JP2013117795A5 - 情報処理装置、情報処理方法 - Google Patents
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Description
ステップＳ１３０では、撮像部制御部２３０は、ステップＳ１１０で取得した分布と、ステップＳ１２０で取得した分布と、を用いて、撮像部１００が取り得る複数の位置姿勢のうち１つを好適な（識別精度が向上するような）位置姿勢として決定する。そして撮像部制御部２３０は、撮像部１００の位置姿勢を、この決定した位置姿勢に変更する。
Claims (7)
- 対象物の位置及び／又は姿勢を対象物状態とし、該対象物が取り得る対象物状態に対する、該対象物が該対象物状態となる確率の分布を取得する第１の取得手段と、
撮像装置の位置姿勢に対して予め定められた相対的な対象物状態に対する、該撮像装置が該対象物状態を有する前記対象物を撮像することで得られる撮像画像から前記対象物の識別に成功する成功率の分布を取得する第２の取得手段と、
前記撮像装置が取り得る複数の位置姿勢のそれぞれについての、予め定められた相対的な対象物状態に対する成功率の分布と、前記確率の分布と、に基づいて、該撮像装置の取るべき位置姿勢を決定する決定手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 更に、
前記撮像装置の位置姿勢を前記決定手段が決定した位置姿勢に変更する変更手段と、
前記変更手段により位置姿勢が変更された前記撮像装置が撮像した画像中に写っている前記対象物の対象物状態を識別する手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。 - 更に、
前記対象物の対象物状態の識別の後、前記確率の分布において該対象物状態に対する確率の値を０に更新する手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。 - 前記第１の取得手段は、予め作成された前記確率の分布を取得し、
前記第２の取得手段は、予め作成された前記成功率の分布を取得する
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、前記撮像装置が取り得る複数の位置姿勢のそれぞれについて、予め定められた相対的な対象物状態に対する成功率の分布と、前記確率の分布と、の内積を求め、求めた内積の値が最大となる位置姿勢を、該撮像装置の取るべき位置姿勢として決定する
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の第１の取得手段が、対象物の位置及び／又は姿勢を対象物状態とし、該対象物が取り得る対象物状態に対する、該対象物が該対象物状態となる確率の分布を取得する第１の取得工程と、
前記情報処理装置の第２の取得手段が、撮像装置の位置姿勢に対して予め定められた相対的な対象物状態に対する、該撮像装置が該対象物状態を有する前記対象物を撮像することで得られる撮像画像から前記対象物の識別に成功する成功率の分布を取得する第２の取得工程と、
前記情報処理装置の決定手段が、前記撮像装置が取り得る複数の位置姿勢のそれぞれについての、予め定められた相対的な対象物状態に対する成功率の分布と、前記確率の分布と、に基づいて、該撮像装置の取るべき位置姿勢を決定する決定工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータを、請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
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