JP2010214546A - 組立装置および組立方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】提案する組立装置は、ロボットや位置決め装置等のマニピュレーターと視覚装置とを備え、形状既知のワークをマニピュレーターで把持した状態で第1の視点からの撮像を行って、該第1の視点に対応する第1基準画像と該撮像した画像との比較により、前記ワークの位置・姿勢を測定し、前記第1の視点からの撮像結果としての位置・姿勢に基づいて、前記ワークを把持したマニピュレーターを第2の視点まで移動させて撮像を行って、該第2の視点に対応する第2基準画像と該撮像した画像との比較により、前記ワークの位置・姿勢を測定する。
【選択図】 図2
Description
ロボットによるセル生産システムでは、1台のロボットで多品種のワークを組み立てることになり、当然のこととして、ワーク毎に、ワークの色や形状・サイズ等が異なることになる。
また、ロボットによるワークの組み立て作業では、ワークの形状や位置・姿勢等をロボットに認識させる必要があり、ワークを認識する方法としての視覚装置の採用が進んでいる。この視覚装置は、カメラ、レンズ、照明装置、画像処理装置等で構成されており、カメラで撮像した画像からワークが写っている部分に相当する画像を抽出し、その抽出した画像を処理してワークの特徴点等を認識している。
図5に示すように、このシステムは、先端部にワーク23を吸着するための吸着ノズル22が設けられたロボットアーム21と、カメラ25、照明装置24、画像処理装置26、を有する視覚装置とにより構成される。
特許文献2の方法では、図6に示すように、システムは、先端部にレーザーレンジセンサー37が取り付けられたロボットアーム31と、カメラ35、画像処理装置(図6では不図示)、を有する視覚装置とにより構成される。
図1は、本発明の一実施形態に係る3次元物体の位置・姿勢測定システムの構成を示すブロック図である。
この組立作業では、引っ張りばね8はトレー(不図示)から整列した状態(あるいはテーピングした状態)で供給される。そして、トレー上の引っ張りばね8をマニピュレーター1で把持して、所定の位置まで移動させる。例えばこの組立作業では、引っ張りばね8の両端のフック9の例えば一方を他のワーク(不図示)に引っ掛ける。
ステップS4では、図3に示すように、ステップS3で撮像した画像12と、予め記憶しておいた第1基準画像11とが画像処理装置6において比較される。この比較の結果として、フック9の第1基準画像11から見た回転角度(フック9によって決定される平面の回転角度)と、引っ張りばね8のらせん状のばねが作る円形状の中心位置の第1基準画像11のらせん状のばねが作る円形状の中心位置から見た変位とが求められ、制御装置に出力される。
続く、ステップS7では、図4に示すように、ステップS6で撮像した画像14と、予め記憶しておいた第2基準画像13とが画像処理装置6において比較される。この比較の結果として、第2基準画像13を基準とするフック9の円形状の中心位置の変位が求められ、制御装置に出力される。
4、24 照明装置
5−1 第1カメラ
5−2 第2カメラ
6、26 画像処理装置
8 引っ張りばね
9 フック
11 第1基準画像
12 第1カメラで撮像した画像
13 第2基準画像
14 第2カメラで撮像した画像
21、31 ロボットアーム
22 吸着ノズル
23、33 ワーク
25、35 カメラ
37 レーザーレンジセンサー
Claims (7)
- ワークを保持して所定位置へ搬送するマニピュレーターと、前記ワークを複数の異なる視点から撮像した画像を取得し、該複数の画像に基づいて前記ワークの保持位置・姿勢を演算する視覚装置と、を備えた組立装置であって、
前記視覚装置は、
前記ワークの形状に対応して定めた複数の異なる視線方向から撮像した前記ワークの画像であって予め記憶されている基準画像と、前記視線方向から撮像した前記マニピュレーターに保持された前記ワークの画像であるワーク画像と、を比較し、前記マニピュレーターに保持された前記ワークの視線方向に基づく位置および姿勢を演算するワーク位置・姿勢演算部を備え、
前記ワーク位置・姿勢演算部で求めた複数の視線方向に基づく前記ワークの位置および姿勢にから、前記ワークの前記マニピュレーターに保持された位置・姿勢を演算し、該演算結果を用いて、前記ワークを保持したマニピュレーターを制御して前記ワークの組立作業を行うことを特徴とする組立装置。 - ワークを保持して所定位置へ搬送するマニピュレーターと、前記ワークを2つの異なる視点から撮像した画像を取得し、該2つの画像に基づいて前記ワークの保持位置・姿勢を演算する視覚装置と、を備えた組立装置であって、
前記視覚装置は、
前記ワークの形状に対応して定めた第1の視線方向から撮像した前記ワークの画像であって予め記憶されている第1基準画像と、前記第1の視線方向から撮像した前記マニピュレーターに保持された前記ワークの画像である第1ワーク画像と、を比較し、前記マニピュレーターに保持された前記ワークの第1の視線方向に基づく位置および姿勢を演算する第1ワーク位置・姿勢演算部と、
前記第1ワーク位置・姿勢演算部で求める第1の視線方向に基づく前記ワークの位置および姿勢に対応して定めた第2の視線方向から撮像した前記ワークの画像であって予め記憶されている第2基準画像と、前記第2の視線方向から撮像した前記マニピュレーターに保持された前記ワークの画像である第2ワーク画像と、を比較し、前記ワークの第2の視線方向に基づく前記ワークの位置および姿勢を演算する第2ワーク位置・姿勢演算部と、
前記第1および第2ワーク位置・姿勢演算部の演算結果から、前記ワークの前記マニピュレーターに保持された位置・姿勢を演算する第3ワーク位置・姿勢演算部と、
を備え、
前記第3ワーク位置・姿勢演算部の演算結果を用いて、前記ワークを保持したマニピュレーターを制御して前記ワークの組立作業を行うことを特徴とする組立装置。 - 前記視覚装置は、前記第1および第2の各視線方向に対応する位置に固定された2台のカメラを備え、前記各カメラで前記第1ワーク画像と前記第2ワーク画像を撮像することを特徴とする請求項2記載の組立装置。
- 前記視覚装置は、1台のカメラを第1および第2の各視線方向に対応する位置に順次移動させ、前記第1ワーク画像と前記第2ワーク画像を撮像することを特徴とする請求項2記載の組立装置。
- 前記視覚装置は、固定された1台のカメラを備え、前記マニピュレーターを制御して前記カメラの視線方向が前記第1および第2の各視線方向に対応する前記ワークの位置・姿勢とし、前記第1ワーク画像と前記第2ワーク画像を撮像することを特徴とする請求項2記載の組立装置。
- 前記ワークは、円筒形状のワークであることを特徴とする請求項2乃至4の何れか1項に記載の組立装置。
- ワークを保持して所定位置へ搬送するマニピュレーターと、前記ワークを2つの異なる視点から撮像した画像を取得し、該2つの画像に基づいて前記ワークの保持位置・姿勢を演算する視覚装置と、を備えた組立装置によるワークの組立方法であって、
前記ワークの形状に対応して定めた第1の視線方向から撮像した前記ワークの画像であって予め記憶されている第1基準画像と、前記第1の視線方向から撮像した前記マニピュレーターに保持された前記ワークの画像である第1ワーク画像と、を比較し、前記マニピュレーターに保持された前記ワークの第1の視線方向に基づく位置および姿勢を演算する第1ワーク位置・姿勢演算ステップと、
前記第1ワーク位置・姿勢演算ステップで求める第1の視線方向に基づく前記ワークの位置および姿勢に対応して定めた第2の視線方向から撮像した前記ワークの画像であって予め記憶されている第2基準画像と、前記第2の視線方向から撮像した前記マニピュレーターに保持された前記ワークの画像である第2ワーク画像と、を比較し、前記ワークの第2の視線方向に基づく前記ワークの位置および姿勢を演算する第2ワーク位置・姿勢演算ステップと、
前記第1および第2ワーク位置・姿勢演算ステップの演算結果から、前記ワークの前記マニピュレーターに保持された位置・姿勢を演算する第3ワーク位置・姿勢演算ステップと、
を備え、
前記第3ワーク位置・姿勢演算ステップの演算結果を用いて、前記ワークを保持したマニピュレーターを制御して前記ワークの組立作業を行うことを特徴とするワークの組立方法。
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