JP6655878B2 - 画像認識方法及び装置、プログラム - Google Patents
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Description
物体識別器を用いて追跡対象を処理を行うようにしている。追跡処理に識別器を用いることで、一旦検出した対象を見失うことなく確実に追跡することが可能である。
図1に第1の実施形態の画像認識装置の構成を示す。図1に示すように本実施形態の画像認識装置は、画像取得部100、物体識別部200、物体検出部300、第一の物体追跡部400、第二の物体追跡部500、検出結果統合部600、追跡物体判定部700、追跡結果出力部800、検出結果記憶部910、物体情報記憶部920、追跡結果記憶部930を備えている。
一方、検出処理が高速に実行できたり、検出対象とする物体の移動速度が比較的遅い場合には、検出した物体が検出中に移動した後の位置を推定する必要がないので、第二の物体追跡部500を省略し、よりシンプルに本発明を構成することができる。図10にその構成を示す。図中、図1と同記号の構成要素は同等の機能を有する。また、動作は図3に示した処理フローに準ずるが、第二の物体追跡部500による物体追跡処理ステップS250は含まない。
以上、実施形態を詳述したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、コンピュータ読み取り可能なプログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
200 物体識別部
300 物体検出部
400 第一の物体追跡部
500 第二の物体追跡部
600 検出結果統合部
700 追跡物体判定部
800 追跡結果出力部
910 検出結果記憶部
920 物体情報記憶部
930 追加結果記憶部
Claims (8)
- 動画像を取得する取得手段と、
前記動画像中の注目画像の部分領域毎に検出対象とする物体を含む尤度に基づいて当該物体を検出する検出手段と、
前記動画像中の前記注目画像に先行する画像において前記検出対象とする物体が検出された検出位置の近傍領域について前記物体を含む尤度に基づいて当該物体を追跡し、追跡中の物体について時刻の異なる複数の尤度から統計量を求め、該統計量から前記追跡中の物体を前記検出対象とする物体として確定する追跡手段と、
前記検出手段により前記物体が検出された位置と前記追跡手段により前記物体が追跡された位置とを統合して前記注目画像における前記物体の検出位置を出力する出力手段とを備えたことを特徴とする画像認識装置。 - 前記統計量は、前記複数の尤度が所定の閾値よりも大きい値を取る度数、または、相対度数であることを特徴とする請求項1記載の画像認識装置。
- 前記検出手段は、前記部分領域の尤度が所定の閾値よりも大きい場合に物体を検出することを特徴とし、更に前記閾値は前記追跡手段が用いる閾値よりも小さいことを特徴とする請求項2記載の画像認識装置。
- 動画像を取得する取得手段と、
前記動画像中の注目画像の部分領域毎に検出対象とする物体を含む尤度に基づいて当該物体を検出する検出手段と、
前記動画像中の前記注目画像に先行する画像において前記検出対象とする物体が検出された検出位置の近傍領域について前記物体を含む尤度に基づいて当該物体を追跡する第一の追跡手段と、
前記検出手段が検出した物体の検出処理終了時での位置を推定する第二の追跡手段と、
前記第一及び第二の追跡手段により前記物体が追跡された位置を出力する出力手段とを備えたことを特徴とする画像認識装置。 - 前記第二の追跡手段は、前記動画像中の画像の一部領域を走査して物体を追跡し、更に前記走査の範囲は前記第一の追跡手段の走査範囲よりも広いことを特徴とする請求項4に記載の画像認識装置。
- 動画像を取得する取得工程と、
前記動画像中の注目画像の部分領域毎に検出対象とする物体を含む尤度に基づいて当該物体を検出する検出工程と、
前記動画像中の前記注目画像に先行する画像において前記検出対象とする物体が検出された検出位置の近傍領域について前記物体を含む尤度に基づいて当該物体を追跡し、追跡中の物体について時刻の異なる複数の尤度から統計量を求め、該統計量から前記追跡中の物体を前記検出対象とする物体として確定する追跡工程と、
前記検出工程において前記物体が検出された位置と前記追跡工程において前記物体が追跡された位置とを統合して前記注目画像における前記物体の検出位置を出力する出力工程とを備えたことを特徴とする画像認識方法。 - 動画像を取得する取得手段工程と、
前記動画像中の注目画像の部分領域毎に検出対象とする物体を含む尤度に基づいて当該物体を検出する検出工程と、
前記動画像中の前記注目画像に先行する画像において前記検出対象とする物体が検出された検出位置の近傍領域について前記物体を含む尤度に基づいて当該物体を追跡する第一の追跡工程と、
前記検出工程において検出した物体の検出処理終了時での位置を推定する第二の追跡工程と、
前記第一及び第二の追跡工程において前記物体が追跡された位置を出力する出力工程とを備えたことを特徴とする画像認識方法。 - 請求項6または7に記載の画像認識方法をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能なプログラム。
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