JP5530391B2 - カメラポーズ推定装置、カメラポーズ推定方法及びカメラポーズ推定プログラム - Google Patents
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- 実空間中の点の3次元座標と、3次元座標が有するテクスチャ情報と、3次元座標が移動物体上か否かを示す移動物体フラグとが3次元点IDに関連付けられた3次元リスト情報を記憶する3次元リスト記憶手段と、
フレーム画像と、暫定カメラポーズ情報とを入力するとともに、前記3次元リスト情報を3次元リスト記憶手段から読み込み、前記3次元リスト情報内の前記移動物体フラグが0である3次元座標に対応する点をフレーム画像から決定し、決定した対応点座標と3次元座標とのペアを3次元点IDに関連付けた対応点リスト情報を生成し、前記対応点リスト情報と前記暫定カメラポーズ情報とを出力する3次元点対応付け手段と、
前記対応点リスト情報と前記暫定カメラポーズ情報とを入力し、前記対応点リスト情報の3次元座標と対応点座標のペア全てからロバスト推定法を用いて最適カメラポーズ情報を算出し、ロバスト推定時に外れ値に判断された全てについて、3次元座標と対応点座標のペアと、該ペアの3次元点IDをペアIDに関連付けたアウトライヤ対応点リスト情報と、前記最適カメラポーズ情報を出力するカメラポーズ算出手段と、
前記最適カメラポーズ情報と前記アウトライヤ対応点リスト情報とを入力するとともに、前記3次元リスト情報を前記3次元リスト記憶手段から読み込み、前記最適カメラポーズ情報を用いてアウトライヤ対応点リスト情報内の3次元座標が前記フレーム画像に射影される再射影点を決定し、該再射影点とアウトライヤ対応点リスト情報内の対応点座標から算出する動きベクトルを用いて対象の3次元座標が移動物体上か否か判定し、移動物体と判定された場合は、処理対象のアウトライヤ対応点リスト情報内の3次元点IDに対応する3次元リスト情報の移動物体フラグを1に更新して、最終的な前記最適カメラポーズを出力する3次元リスト更新手段と
を備えることを特徴とするカメラポーズ推定装置。 - 実空間中の点の3次元座標と、3次元座標が有するテクスチャ情報と、3次元座標が移動物体上か否かを示す移動物体フラグとが3次元点IDに関連付けられた3次元リスト情報を記憶する3次元リスト記憶手段と、3次元点対応付け手段と、カメラポーズ算出手段と、3次元リスト更新手段とを備えるカメラポーズ推定装置におけるカメラポーズ推定方法であって、
前記3次元点対応付け手段が、フレーム画像と、暫定カメラポーズ情報とを入力するとともに、前記3次元リスト情報を3次元リスト記憶手段から読み込み、前記3次元リスト情報内の前記移動物体フラグが0である3次元座標に対応する点をフレーム画像から決定し、決定した対応点座標と3次元座標とのペアを3次元点IDに関連付けた対応点リスト情報を生成し、前記対応点リスト情報と前記暫定カメラポーズ情報とを出力する3次元点対応付けステップと、
前記カメラポーズ算出手段が、前記対応点リスト情報と前記暫定カメラポーズ情報とを入力し、前記対応点リスト情報の3次元座標と対応点座標のペア全てからロバスト推定法を用いて最適カメラポーズ情報を算出し、ロバスト推定時に外れ値に判断された全てについて、3次元座標と対応点座標のペアと、該ペアの3次元点IDをペアIDに関連付けたアウトライヤ対応点リスト情報と、前記最適カメラポーズ情報を出力するカメラポーズ算出ステップと、
前記3次元リスト更新手段が、前記最適カメラポーズ情報と前記アウトライヤ対応点リスト情報とを入力するとともに、前記3次元リスト情報を前記3次元リスト記憶手段から読み込み、前記最適カメラポーズ情報を用いてアウトライヤ対応点リスト情報内の3次元座標が前記フレーム画像に射影される再射影点を決定し、該再射影点とアウトライヤ対応点リスト情報内の対応点座標から算出する動きベクトルを用いて対象の3次元座標が移動物体上か否か判定し、移動物体と判定された場合は、処理対象のアウトライヤ対応点リスト情報内の3次元点IDに対応する3次元リスト情報の移動物体フラグを1に更新して、最終的な前記最適カメラポーズを出力する3次元リスト更新ステップと
を有することを特徴とするカメラポーズ推定方法。 - 実空間中の点の3次元座標と、3次元座標が有するテクスチャ情報と、3次元座標が移動物体上か否かを示す移動物体フラグとが3次元点IDに関連付けられた3次元リスト情報を記憶する3次元リスト記憶手段を備えるカメラポーズ推定装置上のコンピュータにカメラポーズ推定処理を行わせるカメラポーズ推定プログラムであって、
フレーム画像と、暫定カメラポーズ情報とを入力するとともに、前記3次元リスト情報を3次元リスト記憶手段から読み込み、前記3次元リスト情報内の前記移動物体フラグが0である3次元座標に対応する点をフレーム画像から決定し、決定した対応点座標と3次元座標とのペアを3次元点IDに関連付けた対応点リスト情報を生成し、前記対応点リスト情報と前記暫定カメラポーズ情報とを出力する3次元点対応付けステップと、
前記対応点リスト情報と前記暫定カメラポーズ情報とを入力し、前記対応点リスト情報の3次元座標と対応点座標のペア全てからロバスト推定法を用いて最適カメラポーズ情報を算出し、ロバスト推定時に外れ値に判断された全てについて、3次元座標と対応点座標のペアと、該ペアの3次元点IDをペアIDに関連付けたアウトライヤ対応点リスト情報と、前記最適カメラポーズ情報を出力するカメラポーズ算出ステップと、
前記最適カメラポーズ情報と前記アウトライヤ対応点リスト情報とを入力するとともに、前記3次元リスト情報を前記3次元リスト記憶手段から読み込み、前記最適カメラポーズ情報を用いてアウトライヤ対応点リスト情報内の3次元座標が前記フレーム画像に射影される再射影点を決定し、該再射影点とアウトライヤ対応点リスト情報内の対応点座標から算出する動きベクトルを用いて対象の3次元座標が移動物体上か否か判定し、移動物体と判定された場合は、処理対象のアウトライヤ対応点リスト情報内の3次元点IDに対応する3次元リスト情報の移動物体フラグを1に更新して、最終的な前記最適カメラポーズを出力する3次元リスト更新ステップと
を前記コンピュータに行わせることを特徴とするカメラポーズ推定プログラム。
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