JP6237117B2 - 画像処理装置、ロボットシステム、画像処理方法、および画像処理プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より高精度にマッチングを行うことを目的の一つとする。
本発明の一態様によれば、より高精度にマッチングを行うことができる。
また、本発明の一態様において、前記所定の手法は、位相限定相関に基づく手法であるものとしてもよい。
また、本発明の一態様において、前記複数の処理部は、回転不変位相限定相関、相互情報量、画素値の差の二乗和のうちいずれかに基づく手法であって、他の処理部と異なる手法に基づき前記相対的な回転角を求めるものとしてもよい。こうすれば、更に高精度にマッチングを行うことができる。
本発明の他の態様によれば、高精度に行われたマッチング結果を用いて、より高精度な作業を行うことができる。
本発明の他の態様によれば、より高精度にマッチングを行うことができる。
本発明の他の態様によれば、より高精度にマッチングを行うことができる。
・POC(Phase―Only Correlation):位相限定相関
・RIPOC(Rotation Invariant Phase―Only Correlation):回転不変位相限定相関
・MI(Mutual Information):相互情報量
・SSD(Sum of Squared Difference):画素値の差の二乗和
Claims (7)
- 物体を撮像した画像である入力画像の入力を受け付ける受付部と、
前記入力画像と基準画像とが適合する相対的な並進移動量および回転角を、互いに異なる複数の手法により導出する複数の処理部と、
前記複数の処理部による処理結果を評価し、前記複数の処理部のうち少なくとも1つの処理部の処理結果を選択する評価部と、
を備える画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
前記複数の処理部は、互いに異なる手法により前記相対的な回転角を求め、所定の手法に基づき前記相対的な並進移動量を求める、
画像処理装置。 - 請求項2記載の画像処理装置であって、
前記所定の手法は、位相限定相関に基づく手法である、
画像処理装置。 - 請求項1から3のうちいずれか1項に記載の画像処理装置であって、
前記複数の処理部は、回転不変位相限定相関、相互情報量、画素値の差の二乗和のうちいずれかに基づく手法であって、他の処理部と異なる手法に基づき前記相対的な回転角を求める、
画像処理装置。 - 請求項1から4のうちいずれか1項に記載の画像処理装置と、
ロボット本体部と、
前記画像処理装置の評価部により選択された処理結果を用いて、前記ロボット本体部の駆動制御を行うロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。 - 物体を撮像した画像である入力画像の入力を受け付けることと、
前記入力画像と基準画像とが適合する相対的な並進移動量および回転角を、互いに異なる複数の手法により導出することと、
前記複数の処理部による処理結果を評価し、前記複数の処理部のうち少なくとも1つの処理部の処理結果を選択することと、
を備える画像処理方法。 - コンピューターに、
物体を撮像した画像である入力画像の入力を受け付けさせ、
前記入力画像と基準画像とが適合する相対的な並進移動量および回転角を、互いに異なる複数の手法により導出させ、
前記複数の処理部による処理結果を評価させ、前記複数の処理部のうち少なくとも1つの処理部の処理結果を選択させる、
画像処理プログラム。
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