JP6493877B2 - 基準点評価装置、方法およびプログラム、並びに位置合せ装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
映像を構成する画像のうち、第1の画像と第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、第1の画像と第2の画像との間における、第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの動きを第1の動きとして検出する第1の動き検出手段と、
第1の画像および第2の画像を取得した際の、撮影手段の動きである第2の動きを検出する第2の動き検出手段と、
第1の動きと第2の動きとを比較して、基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出する信頼度算出手段とを備えたことを特徴とするものである。
映像に含まれる対象物のシミュレーション情報を取得するシミュレーション情報取得手段と、
映像に含まれる対象物とシミュレーション情報との初期位置合せをする初期位置合せ手段と、
第2の動きに基づいて、映像に含まれる対象物とシミュレーション情報とを位置合せする位置合せ手段とを備えたことを特徴とするものである。
映像を構成する画像のうち、第1の画像と第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、第1の画像と第2の画像との間における、第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの動きを第1の動きとして検出するステップと、
第1の画像および第2の画像を取得した際の、撮影手段の動きである第2の動きを検出するステップと、
第1の動きと第2の動きとを比較して、基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出するステップとを有することを特徴とするものである。
映像に含まれる対象物のシミュレーション情報を取得するステップと、
映像に含まれる対象物とシミュレーション情報との初期位置合せをするステップと、
第2の動きに基づいて、映像に含まれる対象物とシミュレーション情報とを位置合せするステップとを有することを特徴とするものである。
2 3次元画像撮影装置
3 画像保管サーバ
4 ネットワーク
11 CPU
12 メモリ
13 ストレージ
14 カメラ
15 ディスプレイ
16 入力部
17 モーションセンサ
21 画像取得部
22 シミュレーション情報取得部
23 初期位置合せ部
24 位置合せ部
25 第1の動き検出部
26 第2の動き検出部
27 信頼度算出部
28 信頼度更新部
Claims (17)
- 撮影時刻が異なる2以上の画像からなる映像を取得する撮影手段と、
前記映像を構成する画像のうち、第1の画像と該第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、前記第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの、前記第2の画像上の前記複数の基準点に対応する複数の点との間の動きを第1の動きとして検出する第1の動き検出手段と、
前記第1の画像および前記第2の画像のそれぞれに含まれる、前記撮影手段の撮影範囲に設置された複数のマーカである不変点の動きに基づいて、前記第1の画像および前記第2の画像を取得した際の、前記撮影手段の動きである第2の動きを検出する第2の動き検出手段と、
前記第1の動きと前記第2の動きとを比較して、前記基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出する信頼度算出手段とを備えたことを特徴とする基準点評価装置。 - 前記第1の動き検出手段は、前記第1の画像における、前記複数のマーカにより囲まれた領域内に前記複数の基準点を設定する請求項1記載の基準点評価装置。
- 撮影時刻が異なる2以上の画像からなる映像を取得する撮影手段と、
前記映像を構成する画像のうち、第1の画像と該第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、前記第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの、前記第2の画像上の前記複数の基準点に対応する複数の点との間の動きを第1の動きとして検出する第1の動き検出手段と、
前記撮影手段に設けられ、前記第1の画像および前記第2の画像を取得した際の、前記撮影手段の動きである第2の動きを検出する、モーションセンサである第2の動き検出手段と、
前記第1の動きと前記第2の動きとを比較して、前記基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出する信頼度算出手段とを備えたことを特徴とする基準点評価装置。 - 前記信頼度算出手段により算出された、前記複数の基準点のそれぞれについての信頼度を更新する信頼度更新手段であって、前記映像を構成する時間的に連続する画像をそれぞれ前記第1の画像とすることによる前記第1の動きの検出、前記第2の動きの検出および前記信頼度の算出を繰り返すことにより、前記信頼度を更新する信頼度更新手段をさらに備えた請求項1から3のいずれか1項記載の基準点評価装置。
- 前記信頼度更新手段は、前記繰り返しにより算出された信頼度を前記複数の基準点のそれぞれと対応づけて累積保存することにより、前記信頼度を更新する請求項4記載の基準点評価装置。
- 前記信頼度更新手段は、前記信頼度の算出があらかじめ定められた第1の回数繰り返された場合、前記累積保存された信頼度を初期化する請求項5記載の基準点評価装置。
- 前記第1の動き検出手段は、前記信頼度の算出があらかじめ定められた第2の回数繰り返された場合、前記信頼度の算出が該第2の回数繰り返される前よりも、前記第1の画像と前記第2の画像との間隔を大きくする請求項4から6のいずれか1項記載の基準点評価装置。
- 前記信頼度算出手段は、前記更新された信頼度があらかじめ定められた第1のしきい値よりも小さい基準点を、前記信頼度の算出から除外する請求項4から7のいずれか1項記載の基準点評価装置。
- 請求項1から8のいずれか1項記載の基準点評価装置と、
前記映像に含まれる対象物のシミュレーション情報を取得するシミュレーション情報取得手段と、
前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報との初期位置合せをする初期位置合せ手段と、
前記第2の動きに基づいて、前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報とを位置合せする位置合せ手段とを備えたことを特徴とする位置合せ装置。 - 前記位置合せ手段は、前記第2の動きが検出可能か否かの第1の判定を行い、該第1の判定が肯定された場合、前記第2の動きに基づいて、前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報とを位置合せし、前記第1の判定が否定された場合、前記信頼度があらかじめ定められた第2のしきい値以上となる基準点についての第1の動きに基づいて、前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報とを位置合せする請求項9記載の位置合せ装置。
- 前記位置合せ手段は、前記信頼度が前記第2のしきい値以上となる基準点が存在するか否かの第2の判定を行い、前記第1の判定が否定され、かつ前記第2の判定が肯定された場合、前記信頼度が前記第2のしきい値以上となる基準点の動きに基づいて、前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報とを位置合せし、前記第1の判定が否定され、かつ前記第2の判定が否定された場合、警告を行う請求項10記載の位置合せ装置。
- 撮影手段により撮影時刻が異なる2以上の画像からなる映像を取得するステップと、
前記映像を構成する画像のうち、第1の画像と該第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、前記第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの、前記第2の画像上の前記複数の基準点に対応する複数の点との間の動きを第1の動きとして検出するステップと、
前記第1の画像および前記第2の画像のそれぞれに含まれる、前記撮影手段の撮影範囲に設置された複数のマーカである不変点の動きに基づいて、前記第1の画像および前記第2の画像を取得した際の、前記撮影手段の動きである第2の動きを検出するステップと、
前記第1の動きと前記第2の動きとを比較して、前記基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出するステップとを有することを特徴とする基準点評価方法。 - 撮影手段により撮影時刻が異なる2以上の画像からなる映像を取得するステップと、
前記映像を構成する画像のうち、第1の画像と該第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、前記第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの、前記第2の画像上の前記複数の基準点に対応する複数の点との間の動きを第1の動きとして検出するステップと、
前記撮影手段に設けられたモーションセンサにより、前記第1の画像および前記第2の画像を取得した際の、前記撮影手段の動きである第2の動きを検出するステップと、
前記第1の動きと前記第2の動きとを比較して、前記基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出するステップとを有することを特徴とする基準点評価方法。 - 請求項12または13記載の基準点評価方法により、前記第1の動きの検出、前記第2の動きの検出、および前記信頼度の算出を行うステップと、
前記映像に含まれる対象物のシミュレーション情報を取得するステップと、
前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報との初期位置合せをするステップと、
前記第2の動きに基づいて、前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報とを位置合せするステップとを有することを特徴とする位置合せ方法。 - 撮影手段により撮影時刻が異なる2以上の画像からなる映像を取得する手順と、
前記映像を構成する画像のうち、第1の画像と該第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、前記第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの、前記第2の画像上の前記複数の基準点に対応する複数の点との間の動きを第1の動きとして検出する手順と、
前記第1の画像および前記第2の画像のそれぞれに含まれる、前記撮影手段の撮影範囲に設置された複数のマーカである不変点の動きに基づいて、前記第1の画像および前記第2の画像を取得した際の、前記撮影手段の動きである第2の動きを検出する手順と、
前記第1の動きと前記第2の動きとを比較して、前記基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出する手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする基準点評価プログラム。 - 撮影手段により撮影時刻が異なる2以上の画像からなる映像を取得する手順と、
前記映像を構成する画像のうち、第1の画像と該第1の画像と時間的に異なる第2の画像とを比較して、前記第1の画像上の複数の基準点のそれぞれの、前記第2の画像上の前記複数の基準点に対応する複数の点との間の動きを第1の動きとして検出する手順と、
前記撮影手段に設けられたモーションセンサにより、前記第1の画像および前記第2の画像を取得した際の、前記撮影手段の動きである第2の動きを検出する手順と、
前記第1の動きと前記第2の動きとを比較して、前記基準点のそれぞれの動きに対する信頼度を算出する手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする基準点評価プログラム。 - 請求項15または16記載の基準点評価プログラムにより、前記第1の動きの検出、前記第2の動きの検出、および前記信頼度の算出を行う手順と、
前記映像に含まれる対象物のシミュレーション情報を取得する手順と、
前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報との初期位置合せをする手順と、
前記第2の動きに基づいて、前記映像に含まれる前記対象物と前記シミュレーション情報とを位置合せする手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする位置合せプログラム。
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