JP2004333422A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004333422A JP2004333422A JP2003132962A JP2003132962A JP2004333422A JP 2004333422 A JP2004333422 A JP 2004333422A JP 2003132962 A JP2003132962 A JP 2003132962A JP 2003132962 A JP2003132962 A JP 2003132962A JP 2004333422 A JP2004333422 A JP 2004333422A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- teaching
- comparison
- teaching model
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/75—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving models
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
Abstract
【解決手段】ワーク姿勢の変化の見え得る範囲の全領域を大まかに区分し、各方向から画像を取り込み、この画像と撮像方向データを第1教示モデルとして記憶する。ワーク姿勢の変化の所定領域を小さな刻みで撮像方向を変えて撮像した画像、撮像方向を第2教示モデルとして記憶する。ワークを撮像し第1教示モデルと比較照合とし、最も類似する第1教示モデルを選択する(100〜104)。選択された教示モデルより第2教示モデルとの比較照合のための画像を得る目標移動位置にカメラを移動させ撮像する(105〜109)。撮像した画像と第2教示モデルと比較照合し、最も類似した第2教示モデルを選択する(110,111)。該選択教示モデルの撮像方向と撮像位置よりワークの位置姿勢を求める(112,113)。
【選択図】 図5
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は対象物の位置、姿勢を検出する画像処理装置に関する。特に、乱雑に山積みされその位置、姿勢が3次元的変化している同一形状の対象物の姿勢を認識し検出する画像処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ロボットなどの自動機械では、正確に位置決めされていない対象物(ワーク)をハンドリングするために、対象物を撮像した画像から、その位置姿勢を認識する方法が一般に採用されている。
しかし、山積み状態のように3次元的に任意の位置姿勢をとりうる対象物(ワーク)の位置姿勢を認識するには非常に困難になる。そこで、対象物を様々な方向から撮像した複数の画像を教示モデルの画像として記憶しておき、この記憶した教示モデルの画像と対象物の位置姿勢を検出しようとして撮像した入力画像とをマッチングにより比較照合し、最も類似した教示モデルを選択してその選択結果に基づいて対象物の位置姿勢を求め、さらに第2の計測手段のセンサによって、対象物の位置姿勢を認識すべき位置に移動して、該第2の計測手段のセンサによって、正確に対象物の位置姿勢を認識できるようにしたものも開発されている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
又、対象物を様々な方向から撮像した画像データを正規化、サイズ変更し、固有ベクトルを求め、又、画像データ集合から多様体を計算し数値の形で記憶しておき、撮像した2次元画像を正規化して得られたデータ、記憶されている固有ベクトルと多様体の数値データに基づいて対象物の位置、姿勢を算出するものも知られている(特許文献2参照)。
【0004】
【特許文献1】
特許第3300682号
【特許文献2】
特許第3252941号
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような、対象物を様々な方向から撮像して教示モデルの画像とし、山積みされたような対象物から、その位置姿勢を求めるために、この山積みされた対象物を撮像してその入力画像と、教示モデルの画像をマッチングして類似した教示モデルの画像を選択し、選択教示モデルよりその位置姿勢を認識する方法において、より正確に対象物の位置、姿勢を認識できるようにするには、教示モデルの画像として多数の画像を記憶しておく必要がある。
【0006】
対象物のとりうる姿勢の変化の全範囲に渡って、その見え方の画像を取得して教示モデル画像とする必要があるが、検出しようとする対象物の位置、姿勢の認識精度を向上させるためには、対象物の姿勢変化の全範囲に渡って、細かい刻みでその撮像方向を変えて撮像した画像を教示モデルの画像とする必要がある。この刻みは小さいほど、対象物の位置、姿勢の認識精度は上がる。
【0007】
しかし、多数の教示モデルの画像を取得するには時間と、この教示モデルの画像を記憶するため記憶手段が増大する。さらに、対象物の位置姿勢を認識しようとする際には、比較照合しようとする教示モデル画像が多数であることから、この比較照合に時間がかかるという問題がある。
そこで、本発明は、少ない教示モデルで高精度で広範囲の対象物の姿勢を認識できる画像処理装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本願請求項1に係わる発明は、対象物を撮像した入力画面と対象物の教示モデルとの比較照合により前記対象物の少なくとも姿勢を認識する画像処理装置であって、前記対象物のとり得る見え方の全範囲を離散的にカバーするように、複数の方向から撮像したときの方向と該方向に対応した撮像画像からなる第1教示モデルと、前記対象物のとり得る見え方の一部範囲のみを第1教示モデルよりも方向変化の刻みを小さくした複数の方向から撮像したときの方向と該方向に対応する撮像画像からなる第2教示モデルと、撮像手段により前記対象物を撮像した第1入力画像に対して第1教示モデルのモデル画像と比較照合を行う第1比較照合手段と、第1比較照合手段による比較照合結果に基づき、前記対象物と前記撮像手段との相対位置姿勢を第2教示モデルの見え方の範囲内になるように変更する撮像手段の相対位置姿勢変更手段と、変更後の相対位置姿勢において前記撮像手段により前記対象物を撮像した第2入力画像に対して第2教示モデルを用いて比較照合する第2比較照合手段とを備えることにより、少ない教示モデルで対象物の姿勢を高精度に認識できるようにしたものである。そして、請求項2に係わる発明は、前記相対位置姿勢変更手段をロボットで構成し、請求項3に係わる発明は、前記第1、第2の比較照合手段による比較照合がマッチングにより行われるものとした。又、請求項4に係わる発明は前記第1、第2の比較照合手段による比較照合は、入力画像と複数の見え方画像の直交変換された中間的画像同士の比較照合により行われるものとした。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の一実施形態の画像処理装置が適用されるロボットシステムのシステム構成図である。
ロボット制御装置3と画像処理装置1は通信インフェースを介して接続されている。ロボット本体2のアーム先端には、対象物(ワーク)を撮像する撮像手段としてのカメラ4が取り付けられており、該カメラ4と画像処理装置1は信号線で接続されており、カメラ4で撮像した画像は画像処理装置1に入力されるようになっている。
【0010】
ロボット制御装置3と画像処理装置1は、互いに情報を送受し同期をとりながら全体的なシステム動作を遂行する。本発明に関係して、ロボット制御装置3は、該ロボット制御装置3が把握しているロボットの現在位置を画像処理装置1に送信し、又、ロボット制御装置3から画像処理装置1へ撮像指令を出力し、この撮像指令を受けて画像処理装置1はカメラ4によりワーク6を撮像する。又、画像処理装置1からは、該画像処理装置1で決定したロボットの目標動作位置をロボット制御装置に送信し、ロボット制御装置3はロボット本体2の各機構部を駆動するサーボモータ等の駆動源を駆動制御し、目標動作位置に位置決めする。なお、図1において符号5はロボットアーム先端に取り付けられたハンドである。
【0011】
図2は、ワーク6を複数の異なる方向から撮像した画像を教示モデルとして複数記憶した教示モデルよりワーク6の位置姿勢を認識するときにカメラ4で撮像して入力されてきた画像と各教示モデルの画像との比較照合によるワークの位置姿勢を認識する方法の説明図である。
【0012】
まず、位置姿勢を認識しようとするワーク(対象物)を様々な方向から撮像し、その各画像とその撮像方向のデータを対応させて教示モデルとして画像処理装置1内に第1教示モデルとして記憶させておく。図2に示した例では、8つの方向からワークを撮像した画像10…が各教示モデルの画像として記憶されている。そして、山積み等されたワーク等の3次元位置姿勢が異なるワークに位置姿勢を認識するために、該ワーク6を撮像した画像9と各教示モデルの画像と比較照合して、最も類似度が高い教示モデルを選択する。
【0013】
この比較照合には、画像同士の輝度の相関によるマッチングや、フーリエ変換、離散コサイン変換などの直交変換を行い、直交変換された中間的画像同士の比較により部分空間内での距離として類似度を計算する方法等が従来から採用されている。この直交変換を行うことにより、画像同士ので直接相関計算を行う場合に比べ、データの次元を下げることができるので、類似画像の比較照合の計算量を少なくできるという効果がある。
図2では、この比較照合の結果、入力画像9は、教示モデル10aが最も類似しているとして教示モデル10aが選択された例を示している。
【0014】
上述した教示モデルの画像と入力された画像との比較照合は前述した特許文献1等に示されるように従来から行われているものであるが、本発明は、この比較照合を2段階に分けて行う点に特徴がある。
図3は、第1段階の比較照合を行うための第1教示モデルの各画像を取得する方法の説明図である。
第1段階の比較照合を行うための各教示モデルの画像は、認識すべきワークの姿勢変化による見え方の変化の全領域をカバーするように、異なった方向からワークを撮像し、その画像を教示モデルの画像とするものである。ロボット本体2のアーム先端に取り付けたカメラ4の視線方向を変えてワーク6を撮像するか、カメラは固定しておき、ワーク6の姿勢を変えて、カメラに対するワークの相対姿勢を変えて、ワーク6がとりうる姿勢の全領域を分割して複数撮像する。例えば、図3に示すように、ワーク6が置かれた基準座標系との方向角度を30度乃至45度の刻みで、各方向にカメラ4位置もしくはワーク6の姿勢を変化させながら、各方向からワーク6を撮像し、その各画像を第1教示モデルの各画像として画像処理装置1内の記憶手段に記憶する。このとき、撮像したワーク6に対するカメラ4の相対撮像方向を撮像画像に対応付けて教示データとして画像処理装置1内の記憶手段に第1教示モデルとして記憶しておく。
【0015】
さらに、第2段階の比較照合のために第2教示モデルを求め、画像処理装置1内の記憶手段に記憶する。この第2教示モデルは、ワーク6の見え方の内、一部の範囲の領域だけ第1教示モデルの撮像方向変化刻みより細かい刻みでワーク6に対するカメラ4の撮像方向を相対的に変えて撮像するものである。例えば、図4に示すように、鉛直方向(Z軸方向)と撮像するカメラの光軸のなす角が±30度の範囲内のみを、10度単位で方向を変えて撮像し、その撮像画像20と共に撮像方向データを対応させて記憶し、第2教示モデルとして画像処理装置1内の記憶手段に記憶させておく。
【0016】
図5は、本実施形態におけるロボットシステムにおけるワーク位置姿勢を求める処理のフローチャートである。
まず、ロボット制御装置3は、ロボット本体2の各軸を駆動しロボット手先に取り付けたカメラ4を山積み等された3次元位置姿勢を求めようとするワークに対する撮像位置経移動させ位置決めする(ステップ100)。そしてこのカメラの3次元位置を画像処理装置に送信すると共に撮像指令を送信する(ステップ101)。
【0017】
画像処理装置1のプロセッサはロボット制御装置3から送られて来たカメラの3次元位置を記憶すると共に、撮像指令を受けカメラ4でワーク6を撮像しその画像(第1入力画像)を得る(ステップ102)。得られた画像と記憶手段に記憶する第1教示モデルの各教示モデルの画像との比較照合をマッチング等によって行う。この比較照合処理の詳細は、前述した特許文献1に詳細に記載されており、公知であることから、詳細な説明は省略する。
【0018】
取り込んだ画像と各第1教示モデルの画像とが類似するものがあるか判断し(ステップ104)、類似するものがなければこの処理を終了し、類似するものがある中で、最も類似する教示モデルを選択する。選択した教示モデルに記憶されているワーク6に対するカメラの撮像方向よりカメラの相対姿勢を求める(ステップ105)。そして、ステップ101で記憶するカメラ4の3次元位置(ロボットの現在位置)とステップ105で求めたカメラのワークに対する相対姿勢より、第2段階の第2教示モデルとの比較照合のために画像を得るためにワークに対して相対的に移動させるべきカメラ4の目標移動位置を求め、ロボット制御装置3に出力する(ステップ106)。
【0019】
ロボット制御装置3はロボット本体の各軸を駆動しロボット手先に取り付けられたカメラ4を受信した目標移動位置に移動させる(ステップ107)。そして、画像処理装置1に撮像指令を出力する(ステップ108)。
【0020】
画像処理装置1は、この撮像指令を受けてカメラ4でワーク6を撮像し、画像(第2入力画像)を得る(ステップ109)。この得られた画像と第2教示モデルの各画像との比較照合を、第1教示モデルの画像との比較照合と同じように行い、類似する教示モデルを選択する。第2教示モデルの中から所定基準以上の類似する教示モデルを検出できない場合には、この処理を終了し、類似する教示モデルがある場合には、最も類似度が高い教示モデルを選択する(ステップ110,111)。
【0021】
選択した教示モデルに記憶されているワークに対するカメラの撮像方向よりカメラの相対姿勢を求め(ステップ112)、この求めたカメラの相対姿勢と、ステップ106で求め、移動した現在のカメラの位置よりワークの位置姿勢を求める(ステップ113)。
【0022】
以上のように、第1教示モデルに基づいて、ワーク6の姿勢を大まかに分類した中から求め、この求めたワーク姿勢及び位置より、ワーク6の見え方の所定範囲内の所定位置姿勢にカメラ4がなるように第2教示モデルとの比較照合のための画像を取り込む位置に移動させて、画像を取り込み、ワーク6の姿勢を細かい刻みで記憶する第2教示モデルの各画像と取り込んだ画像の比較照合を行って、ワーク6の位置姿勢を求めることから、ワーク6の位置姿勢を少ない教示モデルから高精度に求めることができるものである。
こうして、ワークの位置姿勢が高精度に認識された後、この認識したワーク6をハンド5で把持し取り出す等のハンドリング処理を行う。
【0023】
【発明の効果】
本発明は、少ない教示モデルで、高精度にワーク(対象物)の姿勢を認識できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態の画像処理装置が適用されるロボットシステムのシステム構成図である。
【図2】撮像した画像と教示モデルとの比較照合による位置姿勢を認識する方法の説明図である。
【図3】本発明の実施形態における第1段階の比較照合を行うための第1教示モデルの画像の取得方法の説明図である。
【図4】同実施形態における第2段階の比較照合のための第2教示モデルの画像の取得方法の説明図である。
【図5】同実施形態におけるロボットシステムにおけるワーク位置姿勢を求める処理のフローチャートである。
【符号の説明】
1 画像処理装置
2 ロボット本体
3 ロボット制御装置
4 撮像手段(カメラ)
5 ハンド
6 ワーク(対象物)
9 位置姿勢を求めるために撮像したワーク画像
10 第1教示モデルの画像
20 第2教示モデルの画像
Claims (4)
- 対象物を撮像した入力画面と対象物の教示モデルとの比較照合により前記対象物の少なくとも姿勢を認識する画像処理装置であって、
前記対象物のとり得る見え方の全範囲を離散的にカバーするように、複数の方向から撮像したときの方向と該方向に対応した撮像画像からなる第1教示モデルと、
前記対象物のとり得る見え方の一部範囲のみを第1教示モデルよりも方向変化の刻みを小さくした複数の方向から撮像したときの方向と該方向に対応する撮像画像からなる第2教示モデルと、
撮像手段により前記対象物を撮像した第1入力画像に対して第1教示モデルの各画像と比較照合を行う第1比較照合手段と、
第1比較照合手段による比較照合結果に基づき、前記対象物と前記撮像手段との相対位置姿勢を第2教示モデルの見え方の範囲内になるように変更する撮像手段の相対位置姿勢変更手段と、
変更後の相対位置姿勢において前記撮像手段により前記対象物を撮像した第2入力画像に対して第2教示モデルを用いて比較照合する第2比較照合手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記相対位置姿勢変更手段は、ロボットである請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記第1、第2の比較照合手段による比較照合がマッチングにより行われる請求項1又は請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記第1、第2の比較照合手段による比較照合は、入力画像と複数の見え方画像の直交変換された中間的画像同士の比較照合により行われる請求項1乃至3の内いずれか1項に記載の画像処理装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003132962A JP3834297B2 (ja) | 2003-05-12 | 2003-05-12 | 画像処理装置 |
TW093110810A TWI244427B (en) | 2003-05-12 | 2004-04-19 | Image processing device |
US10/833,003 US7283661B2 (en) | 2003-05-12 | 2004-04-28 | Image processing apparatus |
EP04252601A EP1477934A3 (en) | 2003-05-12 | 2004-05-05 | Image processing apparatus |
KR1020040032876A KR100693262B1 (ko) | 2003-05-12 | 2004-05-11 | 화상 처리 장치 |
CNB2004100380261A CN100379530C (zh) | 2003-05-12 | 2004-05-12 | 图像处理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003132962A JP3834297B2 (ja) | 2003-05-12 | 2003-05-12 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004333422A true JP2004333422A (ja) | 2004-11-25 |
JP3834297B2 JP3834297B2 (ja) | 2006-10-18 |
Family
ID=33028321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003132962A Expired - Fee Related JP3834297B2 (ja) | 2003-05-12 | 2003-05-12 | 画像処理装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7283661B2 (ja) |
EP (1) | EP1477934A3 (ja) |
JP (1) | JP3834297B2 (ja) |
KR (1) | KR100693262B1 (ja) |
CN (1) | CN100379530C (ja) |
TW (1) | TWI244427B (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009113339A1 (ja) | 2008-03-10 | 2009-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 動作教示システム及び動作教示方法 |
WO2010041374A1 (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-15 | 本田技研工業株式会社 | ワーク形状推定装置及びワーク形状推定方法 |
JP2010151712A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Shinei Denki Seisakusho:Kk | 位相差検出システム |
JP2010214546A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 組立装置および組立方法 |
JP2012066378A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc | ロボットを制御するためのヒューマン・ロボット・インターフェース装置及び方法 |
JP2012069003A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Juki Corp | 形状ベースマッチングパラメータの調整装置、形状ベースマッチングパラメータの調整方法および部品実装装置 |
JP2012165135A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Canon Inc | 撮像装置、撮像条件設定方法、プログラム |
JP2012185752A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Seiko Epson Corp | ロボット装置、位置姿勢検出装置、位置姿勢検出プログラム、および位置姿勢検出方法 |
JP2013036988A (ja) * | 2011-07-08 | 2013-02-21 | Canon Inc | 情報処理装置及び情報処理方法 |
JP2013117795A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法 |
JP2018156412A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像処理装置、画像処理システムおよびプログラム |
WO2020250761A1 (ja) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | 株式会社アマダ | ワーク検出装置及びワーク検出方法 |
US20210023707A1 (en) * | 2019-07-23 | 2021-01-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Virtual teach and repeat mobile manipulation system |
WO2024042619A1 (ja) * | 2022-08-23 | 2024-02-29 | ファナック株式会社 | 装置、ロボットの制御装置、ロボットシステム、方法 |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6627863B2 (en) * | 2000-12-15 | 2003-09-30 | Mitutoyo Corporation | System and methods to determine the settings of multiple light sources in a vision system |
EP1472052A2 (en) * | 2002-01-31 | 2004-11-03 | Braintech Canada, Inc. | Method and apparatus for single camera 3d vision guided robotics |
DE102006005958A1 (de) * | 2006-02-08 | 2007-08-16 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Erzeugen eines Umgebungsbildes |
WO2007149183A2 (en) * | 2006-05-25 | 2007-12-27 | Braintech Canada, Inc. | System and method of robotically engaging an object |
US8437535B2 (en) * | 2006-09-19 | 2013-05-07 | Roboticvisiontech Llc | System and method of determining object pose |
US20080181485A1 (en) * | 2006-12-15 | 2008-07-31 | Beis Jeffrey S | System and method of identifying objects |
US7957583B2 (en) * | 2007-08-02 | 2011-06-07 | Roboticvisiontech Llc | System and method of three-dimensional pose estimation |
KR100920931B1 (ko) * | 2007-11-16 | 2009-10-12 | 전자부품연구원 | Tof 카메라를 이용한 로봇의 물체 자세 인식 방법 |
CN101637908B (zh) * | 2008-07-29 | 2010-11-03 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法 |
US8559699B2 (en) * | 2008-10-10 | 2013-10-15 | Roboticvisiontech Llc | Methods and apparatus to facilitate operations in image based systems |
JP4651704B2 (ja) * | 2008-11-14 | 2011-03-16 | シャープ株式会社 | 画像処理装置 |
JP5525953B2 (ja) * | 2010-07-29 | 2014-06-18 | 株式会社キーエンス | 寸法測定装置、寸法測定方法及び寸法測定装置用のプログラム |
US8983179B1 (en) * | 2010-11-10 | 2015-03-17 | Google Inc. | System and method for performing supervised object segmentation on images |
EP2602588A1 (en) | 2011-12-06 | 2013-06-12 | Hexagon Technology Center GmbH | Position and Orientation Determination in 6-DOF |
JP6000579B2 (ja) * | 2012-03-09 | 2016-09-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
US9251394B2 (en) * | 2012-04-05 | 2016-02-02 | Ancestry.Com Operations Inc. | System and method for estimating/determining the date of a photo |
CN103112008B (zh) * | 2013-01-29 | 2015-09-02 | 上海智周自动化工程有限公司 | 用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法 |
JP2014180720A (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びキャリブレーション方法 |
CN110127523A (zh) * | 2018-02-02 | 2019-08-16 | 盟立自动化股份有限公司 | 自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统 |
JP6836561B2 (ja) | 2018-09-20 | 2021-03-03 | ファナック株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
US10926416B2 (en) * | 2018-11-21 | 2021-02-23 | Ford Global Technologies, Llc | Robotic manipulation using an independently actuated vision system, an adversarial control scheme, and a multi-tasking deep learning architecture |
JP7047726B2 (ja) * | 2018-11-27 | 2022-04-05 | トヨタ自動車株式会社 | 把持ロボットおよび把持ロボットの制御プログラム |
KR102633209B1 (ko) * | 2021-07-22 | 2024-02-05 | 주식회사 테크디알 | 알루미늄 파우치의 두께 검사방법 및 장치 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09128550A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-16 | Omron Corp | 画像処理方法およびその装置 |
JP2000288974A (ja) * | 1999-04-08 | 2000-10-17 | Fanuc Ltd | 画像処理機能を持つロボット装置 |
JP2003039364A (ja) * | 2001-08-02 | 2003-02-13 | Denso Corp | 三次元部品姿勢認識装置及び姿勢認識方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100204101B1 (ko) | 1990-03-02 | 1999-06-15 | 가나이 쓰도무 | 화상처리장치 |
US5499306A (en) * | 1993-03-08 | 1996-03-12 | Nippondenso Co., Ltd. | Position-and-attitude recognition method and apparatus by use of image pickup means |
US5621807A (en) * | 1993-06-21 | 1997-04-15 | Dornier Gmbh | Intelligent range image camera for object measurement |
JP3252941B2 (ja) | 1994-11-29 | 2002-02-04 | 日本電信電話株式会社 | 画像切り出し認識装置 |
JP3377465B2 (ja) | 1999-04-08 | 2003-02-17 | ファナック株式会社 | 画像処理装置 |
JP2003065736A (ja) * | 2001-08-24 | 2003-03-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 3次元モデリング装置 |
-
2003
- 2003-05-12 JP JP2003132962A patent/JP3834297B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-04-19 TW TW093110810A patent/TWI244427B/zh not_active IP Right Cessation
- 2004-04-28 US US10/833,003 patent/US7283661B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-05-05 EP EP04252601A patent/EP1477934A3/en not_active Withdrawn
- 2004-05-11 KR KR1020040032876A patent/KR100693262B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2004-05-12 CN CNB2004100380261A patent/CN100379530C/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09128550A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-16 | Omron Corp | 画像処理方法およびその装置 |
JP2000288974A (ja) * | 1999-04-08 | 2000-10-17 | Fanuc Ltd | 画像処理機能を持つロボット装置 |
JP2003039364A (ja) * | 2001-08-02 | 2003-02-13 | Denso Corp | 三次元部品姿勢認識装置及び姿勢認識方法 |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8355816B2 (en) | 2008-03-10 | 2013-01-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Action teaching system and action teaching method |
WO2009113339A1 (ja) | 2008-03-10 | 2009-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 動作教示システム及び動作教示方法 |
WO2010041374A1 (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-15 | 本田技研工業株式会社 | ワーク形状推定装置及びワーク形状推定方法 |
JP2010091429A (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-22 | Honda Motor Co Ltd | ワーク形状推定装置 |
US8611672B2 (en) | 2008-10-08 | 2013-12-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Work piece shape estimation device and work piece shape estimation method |
JP2010151712A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Shinei Denki Seisakusho:Kk | 位相差検出システム |
JP2010214546A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 組立装置および組立方法 |
JP2012066378A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc | ロボットを制御するためのヒューマン・ロボット・インターフェース装置及び方法 |
JP2012069003A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Juki Corp | 形状ベースマッチングパラメータの調整装置、形状ベースマッチングパラメータの調整方法および部品実装装置 |
JP2012165135A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Canon Inc | 撮像装置、撮像条件設定方法、プログラム |
JP2012185752A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Seiko Epson Corp | ロボット装置、位置姿勢検出装置、位置姿勢検出プログラム、および位置姿勢検出方法 |
JP2013036988A (ja) * | 2011-07-08 | 2013-02-21 | Canon Inc | 情報処理装置及び情報処理方法 |
JP2013117795A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法 |
JP2018156412A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像処理装置、画像処理システムおよびプログラム |
WO2020250761A1 (ja) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | 株式会社アマダ | ワーク検出装置及びワーク検出方法 |
JP2020199612A (ja) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | 株式会社アマダ | ワーク検出装置及びワーク検出方法 |
US20210023707A1 (en) * | 2019-07-23 | 2021-01-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Virtual teach and repeat mobile manipulation system |
US11580724B2 (en) * | 2019-07-23 | 2023-02-14 | Toyota Research Institute, Inc. | Virtual teach and repeat mobile manipulation system |
WO2024042619A1 (ja) * | 2022-08-23 | 2024-02-29 | ファナック株式会社 | 装置、ロボットの制御装置、ロボットシステム、方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1477934A3 (en) | 2009-01-07 |
JP3834297B2 (ja) | 2006-10-18 |
US20050002555A1 (en) | 2005-01-06 |
KR20040097904A (ko) | 2004-11-18 |
CN100379530C (zh) | 2008-04-09 |
TW200427968A (en) | 2004-12-16 |
TWI244427B (en) | 2005-12-01 |
CN1550297A (zh) | 2004-12-01 |
US7283661B2 (en) | 2007-10-16 |
EP1477934A2 (en) | 2004-11-17 |
KR100693262B1 (ko) | 2007-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2004333422A (ja) | 画像処理装置 | |
US11511421B2 (en) | Object recognition processing apparatus and method, and object picking apparatus and method | |
JP3859574B2 (ja) | 3次元視覚センサ | |
JP6117901B1 (ja) | 複数の物品の位置姿勢計測装置及び該位置姿勢計測装置を含むロボットシステム | |
US7200260B1 (en) | Teaching model generating device | |
CN106945035B (zh) | 机器人控制设备及其控制方法和机器人系统 | |
JP5743499B2 (ja) | 画像生成装置、画像生成方法、およびプログラム | |
US20140018957A1 (en) | Robot system, robot, robot control device, robot control method, and robot control program | |
US11625842B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
WO2008143523A1 (en) | Camera pose estimation apparatus and method for augmented reality imaging | |
JP2017033429A (ja) | 3次元物体検査装置 | |
US10623629B2 (en) | Imaging apparatus and imaging condition setting method and program | |
US11366450B2 (en) | Robot localization in a workspace via detection of a datum | |
CN109255801A (zh) | 视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质 | |
CN112109069A (zh) | 机器人示教装置以及机器人系统 | |
WO2003039820A1 (fr) | Procede servant a determiner la position tridimensionnelle et la posture d'un objet en cours de detection et detecteur visuel pour robot | |
CN111179342A (zh) | 物体位姿的估计方法、装置、存储介质和机器人 | |
JP3594747B2 (ja) | 物体認識方法及びその装置 | |
JP2010146303A (ja) | 3次元物体姿勢・位置検出装置、方法、およびプログラム | |
Xie et al. | Three-dimensional object recognition system for enhancing the intelligence of a KUKA robot | |
JPH06258028A (ja) | 視覚に基く三次元位置および姿勢の認識方法とその装置 | |
CN114952832B (zh) | 基于单目六自由度物体姿态估计的机械臂拼装方法及装置 | |
WO2022172471A1 (ja) | 支援システム、画像処理装置、支援方法およびプログラム | |
JP6237117B2 (ja) | 画像処理装置、ロボットシステム、画像処理方法、および画像処理プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050802 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050929 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060711 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060721 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100728 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100728 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110728 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120728 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120728 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130728 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |