JP2018112790A5 - - Google Patents
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Description
上記の目的を達成するための本発明の一態様による情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、現実空間における複数の特徴を入力データから取得する取得手段と、前記入力データを取得した装置の位置／姿勢の算出に利用すべき度合いを、前記現実空間における位置が既知である特徴に対応付けて保持する保持手段と、前記取得された特徴のうちの一つの特徴の近傍に存在している特徴に対応付けられた前記度合いに基づいて、前記一つの特徴に対して位置／姿勢の算出に利用すべき度合いを決定する決定手段と、を備える。
Claims (16)
- 現実空間における複数の特徴を入力データから取得する取得手段と、
前記入力データを取得した装置の位置／姿勢の算出に利用すべき度合いを、前記現実空間における位置が既知である特徴に対応付けて保持する保持手段と、
前記取得された特徴のうちの一つの特徴の近傍に存在している特徴に対応付けられた前記度合いに基づいて、前記一つの特徴に対して位置／姿勢の算出に利用すべき度合いを決定する決定手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記決定手段は、前記一つの特徴の位置／姿勢算出への利用の可否を２値の前記度合いとして決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段は、前記一つの特徴の近傍にある特徴のうち対応付けられた前記度合いが所定の値より小さいものが所定の割合より多い場合に、前記一つの特徴を利用不可に決定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段は、前記一つの特徴の近傍にある特徴において、対応付けられた前記度合いが利用不可である特徴が所定の割合より多い場合に、前記一つの特徴の前記度合いを利用不可に決定し、他の場合に前記一つの特徴の利用可に決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段は、前記一つの特徴の近傍にある特徴の対応付けられた前記度合いの平均値が所定の値より小さい場合に前記一つの特徴を利用不可に決定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段は、さらに、前記複数の特徴の各々について、近傍の特徴に基づいて前記度合いが利用不可に決定された特徴の近傍に存在する特徴に対応付けられた前記度合いを利用不可に変更することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段は、近傍に対応付けられた前記度合いが利用不可に決定された特徴が存在し、近傍の特徴の前記度合いの平均値が所定の閾値以下の場合に、当該特徴に対する前記度合いを利用不可に変更することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段による特徴の利用不可への前記変更は、再帰的に実行されることを特徴とする請求項６または７に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段によって利用可に決定された特徴に基づいて、前記装置の位置／姿勢を算出する算出手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段は、前記装置の位置／姿勢を算出するための重みとして前記度合いを決定し、
前記算出手段は、前記度合いに基づいて、前記装置の位置／姿勢を算出することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。 - 前記算出手段が算出した前記装置の位置／姿勢に基づいて、前記複数の特徴の前記度合いを更新する更新手段をさらに備えることを特徴とする請求項９または１０に記載の情報処理装置。
- 前記更新手段は、
前記算出手段により算出された前記装置の位置／姿勢に基づいて前記複数の特徴を前記特徴の座標系に投影し、
前記投影された特徴の位置と対応する特徴の位置との差に基づいて前記投影された特徴の前記度合いを更新し、前記複数の特徴のうちの一つの特徴の前記度合いを、投影された前記複数の特徴の配置において前記一つの特徴の近傍に存在している特徴の前記度合いに基づいて更新する、ことを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。 - 前記算出手段が算出した前記装置の位置／姿勢に基づいて、撮像装置によって撮像した画像に仮想物体の像を合成する画像合成手段と、
前記画像合成手段が合成した画像を表示する表示手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。 - 前記入力データを取得した装置は、撮像装置であって、
前記取得手段は、前記入力データとして前記撮像装置によって撮像された画像から前記特徴を取得することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。 - 現実空間における複数の特徴を入力データから取得する取得工程と、
前記入力データを取得した装置の位置／姿勢の算出に利用すべき度合いを、前記現実空間における位置が既知である特徴に対応付けて保持する保持工程と、
前記取得された特徴のうちの一つの特徴の近傍に存在している特徴に対応付けられた前記度合いに基づいて、前記一つの特徴に対して位置／姿勢の算出に利用すべき度合いを決定する決定工程と、を有することを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータを、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させることを特徴とするプログラム。
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