JP2013117795A - 画像処理装置、画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 対象物が取り得る対象物状態に対する、該対象物が該対象物状態となる確率の分布を取得する。撮像装置の位置姿勢に対して予め定められた相対的な対象物状態に対する、該撮像装置が該対象物状態を有する対象物を撮像することで得られる撮像画像から対象物の識別に成功する成功率の分布を取得する。撮像装置が取り得る複数の位置姿勢のそれぞれについての、予め定められた相対的な対象物状態に対する成功率の分布と、確率の分布と、に基づいて、該撮像装置の取るべき位置姿勢を決定する。
【選択図】図1
Description
非特許文献1では、学習画像からコードブック化した特徴と検出された特徴とを対応付け、確率的投票で物体の中心位置を推定する手法が提案されている(implicit−shape−model)。これにより、種別だけではなく、物体の位置も推定することができる。
工場などで山積みされた部品等の対象物の位置や姿勢を推定する場合、あらかじめ対象物のモデル(3次元仮想物体)や対象物が置かれる状況がわかっている場合がある。その場合に、対象物のモデル情報や対象物が置かれている状況をシミュレートすれば、対象物の位置や姿勢の事前分布を学習することができる。また、対象物を撮像する撮像装置の位置や姿勢を規定すれば、仮想的な対象物の画像をシミュレートすることができ、対象物の位置や姿勢ごとの識別精度を予測することができる。
ステップS900,S910の処理を全ての学習画像に対して行ったのち、ステップS920では、得られたすべての特徴点fi(i=1,2,…,Nall)を特徴量Fi(i=1,2,…,Nall)に従ってクラスタリングする。
本実施形態に係る情報処理装置の機能構成例について、図13のブロック図を用いて説明する。図13に示した構成において図1に示した構成要件と同じものについては同じ参照番号を付しており、その説明は省略する。図13に示した構成は、図1に示した構成に撮像部変更部250を加えた構成となっている。
本実施形態では、図15,図16に示すような対象物の対象物状態を識別する。この場合、情報処理装置200は、第1,2の実施形態に加え、対象物の変形度も記憶することになる。なお、本実施形態には、第1,2の実施形態で説明した情報処理装置を適用することができる。
図1,13に示した情報処理装置200を構成する各部はハードウェアで構成しても良いが、出現確率記憶部210、識別信頼度記憶部220をRAMやハードディスクなどのメモリで構成し、その他の各部をコンピュータプログラムで構成しても良い。この場合、このコンピュータプログラムはこのメモリに格納され、更にこのコンピュータプログラムはCPU等のプロセッサにより実行される。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (7)
- 対象物の位置及び/又は姿勢を対象物状態とし、該対象物が取り得る対象物状態に対する、該対象物が該対象物状態となる確率の分布を取得する第1の取得手段と、
撮像装置の位置姿勢に対して予め定められた相対的な対象物状態に対する、該撮像装置が該対象物状態を有する前記対象物を撮像することで得られる撮像画像から前記対象物の識別に成功する成功率の分布を取得する第2の取得手段と、
前記撮像装置が取り得る複数の位置姿勢のそれぞれについての、予め定められた相対的な対象物状態に対する成功率の分布と、前記確率の分布と、に基づいて、該撮像装置の取るべき位置姿勢を決定する決定手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 更に、
前記撮像装置の位置姿勢を前記決定手段が決定した位置姿勢に変更する変更手段と、
前記変更手段により位置姿勢が変更された前記撮像装置が撮像した画像中に写っている前記対象物の対象物状態を識別する手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 更に、
前記対象物の対象物状態の識別の後、前記確率の分布において該対象物状態に対する確率の値を0に更新する手段を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記第1の取得手段は、予め作成された前記確率の分布を取得し、
前記第2の取得手段は、予め作成された前記成功率の分布を取得する
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、前記撮像装置が取り得る複数の位置姿勢のそれぞれについて、予め定められた相対的な対象物状態に対する成功率の分布と、前記確率の分布と、の内積を求め、求めた内積の値が最大となる位置姿勢を、該撮像装置の取るべき位置姿勢として決定する
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の第1の取得手段が、対象物の位置及び/又は姿勢を対象物状態とし、該対象物が取り得る対象物状態に対する、該対象物が該対象物状態となる確率の分布を取得する第1の取得工程と、
前記情報処理装置の第2の取得手段が、撮像装置の位置姿勢に対して予め定められた相対的な対象物状態に対する、該撮像装置が該対象物状態を有する前記対象物を撮像することで得られる撮像画像から前記対象物の識別に成功する成功率の分布を取得する第2の取得工程と、
前記情報処理装置の決定手段が、前記撮像装置が取り得る複数の位置姿勢のそれぞれについての、予め定められた相対的な対象物状態に対する成功率の分布と、前記確率の分布と、に基づいて、該撮像装置の取るべき位置姿勢を決定する決定工程と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - コンピュータを、請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
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