JP5680524B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
これに関連したものとして、特許文献1と特許文献2に挙げた従来技術(従来技術1、従来技術2とする)がある。従来技術1には、時系列な連続画像に存在する揺らぎ成分を画像間の動ベクトルとして抽出し、この動ベクトルを追跡して揺らぎの中心を求め、この中心位置に揺らぎの起点となる部分画像又は画素を再配置することにより、画像のぼけ等の画像劣化の少ない揺らぎ雑音軽減処理方法が開示されている。また、従来技術2には、監視カメラの揺れによる画像のずれをリアルタイムに補正し、その動画中から対象の移動物体をオンラインで識別する技術が開示されている。また、本特許出願の発明者らは、先に、入力画像と、これの時間平均である参照画像に対するオプティカルフローを計算し、入力画像の局所的な揺らぎ(動きベクトル)を計算し、これを用いて陽炎の揺らぎを相殺するように、入力画像の部分画像を移動することで映像の画質を改善する技術を、特願2010−253727号(従来技術3とする)として出願した。
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、背景物だけでなく、移動物体上にある陽炎の揺らぎを補正し、良好な画像を得ることのできる画像処理装置を提供することにある。
また、前記移動物体参照画像推定手段は、前記撮像装置から逐次入力される前記入力画像の差分フローを求め移動物体を検出する移動物体検出部と、前記検出された移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とする移動物体参照画像推定部と、を備えるようにしてもよい。
また、前記移動物体上陽炎揺らぎ計算手段は、移動物体上の各注目点における、参照とする移動物体の揺らぎを計算する参照移動物体揺らぎ計算部と、前記参照とする移動物体の揺らぎの平均値を計算する参照移動物体揺らぎ平均値計算部と、移動物体の各注目点における前記差分フローの平均値を求める差分フロー平均値計算部と、移動物体のフローを計算する移動物フロー計算部と、各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎを計算する移動物体上陽炎揺らぎ計算部と、を備えるようにしてもよい。
図1は、本発明が適用された監視装置100の構成を機能ブロックで示したものである。監視装置100は、監視カメラなどの撮像装置101、撮像装置101からの画像データを入力して本発明の画像処理を実行する画像処理装置102、撮像装置101から入力した画像データ(入力画像)や画像処理装置102から出力された画像データ(背景物の参照画像データ、補正画像データ)を入力して映像として出力する画像出力部103を備えている。画像出力部103は、映像表示部を備えたモニタ装置などで構成できる。画像処理装置102は、図示はしていないが、マイクロコンピュータを備え、メモリに記憶されたプログラムを実行して各種演算を行い、以下説明する各機能を実現する。
以下、各処理部の動作を説明する。
或る時刻tに入力された画像Ft(x,y)は、ゲインブロック12に入力されてr倍され、一方、遅延部14から出力される或る時刻tの背景物の参照画像Rt(x,y)がゲインブロック13で1−r倍され、これらゲインブロック12とゲインブロック13の出力値は加算器15によって重み付け加算される。そして、加算器15の出力値は遅延部14に入力され、遅延部14は、次フレーム(時刻t+1)における背景物の参照画像Rt+1(x,y)としてデータを更新し出力する。ここでゲインブロック12、13におけるrは重みであり、0から1の間の値を取る定数である。また、遅延部14は、1フレームの時間間隔分だけ画像を保持する。したがって、背景物参照画像推定部1で算出される背景物の参照画像は、式(1)のように表わされる。
・・・・・・(1)
まず、ラッチ8は、1つ前の入力画像フレームn−1、2つ前の入力画像フレームn−2・・・Nヶ前の入力画像フレームn−Nを格納する。
移動物体検出部4は、ある入力画像(例えば、現在のフレームである入力画像フレームn)と1つ前の入力画像(例えば、1つ前のフレームである入力画像フレームn−1)を比較し、差分フローを計算し、同じ大きさ、同じ方向の差分フローが、ある一定数塊となって存在するエリアを、移動物体であると判定し、その場所(座標データ)を、移動物体参照画像推定部9に送る。また、差分フロー(Vx_n, Vy_n)を差分フロー平均値計算部5に送る。
今、各注目点(x,y)における差分フロー(Vx_n, Vy_n)と、各注目点における参照とする移動物体の揺らぎ(Vrx_n, Vry_n)と、移動物体のフロー(Vmx, Vmy)と、各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎ(Vkx_n, Vky_n)の間には、
Vx_n + Vrx_n = Vmx + Vkx_n
Vy_n + Vry_n = Vmy + Vky_n ・・・・・・・・・・(2)
という関係が成り立つ。ここでn= 0, 1,・・・N-1である。
尚、平均値(Vrx_ave, Vry_ave)は
Vrx_ave = (Vrx_0 + Vrx_1 + …… + Vrx_N-1)/N
Vry_ave = (Vry_0 + Vry_1 + …… + Vry_N-1)/N ・・・・・(3)
として計算することができる。
各注目点における差分フロー (Vx_n, Vy_n)の平均値(Vx_ave, Vy_ave)は、式(4)のように表すことができる。
Vx_ave = (Vx_0 + Vx_1 + …… + Vx_N-1)/N
Vy_ave = (Vy_0 + Vy_1 + …… + Vy_N-1)/N ・・・・・(4)
Vx_ave = Vmx - (Vrx_0 + Vrx_1 + …… + Vrx_N-1)/N
+ (Vkx_0 + Vkx_1 + …… + Vkx_N-1)/N
Vy_ave = Vmy - (Vry_0 + Vry_1 + …… + Vry_N-1)/N
+ (Vky_0 + Vky_1 + …… + Vky_N-1)/N ・・・・(5)
Vx_ave = Vmx - Vrx_ave + (Vkx_0 + Vkx_1 + …… + Vkx_N-1)/N
Vy_ave = Vmy - Vry_ave + (Vky_0 + Vky_1 + …… + Vky_N-1)/N ・・・(6)
(Vkx_0 + Vkx_1 + …… + Vkx_N-1)/N ≒ 0
(Vky_0 + Vky_1 + …… + Vky_N-1)/N ≒ 0
と考えることができる。
Vx_ave ≒ Vmx - Vrx_ave
Vy_ave ≒ Vmy - Vry_ave ・・・・・・・・・・・・(7)
Vmx ≒ Vx_ave + Vrx_ave
Vmy ≒ Vy_ave + Vry_ave ・・・・・・・・・・・・(8)
差分フロー平均値計算部5が、移動物体検出部4から送られた各注目点における差分フロー(Vx_n, Vy_n)を用いて、各注目点における差分フローの平均値(Vx_ave, Vy_ave)を計算し、これを、移動物体フロー計算部6に送る。
式(2)を、各注目点における、移動物体上の陽炎による揺らぎ(Vkx_n, Vky_n)について、式変形すると、式(9)のように表すことができる。
Vkx_n = Vx_n + Vrx_n - Vmx
Vky_n = Vy_n + Vry_n - Vmy ・・・・・・・・・・・・(9)
つまり、移動物体上の陽炎による揺らぎ(Vkx_n, Vky_n)は、各注目点における差分フロー(Vx_n, Vy_n)と、参照とする移動物体が揺らいでいる量(Vrx_n, Vry_n)と、移動物体のフロー(Vmx, Vmy)とがわかれば、計算することができる。
移動物体上陽炎揺らぎ計算部7は、移動物体検出部4から送られた差分フロー(Vx_n, Vy_n)と、移動物体フロー計算部6から送られた移動物体のフロー(Vmx, Vmy)と、参照移動物体揺らぎ計算部10から送られた参照とする移動物体が揺らいでいる量(Vrx_n, Vry_n)と、参照移動物体揺らぎ平均値計算部11から送られた参照とする移動物体の揺らぎの平均値(Vrx_ave, Vry_ave)を用いて、注目点における、移動物体上の陽炎による揺らぎ(Vkx_n, Vky_n)を計算し、これを、動き補正部3に送る。
(1) まず、動き補正部3は、背景物参照画像推定部1で求めた背景物参照画像を下敷きにして、入力画像の背景物に対しては、背景物参照画像を基準に背景物オプティカルフロー計算部2で求めた背景物に対する陽炎のオプティカルフローを用いて、入力画像を動かす(A→A’)。
(2) 次いで、入力画像の移動物体に対しては、入力画像の移動物体を基準に移動物体上陽炎揺らぎ計算部7で求めたオプティカルフローB、すなわち移動物体上の陽炎の揺らぎ(Vkx_n, Vky_n)を用いて、入力画像を動かす。
(1) 本発明の画像処理装置は、対象領域を撮影する撮像装置で撮影した映像を処理する画像処理装置において、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのない背景物に対する参照画像を推定する背景物参照画像推定手段と、前記入力画像および前記背景物に対する参照画像に基づいて前記入力画像の局所的な揺らぎを演算して背景物に対するオプティカルフローを求める背景物オプティカルフロー演算手段と、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのある移動物体に対する参照画像を推定する移動物体参照画像推定手段と、前記入力画像および前記移動物体に対する参照画像に基づいて前記入力画像における移動物体上の陽炎による揺らぎを演算する移動物体上陽炎揺らぎ演算手段と、前記入力画像の局所的な揺らぎを除去するように、前記背景物オプティカルフロー演算手段で求めた前記オプティカルフローと、前記移動物体上陽炎揺らぎ演算手段で求めた移動物体上の陽炎による揺らぎにより前記入力画像を補正する動き補正手段を備えたことを特徴とする。
(2) また、(1)の前記移動物体参照画像推定手段は、前記撮像装置から逐次入力される前記入力画像の差分フロー(Vx_n, Vy_n)を求め移動物体を検出する移動物体検出部と、前記検出された移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とする移動物体参照画像推定部と、を備えるようにしてもよい。
(3) また、(2)の前記移動物体上陽炎揺らぎ計算手段は、移動物体上の各注目点における、参照とする移動物体の揺らぎ(Vrx_n, Vry_n)を計算する参照移動物体揺らぎ計算部と、前記参照とする移動物体の揺らぎ(Vrx_n, Vry_n)の平均値(Vrx_ave, Vry_ave)を計算する参照移動物体揺らぎ平均値計算部と、移動物体の各注目点における前記差分フロー(Vx_n, Vy_n)の平均値(Vx_ave, Vy_ave)を求める差分フロー平均値計算部と、移動物体のフロー(Vmx, Vmy)を計算する移動物フロー計算部と、各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎ(Vkx_n, Vky_n)を計算する移動物体上陽炎揺らぎ計算部と、を備えるようにしてもよい。
(4) また、(2)の前記移動物体検出部は、現在の入力画像フレームと、ラッチに時系列的に記憶された複数の入力画像フレームを用い、それぞれ1つ前のフレームと比較してその差分フロー(Vx_n, Vy_n)を求め、移動物体を検出することができる。
(5) また、(2)の前記移動物体参照画像推定部は、現在の入力画像フレームと、前記時系列的にラッチに記憶された複数の入力画像から移動物体を抜き出し、この抜き出した移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とすることができる。
(6) また、(3)の参照移動物体揺らぎ計算部は、抜き出した移動物体と移動物体の参照画像から移動物体の参照画像に対するフローを計算し、参照とする移動物体の揺らぎ(Vrx_n,Vry_n)として求めることができる。
(7) また、(3)の参照移動物体揺らぎ平均値計算部は、前記揺らぎの平均値(Vrx_ave,Vry_ave)を、
Vrx_ave = (Vrx_0 + Vrx_1 + …… + Vrx_N-1)/N
Vry_ave = (Vry_0 + Vry_1 + …… + Vry_N-1)/N
として計算することができる。
(8) また、(3)の差分フロー平均値計算部は、前記差分フロー(Vx_n, Vy_n)の平均値(Vx_ave, Vy_ave)を、移動物体のフロー(Vmx, Vmy)と、前記揺らぎの平均値(Vrx_ave,Vry_ave)とから、
Vx_ave ≒ Vmx - Vrx_ave
Vy_ave ≒ Vmy - Vry_ave
として計算することができる。
(9) また、(3)の移動物フロー計算部は、前記移動物体のフロー(Vmx, Vmy)を、前記差分フローの平均値(Vx_ave, Vy_ave)と前記揺らぎの平均値(Vrx_ave,Vry_ave)とから、
Vmx ≒ Vx_ave + Vrx_ave
Vmy ≒ Vy_ave + Vry_ave
として計算することができる。
(10) また、(3)の移動物体上陽炎揺らぎ計算部は、前記移動物体上の陽炎による揺らぎ(Vkx_n, Vky_n)を、前記差分フロー(Vx_n, Vy_n)と、前記揺らぎ(Vrx_n,Vry_n)と、移動物体のフロー(Vmx, Vmy)とから
Vkx_n = Vx_n + Vrx_n - Vmx
Vky_n = Vy_n + Vry_n - Vmy
として計算することができる。
また、本発明を具体的な実施形態により説明したが、本発明はこの実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更して実施することができる。
2…背景物オプティカルフロー計算部、
3…動き補正部、
4…移動物体検出部、
5…差分フロー平均値計算部、
6…移動物体フロー計算部、
7…移動物体上陽炎揺らぎ計算部、
8…ラッチ、
9…移動物体参照画像推定部、
10…参照移動物体揺らぎ計算部、
11…参照移動物体揺らぎ平均値計算部、
12、13…ゲインブロック、
14…遅延部、
15…加算器、
S20…背景物の参照画像推定ステップ、
S21…背景物のオプティカルフロー計算ステップ、
S22…移動物体の検出ステップ、
S23…移動物体の参照画像推定ステップ、
S24…参照とする移動物体の揺らぎ計算ステップ、
S25…参照とする移動物体の揺らぎの平均値計算ステップ、
S26…差分フローの平均値計算ステップ、
S27…移動物体のフロー計算ステップ、
S28…移動物体上の陽炎による揺らぎの計算ステップ、
S29…動き補正ステップ。
Claims (3)
- 対象領域を撮影する撮像装置で撮影した映像を処理する画像処理装置において、
前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのない背景物に対する参照画像を推定する背景物参照画像推定手段と、
前記入力画像および前記背景物に対する参照画像に基づいて前記入力画像の局所的な揺らぎを演算して背景物に対するオプティカルフローを求める背景物オプティカルフロー演算手段と、
前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのある移動物体に対する参照画像を推定する移動物体参照画像推定手段と、
前記入力画像および前記移動物体に対する参照画像に基づいて前記入力画像における移動物体上の陽炎による揺らぎを演算する移動物体上陽炎揺らぎ演算手段と、
前記入力画像の局所的な揺らぎを除去するように、前記背景物オプティカルフロー演算手段で求めた前記オプティカルフローと、前記移動物体上陽炎揺らぎ演算手段で求めた移動物体上の陽炎による揺らぎにより前記入力画像を補正する動き補正手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記移動物体参照画像推定手段は、
前記撮像装置から逐次入力される前記入力画像の差分フローを求め移動物体を検出する移動物体検出部と、
前記検出された移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とする移動物体参照画像推定部と、
を備えたことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 前記移動物体上陽炎揺らぎ計算手段は、
移動物体上の各注目点における、参照とする移動物体の揺らぎを計算する参照移動物体揺らぎ計算部と、
前記参照とする移動物体の揺らぎの平均値を計算する参照移動物体揺らぎ平均値計算部と、
移動物体の各注目点における前記差分フローの平均値を求める差分フロー平均値計算部と、
移動物体のフローを計算する移動物フロー計算部と、
各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎを計算する移動物体上陽炎揺らぎ計算部と、
を備えたことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
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