JP2015219590A5 - - Google Patents

Description

以上の式（１）、（５）から、透視投影変換によって、世界座標系上の点ｘｗ＝［ｘｗ ｙｗ ｚｗ］^ｔは、以下の式（６）のように画像上の点ｕ＝［ｕｘ ｕｙ］^ｔに投影される。

位置姿勢入力部５００は、表示部４００の位置姿勢を情報処理装置２０００に入力するためのものである。位置姿勢入力部５００は、ユーザが表示部４００の位置姿勢を入力するために操作するユーザインターフェース（キーボードやマウス）であっても構わないし、予め表示部４００の位置姿勢が登録された装置（ハードディスクドライブ装置やサーバ装置）であっても構わない。また、位置姿勢入力部５００は、表示部４００の位置姿勢を計測するセンサであっても構わない。この場合、表示部４００とセンサとの間の位置姿勢関係は予め校正されており、センサによる計測値を表示部４００の位置姿勢としても構わないし、センサによる計測値に適当な変換を施すことで得られる位置姿勢を表示部４００の位置姿勢としても構わない。また、市松模様などのパターンを表示部４００によって平面板に投影し、位置姿勢が既知で且つ外部パラメータ及び内部パラメータが校正された撮像装置で撮影した画像から市松模様を検出し、対応点を求めることで表示部４００の位置姿勢を推定しても構わない。なお、表示部４００の焦点距離や画像中心やレンズ歪みといった機器固有の内部パラメータは予め公知の方法で求めておき、データ記憶部１０２０に登録しておく。

このように、情報処理装置２０００に表示部４００の位置姿勢を供給可能な装置であれば、如何なる装置であっても構わない。換言すれば、情報処理装置２０００に表示部４００の位置姿勢を入力する方法には様々な方法があり、特定の入力方法に限るものではない。

［第５の実施形態］
図１，７のそれぞれに示した情報処理装置１０００を構成する各機能部、情報処理装置２０００を構成する各機能部は何れもハードウェアで構成しても構わないが、データ記憶部１０２０をメモリ装置で構成し、それ以外の機能部をソフトウェア（コンピュータプログラム）で構成しても構わない。この場合、このようなメモリ装置を有し、且つこのコンピュータプログラムを実行可能なコンピュータであれば、情報処理装置１０００や情報処理装置２０００に適用することができる。

ＲＡＭ４００２は、外部記憶装置４００７や記憶媒体ドライブ４００８からロードされたコンピュータプログラムやデータを格納するためのエリアを有する。また、ＲＡＭ４００２は、Ｉ／Ｆ（インターフェース）４００９を介して外部（撮像装置１００、配置情報入力部２００、位置姿勢入力部３００、５００等）から入力されたデータを格納するためのエリアも有する。また、ＲＡＭ４００２は、ＣＰＵ４００１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアも有する。このように、ＲＡＭ４００２は、各種のエリアを適宜提供することができる。ＲＡＭ４００２は、例えば、図１，７のデータ記憶部１０２０としても機能することができる。ＲＯＭ４００３には、本コンピュータの設定データやブートプログラムなど、書き換え不要のコンピュータプログラムやデータが格納されている。