴线可转动安装于所述导缆本体底部，所述连接件和所述连杆的另一端绕不同高度的水平轴线可转动安装于所述设备框架，所述设备框架、所述连接件、所述连杆和所述导缆本体在竖直平面内形成平行连杆机构，所述升降液压缸两端铰接安装于所述连杆和所述设备框架之间。

在一种可能的实施方式中，所述连接件为翻转液压缸。

在一种可能的实施方式中，包括顶门组件，所述顶门组件包括顶门液压缸和顶门梁，所述顶门梁一端可转动安装于一个所述侧面结构的顶端，所述顶门液压缸驱动所述顶门梁转动以使所述顶门梁的另一端与另一所述侧面结构的顶端接触，或远离所述导缆槽的上方区域。

在一种可能的实施方式中，还包括应急面板，所述应急面板具有外接口和阀体，所述外接口与外部液压源可插拔连接，所述阀体具有使所述翻转液压缸、所述升降液压缸和/或所述顶门液压缸的液压回路与所述外接口导通的应急状态，以及使所述翻转液压缸、所述升降液压缸和所述顶门液压缸的液压回路与所述外接口隔离的隔离状态。如此设计，在挖沟敷缆设备丧失动力的紧急情况下，可以通过外接口外接外部液压源，然后控制阀门以紧急释放管线，以防止在回收挖沟敷缆设备时伤害被挖沟敷缆设备约束的管线。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种挖沟敷缆设备的结构示意图；

图2为图1中导缆装置的结构示意图；

图3为图2中导缆本体的结构示意图；

图4为图2中水平检测装置和竖直检测装置的结构示意图；

图5为图2中顶门组件的结构示意图

图6为图2中升降组件的结构示意图；

图7为图6中升降组件的原理示意图；

图8为图1中导缆装置处于最高位置的结构示意图；

图9为图1中导缆装置处于最低位置的结构示意图；

图10为图1中导缆装置在最高位置释放管线的结构示意图；

图11为图1中导缆装置在最低位置释放管线的结构示意图。

附图标记说明：

1-设备框架； 2-行走履带； 3-导缆装置；

4-顶门组件； 41-顶门液压缸； 42-顶门梁；

5-水平检测装置； 51-第一门架； 52-第一液压缸；

6-导缆本体； 61-侧面结构； 62-底面结构；

7-竖直检测装置； 71-第二门架； 72-第二液压缸；

8-升降组件； 81-翻转液压缸； 82-连杆；

83-升降液压缸。

具体实施方式

在相关技术中，由于挖沟敷缆设备无法获知管线(海缆和海管的统称)在水平方向的走向变化，导致挖沟敷缆设备在行进过程中，可能由于行进路径与管线走向不一致发生于管线的干涉而损伤管线，无法起到对管线的保护作用。

鉴于此，本实用新型实施例提供了一种挖沟敷缆设备，该挖沟敷缆设备包括检测管线在水平方向走向的水平检测装置，挖沟敷缆设备根据水平检测装置的检测信息自动跟随管线行走，从而避免了挖沟敷缆设备由于行走路径与管线水平走向不一致导致的对管线的损伤，可以较好的保护管线。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的一种挖沟敷缆设备的结构示意图，如图1所示，该挖沟敷缆设备包括设备本体和导缆装置3，其中，设备本体包括设备框架1、开沟工具、抓取机械手和行走履带2。行走履带2相对设置有两个，两个行走履带2安装于设备框架1的左、右两侧，挖沟敷缆设备通过行走履带2的运动实现行走。需要说明的是，本文将挖沟敷缆设备作业过程中行进方向定义为前后方向，将前后方向的水平两侧方向定义为左右方向。

开沟工具安装于两个行走履带2之间的设备框架1，一般位于设备框架1下方的中间位置，用于实现挖沟开槽。开沟工具相对于设备框架1的高度可调，以适应不同的深度的挖沟任务。开沟工具还包括辅助导缆器，该辅助导缆器具有允许管线穿过并在其中滑动的辅助缆槽，辅助导缆器的设置用于支撑开沟工具作业过程中对应的管线。

导缆装置3安装于两个行走履带2之间的设备框架1，设置于设备框架1下方的中间位置，且位于开沟工具的前方。抓取机械手设置有两个，分别安装于挖沟敷缆设备前、后两侧，也就是说，分别位于开沟工具和导缆装置3的前、后两侧，用于将海床的管线抓取并放置到导缆装置3内，以及，抓取导缆装置3中的管线并放置到海床。

图2为图1中导缆装置3的结构示意图，如图2所示，该导缆装置3包括导缆本体6、水平检测装置、竖直检测装置7、升降组件8以及顶门组件4。

图3为图2中导缆本体6的结构示意图，如图3所示，导缆本体6为开口向上的U型槽结构，包括底面结构62和两个侧面结构61，两个侧面结构61位于底面结构62的上方，且安装于底面结构62的左右两侧。底面结构62和两个侧面结构61限制出与管线配合的导缆槽，导缆本体6沿水平方向的一端为导缆槽的入口端，另一端为导缆槽的出口端。挖沟敷缆设备作业过程中，管线自入口端进入导缆本体6的导缆槽，在导缆本体6的导缆槽中滑动并自出口端伸出，管线伸出导缆本体6后进入开沟工具的辅助导缆器。也就是说，入口端相对出口端位于前方。

沿自出口端至入口端对应的水平方向上，底面结构62和侧面结构61均向外侧弯曲，从而呈喇叭口状，较大的喇叭口即导缆槽位于入口端的入口，较小的喇叭口即导缆槽位于出口端的出口。底面结构62和侧面结构61的弯曲半径与管线所允许的弯曲半径相匹配，此处相匹配是指底面结构62和侧面结构61的弯曲半径等于或者略大于管线所允许的最小弯曲半径。

本实施例中，底面结构62和侧边结构为管状结构形成的框架结构，底面结构62的上方通过焊接安装有与底面结构62相匹配的耐磨板，从而更好地保护和导向管线。在一种可能的实施方式中，侧面结构61的内侧面均设置有与侧面结构61相匹配的耐磨板，从而实现对管线更全面的保护。在另一种可能的实施方式中，底面结构62和侧面结构61均为板状结构。

图4为图2中水平检测装置和竖直检测装置的结构示意图，如图4所示，导缆本体6对应导缆槽的入口端安装有水平检测装置5和竖直检测装置7，水平检测装置5用于检测管线在水平方向的走向，在本实施例中，水平检测装置5设置有两个，分别安装于两个侧面结构61。

以其中一个水平检测装置5为例，水平检测装置5包括第一门架51、第一预紧装置和第一位移传感器，第一门架51包括相对的第一竖杆和第二竖杆，以及连接第一竖杆和第二竖杆的两个中间杆。第一竖杆和第二竖杆均为沿竖直方向延伸的杆状结构，且两者处于同一平面内。第一竖杆、第二竖杆和两个中间杆首尾一次连接形成闭合的框架结构。

第一门架51安装于侧面结构61的外侧，第二竖杆靠近侧面结构61一侧设置有朝向侧面结构61延伸的安装臂，第一门架51通过该安装臂绕竖直方向的轴线可转动安装于侧面结构61。第一门架51通过安装臂安装于侧面结构61后，第一门架51中第一竖杆位于导缆槽入口端的外侧。

第一预紧装置一端为第一安装端，另一端为通过位移变化产生第一预紧力的第一驱动端，第一预紧装置的两端分别铰接安装于侧面结构61和第二竖杆。本实施例中，第一预紧装置为第一液压缸52，第一位移传感器设置于第一液压缸52，用于检测第一液压缸52的行程变化，也即检测第一驱动端的位移变化。第一液压缸52推动第一门架51绕竖直轴线转动，以使第一竖杆抵压于导缆槽入口端外侧的管线，可以理解的，第一竖杆在第一液压缸52的作用下抵压于管线水平方向的一侧。

当管线在水平方向的走向发生变化时，管线可使第一门架51转动，此转动可使第一液压缸52中第一驱动端的行程发生变化，从而被第一位移传感器检测，根据第一位移传感器检测到的信息可以判断管线在水平面内发生走向变化以及变化幅度，设备本体根据此第一位移传感器的检测信息调整设备本体的行进路径，以实现对管线的自动跟随，从而避免了挖沟敷缆设备由于行走路径与管线不一致导致的对管线的伤害。

为了使管线能够通过第一门架51克服第一液压缸52的作用力反向转动，第一液压缸52以很小的压力推动水平检测门架，而且泄压压力也较小。

上述实施例中，第一门架51为闭合的框架结构，但是本实用新型实施例并不局限于此，在一种可能的实施方式中，第一门架51包括第一竖杆和第一安装杆，第一安装杆一端绕竖直轴线可转动安装于侧面结构61，另一端与第一竖杆连接，第一竖杆为与上述实施例相同的竖直杆，在第一安装杆与侧面结构61连接后，第一竖杆位于导缆槽入口端的外侧。

另一侧的水平检测装置5与上述水平检测装置5结构以及工作原理相同，此处不再赘述，设置两个水平检测装置5为了检测结果更为准确，在一种可能的实施方式中，可仅设置一个水平检测装置5。

竖直检测装置7与上述水平检测装置5工作原理相同，其包括第二门架71、第二预紧装置以及第二位移传感器。第二门架71设置于底面结构62的下方，包括第一横杆和连接于第一横杆两端的安装杆，第一横杆为水平延伸的杆状结构，安装杆相对于水平方向的轴线可转动安装于水平两个侧面结构61的外侧，第一横杆和两个安装杆形成近似U型的框架结构。在安装杆与侧面结构61安装后，第一横杆位于导缆槽入口端的外侧。

第二预紧装置的一端为第二安装端，另一端为通过位移变化产生第二预紧力的第二驱动端，第二预紧装置的两端分别与侧面结构61和安装杆铰接。在本实施例中，第二预紧装置为第二液压缸72，在第二液压缸72作用下，第一横杆抵压于管线底部。第二液压缸72上有第二位移传感器，用于检测第二液压缸72中第二驱动端的位移变化。管线进入导缆槽后，第一横杆受压驱动第二门架71绕水平轴线反向转动，使第二液压缸72行程发生变化，从而被第二位移传感器检测。

基于相同的原理，根据第二位移传感器检测到的信息可以获知管线是否进入导缆本体6，以及管线的垂向夹角，是否悬空等。以上信息都可以反馈至挖沟敷缆设备的控制系统，方便操作员实时监控埋缆过程。

通过上述描述可知，通过设置水平检测装置5和竖直检测装置7，可以实时反馈管线的水平和竖直方向的走向，使挖沟敷缆设能够沿着管线走向自动跟随，提高敷缆的自动化程度。而且水平检测装置5和竖直检测装置7结构简单，容易实现，且成本较低。

在一种可能的实施方式中，第一液压缸52和第二液压缸72可采用其它能够提供预紧力的预紧装置代替，例如设置于侧面结构61与对应门架之间的拉簧或扭簧等弹性件，拉簧或扭簧等弹性件与相应门架连接的端部即通过位移变化产生预紧力的驱动端，驱动端能够驱动相应门架抵压于管线相应一侧，并且拉簧和扭簧等弹性件较液压缸可以进一步降低成本。

上述实施例中，水平检测装置5和竖直检测装置7安装于导缆本体6，导缆本体6即安装支架，但是本实用新型实施例并不局限于此，水平检测装置5和/或竖直检测装置7还可安装于设备框架1，设备框架1即为安装支架，还可安装于设备框架1专门设置的安装结构，此处安装结构即安装支架。

图5为图2中顶门组件4的结构示意图，如图2和图5所示，顶门组件4设置于侧面结构61的顶部位置，包括顶门液压缸41和顶门梁42，顶门梁42一端通过转轴可转动安装于一个侧面结构61的顶部，顶门梁42转动过程中，另一端可与另一侧面结构61的顶部接触，以实现对导缆本体6的封闭，将管线限制在导缆本体6中。顶门梁42转动过程中，另一端还可远离另一侧面结构61的顶部，以避让导缆槽上方的区域，将导缆本体6的顶部打开，方便管线的装入和取出。

顶门液压缸41设置于顶门梁42和侧面结构61之间，驱动顶门梁42转动以打开和封闭导缆本体6，顶门组件4对导缆本体6的自动打开和封闭，能够有效的辅助导缆装置3的导缆和放缆过程。

图6为图2中升降组件8的结构示意图，如图1、图2和图6所示，导缆本体6通过升降组件8安装于设备框架1，在升降组件8的作用下，导缆本体6可以在竖直方向上运动。为了不影响管线自导缆本体6顶部进出导缆槽，升降组件8设置于导缆本体6底部和设备框架1的竖直侧面之间。

升降组件8包括升降液压缸83、翻转液压缸81和连杆82，设备框架1一侧设置有第一安装座，导缆本体6在底面结构62的底部设置有第二安装座。翻转液压缸81和连杆82靠近第一安装座的一端分别通过销轴绕不同高度的水平轴线可转动安装于第一安装座，也就是说，安装于第一安装座的不同高度位置。翻转液压缸81和连杆82远离第一安装座的另一端分别通过销轴绕不同高度的水平轴线可转动安装于第而安装座，也就是说，安装于第二安装座的不同高度位置。第一安装座、第二安装座、翻转液压缸81和连杆82形成平行连杆82机构，该平行连杆82机构所在平面为垂直于水下挖沟铺缆设备前后方向的竖直平面。升降液压缸83一端可转动设置于连杆82下方，另一端可转动连接于第一安装座的下方。

升降液压缸83伸缩可通过平行连杆82机构驱动导缆本体6在竖直方向运动，从而可以垂直升降整个导缆装置3，而且能够减小侧向位移，使导缆本体6位于挖沟敷缆设备的中间位置。

在升降组件8的驱动下，导缆本体6具有如下工作位置：

图8为图1中导缆装置处于最高位置的结构示意图，如图8所示，升降液压缸83全部伸出，翻转液压缸81全部收回，导缆本体6相对于地面(海底)处于最高的位置，如此可以避免触碰放置在海底的管线，在挖沟敷缆设备着陆时通常将导缆本体调整到该位置。

图9为图1中导缆装置处于最低位置的结构示意图，如图9所示，装载或者卸载管线时，为了方便抓取管线到导缆本体6的导缆槽中，需导缆装置3将导缆本体6降低到最低位置，此时提升液压缸全部收回，翻转液压缸81也全部收回。导缆本体6相对于地面处于最低高度位置。

在挖沟铺缆设备作业时，通过升降组件8驱动导缆本体6与辅助导缆器对接，以圆弧形状托举管线。在该升降组件8的作用下，导缆本体6还具有紧急释放管线的功能，图10为图1中导缆装置3在最高位置释放管线的结构示意图，图11为图1中导缆装置3在最低位置释放管线的结构示意图，如图10和图11所示，驱动翻转液压缸81即可实现导缆本体6的翻转，导缆本体6转动超过90度，打开顶门组件4后管线自动掉落，从而实现紧急释放管线的作用。

通过上述描述可知，升降组件8能够实现在竖直方向上的多个位置的停留，适应着陆、装载和不同的挖沟深度，同时还可以翻转导缆本体6，以便紧急释放海缆。

翻转液压缸81和升降液压缸83配备有平衡阀，以避免出现液压动力故障时，导缆本体6跌落而损伤管线。

该导缆装置3还包括应急面板，应急面板具有外接口和阀体，外接口与外部液压源可插拔连接，阀体具有使翻转液压缸81、升降液压缸83和/或顶门液压缸41的液压回路与外接口导通的应急状态，以及使翻转液压缸81、升降液压缸83和顶门液压缸41的液压回路与外接口隔离的隔离状态。在挖沟敷缆设备丧失动力的紧急情况下，可以通过外接口外接外部液压源，然后控制阀门以紧急释放管线，以防止在回收挖沟敷缆设备时伤害被挖沟敷缆设备约束的管线。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，上文所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种挖沟敷缆设备，其特征在于：包括安装支架以及安装于所述安装支架的水平检测装置，所述水平检测装置包括第一门架、第一预紧装置和第一位移传感器，所述第一门架在水平方向可活动安装于所述安装支架，所述第一预紧装置具有位移变化产生第一预紧力的第一驱动端，所述第一驱动端驱动所述第一门架运动以抵压于管线的水平一侧，所述管线在水平方向的走向变化可驱动所述第一门架运动；所述第一位移传感器用于检测所述第一驱动端的位移变化，所述挖沟敷缆设备响应所述第一位移传感器的检测信息实现对所述管线的跟随。

2.根据权利要求1所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：所述第一门架绕竖直轴线可转动安装于所述安装支架，所述第一预紧装置驱动所述第一门架转动以抵压于所述管线，所述第一位移传感器设置于所述第一预紧装置以检测所述第一驱动端的位移变化。

3.根据权利要求2所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：所述第一预紧装置为液压缸或弹性件。

4.根据权利要求2所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：包括两个所述水平检测装置，两个所述水平检测装置对应所述管线的水平两侧设置。

5.根据权利要求1所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：包括安装于所述安装支架的竖直检测装置，所述竖直检测装置包括第二门架、第二预紧装置和第二位移传感器，所述第二门架的一端绕水平轴线可转动安装于所述安装支架，所述第二预紧装置具有位移变化产生第二预紧力的第二驱动端，所述第二驱动端驱动所述第二门架运动以抵压于所述管线的底侧，所述管线在竖直方向的走向变化可驱动所述第二门架运动；所述第二位移传感器检测所述第二驱动端的位移变化，所述挖沟敷缆设备响应所述第二位移传感器的检测信息实现对所述挖沟敷缆设备的控制。

6.根据权利要求5所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：所述第二预紧装置为液压缸或弹性件。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：所述挖沟敷缆设备包括设备框架以及安装于所述设备框架的导缆装置，所述导缆装置包括具有导缆槽的导缆本体，所述导缆槽允许所述管线穿过并沿所述导缆槽滑动，所述导缆本体为所述安装支架。

8.根据权利要求7所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：所述导缆本体包括形成所述导缆槽的底面结构和两个侧面结构，两个所述侧面结构相对于设置于所述底面结构上方；在所述导缆槽相对于水平方向的出口至入口方向上，所述底面结构和两个所述侧面结构均朝向外侧弯曲，且弯曲半径不小于所述管线允许的最大弯曲半径。

9.根据权利要求8所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：所述导缆本体和所述设备框架之间设置有升降组件，所述升降组件包括连接件、连杆和升降液压缸，所述连接件和所述连杆的一端绕不同高度的水平轴线可转动安装于所述导缆本体底部，所述连接件和所述连杆的另一端绕不同高度的水平轴线可转动安装于所述设备框架，所述设备框架、所述连接件、所述连杆和所述导缆本体在竖直平面内形成平行连杆机构，所述升降液压缸两端铰接安装于所述连杆和所述设备框架之间。

10.根据权利要求9所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：所述连接件为翻转液压缸。

11.根据权利要求10所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：包括顶门组件，所述顶门组件包括顶门液压缸和顶门梁，所述顶门梁一端可转动安装于一个所述侧面结构的顶端，所述顶门液压缸驱动所述顶门梁转动以使所述顶门梁的另一端与另一所述侧面结构的顶端接触，或远离所述导缆槽的上方区域。

12.根据权利要求11所述的挖沟敷缆设备，其特征在于：还包括应急面板，所述应急面板具有外接口和阀体，所述外接口与外部液压源可插拔连接，所述阀体具有使所述翻转液压缸、所述升降液压缸和/或所述顶门液压缸的液压回路与所述外接口导通的应急状态，以及使所述翻转液压缸、所述升降液压缸和所述顶门液压缸的液压回路与所述外接口隔离的隔离状态。

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