JP2013114605A5 - - Google Patents

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上記の目的を達成する本発明に係る物体検出装置は、
フレーム画像を順次取得する画像取得手段と、
前記フレーム画像から第１の尤度を算出して、当該第１の尤度に基づいて前記フレーム画像から対象物体を検出する検出手段と、
複数のフレーム画像のそれぞれから前記対象物体の第２の尤度を算出して、当該第２の尤度に基づいて複数のフレーム画像間で前記対象物体を追跡する追跡手段と、を備える物体検出装置であって、
前記検出手段は、前記画像取得手段により取得されたフレーム画像から前記追跡手段により算出される前記対象物体の第２の尤度と、当該フレーム画像から前記検出手段により算出される前記対象物体の第１の尤度とに基づいて、当該フレーム画像から前記対象物体を検出することを特徴とする。

Claims (10)

  1. フレーム画像を順次取得する画像取得手段と、
    前記フレーム画像から第１の尤度を算出して、当該第１の尤度に基づいて前記フレーム画像から対象物体を検出する検出手段と、
    複数のフレーム画像のそれぞれから前記対象物体の第２の尤度を算出して、当該第２の尤度に基づいて複数のフレーム画像間で前記対象物体を追跡する追跡手段と、を備える物体検出装置であって、
    前記検出手段は、前記画像取得手段により取得されたフレーム画像から前記追跡手段により算出される前記対象物体の第２の尤度と、当該フレーム画像から前記検出手段により算出される前記対象物体の第１の尤度とに基づいて、当該フレーム画像から前記対象物体を検出することを特徴とする物体検出装置。
  2. 前記追跡手段により算出された前記対象物体の第２の尤度を、当該対象物体の位置情報およびサイズ情報に基づいて、前記第１の尤度と比較可能な第２の尤度へ変換する第２の尤度変換手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
  3. 前記追跡手段は、前記画像取得手段により取得されたフレーム画像から前記追跡手段により算出される前記対象物体の第２の尤度と、当該フレーム画像から前記検出手段により算出される前記対象物体の第１の尤度とに基づいて、前記対象物体を追跡することを特徴とする請求項１または２に記載の物体検出装置。
  4. 前記検出手段は、前記対象物体の検出対象部位に応じて複数の検出手段を備え、
    前記追跡手段は、前記対象物体の追跡対象部位に応じて、前記複数の検出手段のそれぞれに対応する複数の追跡手段を備え、
    前記検出手段は、前記画像取得手段により取得されたフレーム画像から前記複数の追跡手段により算出される前記対象物体の複数の第２の尤度と、当該フレーム画像から前記複数の検出手段により算出される前記対象物体の複数の第１の尤度とに基づいて、当該フレーム画像から前記対象物体を検出することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の物体検出装置。
  5. 前記追跡手段は、前記画像取得手段により取得されたフレーム画像から前記複数の追跡手段により算出される前記対象物体の複数の第２の尤度と、当該フレーム画像から前記複数の検出手段により算出される前記対象物体の複数の第１の尤度とに基づいて、前記対象物体を追跡することを特徴とする請求項４に記載の物体検出装置。
  6. フレーム画像を順次取得する画像取得手段と、
    前記フレーム画像から第１の尤度を算出して、当該第１の尤度に基づいて前記フレーム画像から対象物体を検出する検出手段と、
    複数のフレーム画像のそれぞれから前記対象物体の第２の尤度を算出して、当該第２の尤度に基づいて複数のフレーム画像間で前記対象物体を追跡する追跡手段と、を備える物体検出装置であって、
    前記追跡手段は、前記画像取得手段により取得されたフレーム画像から前記追跡手段により算出される前記対象物体の第２の尤度と、前記フレーム画像から前記検出手段により算出される前記対象物体の第１の尤度とに基づいて、前記対象物体を追跡することを特徴とする物体検出装置。
  7. 画像取得手段と、検出手段と、追跡手段とを備える物体検出装置の制御方法であって、
    前記画像取得手段が、フレーム画像を順次取得する画像取得工程と、
    前記検出手段が、前記フレーム画像から第１の尤度を算出して、当該第１の尤度に基づいて前記フレーム画像から対象物体を検出する検出工程と、
    前記追跡手段が、複数のフレーム画像のそれぞれから前記対象物体の第２の尤度を算出して、当該第２の尤度に基づいて複数のフレーム画像間で前記対象物体を追跡する追跡工程と、
    前記検出手段が、前記画像取得工程により取得されたフレーム画像から前記追跡工程により算出される前記対象物体の第２の尤度と、当該フレーム画像から前記検出工程により算出される前記対象物体の第１の尤度とに基づいて、当該フレーム画像から前記対象物体を検出する第２の検出工程と、
    を有することを特徴とする物体検出装置の制御方法。
  8. 画像取得手段と、検出手段と、追跡手段とを備える物体検出装置の制御方法であって、
    前記画像取得手段が、フレーム画像を順次取得する画像取得工程と、
    前記検出手段が、前記フレーム画像から第１の尤度を算出して、当該第１の尤度に基づいて前記フレーム画像から対象物体を検出する検出工程と、
    前記追跡手段が、複数のフレーム画像のそれぞれから前記対象物体の第２の尤度を算出して、当該第２の尤度に基づいて複数のフレーム画像間で前記対象物体を追跡する追跡工程と、
    前記追跡手段が、前記画像取得工程により取得されたフレーム画像から前記追跡工程により算出される前記対象物体の第２の尤度と、前記フレーム画像から前記検出工程により算出される前記対象物体の第１の尤度とに基づいて、前記対象物体を追跡する第２の追跡工程と、
    を有することを特徴とする物体検出装置の制御方法。
  9. 請求項７に記載の物体検出装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  10. 請求項８に記載の物体検出装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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