JP2003211096A

JP2003211096A - 物品の仕分け・整列装置

Info

Publication number: JP2003211096A
Application number: JP2002009477A
Authority: JP
Inventors: Shinsuke Aoshima; 伸介青島; Shoichi Uchida; 祥一内田
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 2002-01-18
Filing date: 2002-01-18
Publication date: 2003-07-29

Abstract

(57)【要約】【課題】裏表面の外観が異なる物品を多量に搬送して
種類ごとに仕分ける。【解決手段】使用済みフイルムユニット１０は、表又
は裏面を上に向けて搬送コンベヤ４４で搬送される。搬
送コンベヤ４４には仕分け部４５が搬送方向に複数配置
されている。各仕分け部４５は搬送されるフイルムユニ
ット１０の上面を第１ＣＣＤカメラ５０で撮像しその画
像データに基づいて品種を識別しその後に対応するフイ
ルムユニット１０をピックアップして品種に応じた品種
別コンベヤ４６に移載して仕分ける。上面画像データに
基づいて品種の識別ができない場合にはフイルムユニッ
ト１０をピックアップした後にそのフイルムユニット１
０を第２撮像位置に移動させ、ここで第２ＣＣＤカメラ
６０でフイルムユニット１０の下面を撮像し、下面画像
データに基づいて品種を識別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を種類ごとに
仕分け、整列する物品の整列・仕分け装置に関し、さら
に詳しくは、表面と裏面とで外観が異なる物品の種類を
識別し、物品を種類ごとに仕分け、姿勢一様で整列する
物品の整列・仕分け装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】環境保全や産業廃棄物の削減のために、
工業製品のリサイクルが行われている。一般的に、この
リサイクルには、材料ごとに部品を原料化して使用する
再生使用と、部品をそのまま新しい工業部品に用いるリ
ユースとがある。レンズ付きフイルムユニット（以下、
「フイルムユニット」と称す。）では、特開平６−１６
１０４２号公報に記載のように、撮影済の写真フイルム
の取り出し後に回収してリサイクルラインでユニット部
品毎に分解し、露光ユニットやストロボユニット等の機
能部品をリユースし、それ以外の表カバー、及び裏カバ
ー等のプラスチック部品を再生使用している。

【０００３】ところで、フイルムユニットは、外部形状
や内部機構が異なる多数の品種が提供されている。リサ
イクルラインは、自動機によって構成されており、品種
ごとに複数用意されている。したがって、回収したレン
ズ付きフイルムユニットの品種を識別し、その後にフイ
ルムユニットを品種ごとに仕分して対応するリサイクル
ラインに供給する必要がある。

【０００４】フイルムユニットを品種ごとに識別して仕
分ける装置は、例えば特開平６−１６００４８号公報、
特開平８−２８２８３７号公報、及び特開２０００−１
４２９６２号公報に記載されている。フイルムユニット
は、撮影レンズやストロボ発光部などの主要な構成部分
が表面側（前面側）に設けられるため、品種ごとの特徴
が表面側の外観に表れる。このため、上記公報記載の装
置では、フイルムユニットを一定姿勢に揃えて搬送し、
その途中でフイルムユニットの表面を撮像して得た画像
データを、品種ごとに用意した表面の基準画像データと
比較してフイルムユニットの品種識別を行っている。

【０００５】また、特公平２−３９８２１号公報記載の
装置では、多くの物品を同時搬送しながらＴＶカメラで
広視野の撮像を行って選別対象となる物品が存在するか
否かの確認を行った後に、その存在が確認された場合に
はＴＶカメラの視野を狭めてその物品を拡大して撮像
し、得られた画像データに基づいて物品の選別を行うよ
うにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報記載の装置では、物品の品種を識別するための外観上
の特徴が表裏いずれかの面に限られている場合、物品の
表裏を揃えておかなければならない。したがって、物品
の品種識別を全自動で行おうとすると、事前に物品の表
裏判定を行って不適当なものは反転させておかなくては
ならず、表裏判定及び反転用の設備が不可欠となって装
置全体が大型化し、また処理時間も長くなりやすいとい
う欠点かある。また、コンベヤを用いた連続処理のた
め、表裏以外の姿勢（Ｚ軸まわり回転方向）も事前に揃
える必要がある。また、姿勢を揃えるために物品の大き
さ、厚さ、形状などを利用した姿勢識別、修正機構を設
ける必要があるが、大きさ、厚さ、形状が様々である場
合にはコンベヤ詰まり等の障害により選別不能となって
しまう。

【０００７】本発明は、上記背景を考慮してなされたも
ので、表裏いずれか一方の面に品種の識別が可能な外観
上の特徴が表れている物品について、その表裏、姿勢
（Ｚ軸まわり回転方向）を揃えずに搬送しながらも、効
率的にこれらの種類を識別して仕分けできるようにした
物品の仕分け・整列装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の物品の仕分け・整列装置では、表面と
裏面とで互いに外観が異なる複数種類の物品を表裏任意
の面を上向きにして搬送手段で搬送し、搬送手段により
搬送される物品を第１撮像手段で上方から撮像し、識別
手段が第１撮像手段で得られた上面画像データから撮像
エリア内での物品の位置・姿勢を検出してそれらの位置
・姿勢データを記憶すると共に、前記上面画像データを
物品の種類ごとに用意した表又は裏面のうちのいずれか
一方の面の基準画像データと照合して物品の種類を識別
し、上面画像データから得られる物品の位置・姿勢デー
タ、搬送手段の搬送速度データ、及び第１撮像手段の撮
像エリアからピックアップ位置までの距離データとに基
づいて制御手段がロボットアームの位置及び姿勢を制御
して識別手段で識別された物品を搬送手段からピックア
ップしてその後に物品の種類毎に区画された仕分けエリ
アに移載する。

【０００９】請求項２記載の物品の仕分け・整列方法で
は、先に上面画像データと基準画像データとを照合し、
識別できなかった場合に上面画像データに含まれる標識
の画像データに基づいて識別する識別手段を備えたもの
である。なお、逆に、上面画像データに含まれる標識の
画像データを検出し、検出できなかった場合に、上面画
像データと基準画像データとを照合してもよい。

【００１０】請求項３記載の発明では、識別手段が上面
画像データと基準画像データとを比較して識別できなか
った場合には、制御手段がロボットアームを駆動して識
別手段で識別できなかった物品を搬送手段からそのまま
の姿勢でピックアップして撮像アングルを上方に向けて
設置した第２撮像手段の上に移動させ、この移動完了に
応答して、第２識別手段が第２撮像手段を駆動して第２
撮像手段で得られた下面画像データを前記基準画像デー
タと比較して物品の種類を識別し、識別完了に応答して
第２移載手段がロボットアームを駆動してその物品を仕
分けエリアに仕分けして移載する。

【００１１】物品の外観は、輪郭の形状（サイズ）、色
（色彩）、及び部品特徴などにより表面と裏面とで異な
る。部品特徴とは、物品の外観に表れている部品の、物
品の輪郭内に占める位置、大きさ、範囲のうちの何れか
が相違することによるしるしである。物品は、搬送手段
の搬送方向に沿うＸ軸、そのＸ軸に対して直交するＹ軸
とで表される平面座標位置、及びＸ軸に対して交差する
Ｚ軸（垂直方向に沿った軸）を中心とする回転方向での
角度位置、すなわち姿勢がそれぞれ異って搬送される。

【００１２】識別手段は、撮像手段で得られた上面画像
データから撮像エリア内での物品の位置・姿勢を検出し
てそれらの位置・姿勢データを記憶するとともに、上面
画像データと物品の種類ごとに用意した表又は裏面のう
ちのいずれか一方の面の基準画像データとを照合し、物
品の種類を識別する。移載手段は、前記物品の位置・姿
勢データ、搬送手段の搬送速度データ、及び撮像手段の
撮像エリアからピックアップ位置までの距離データとに
基づいてロボットアームの位置及び姿勢を制御して識別
手段で識別された物品を搬送手段からピックアップして
その後に物品の種類毎に区画された仕分けエリアに仕分
けして移載する。識別手段が上面画像データと基準画像
データとを比較して識別できなかった場合には、前記ロ
ボットアームを駆動して前記識別手段で識別できなかっ
た物品を搬送手段からそのままの姿勢でピックアップし
て第２撮像手段の上に移動させ、その後、第２撮像手段
を駆動して第２撮像手段で得られた下面画像データを前
記基準画像データと比較して物品の種類を識別し、その
後に、その物品を前記仕分けエリアに移載するよう移載
手段が制御する。なお、請求項３記載の移載手段は、請
求項１記載の移載手段と同じものとしてもよいし、別の
ものとしてもよい。また、搬送手段の搬送速度データ
は、搬送手段の搬送速度を検出する速度検出手段から得
られる。また、識別手段が識別してから移載手段がロボ
ットハンドを制御して物品をピックアップしているが、
撮像後、撮像した画像データに基づいて先にピックアッ
プしておき、それから前記画像データに基づいて識別手
段が識別するようにしてもよい。

【００１３】請求項４記載の物品の仕分け・整列装置で
は、識別手段で識別できなかった物品を搬送手段の搬送
方向のうちのピックアップ位置よりも下流側に配置した
反転供給手段でその物品の裏表を反転させて仕分け品供
給搬送手段に移載する。なお、反転供給手段で裏表を反
転した物品を再び搬送手段の上流に供給してもよい。

【００１４】請求項５記載の物品の仕分け・整列装置で
は、搬送手段、撮像手段、識別手段、及び移載手段の組
を搬送手段の搬送方向に沿って複数直列に接続し、それ
ぞれの接続部に反転供給手段を設け、前記識別手段で識
別できなかった物品の表裏を反転供給手段で反転させて
後続の搬送手段に供給するようにしたものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】フイルムユニット１０は、表及び
裏カバー１１，１２とで外カバーが構成されている。そ
れらカバー１１，１２の内部には、写真フイルムカート
リッジ１３、本体基部１４、及び露光ユニット１５等が
内蔵されている。本体基部１４は、裏カバー１２との間
で写真フイルムカートリッジ１３を光密に収納する。露
光ユニット１５は、撮影レンズ、シャッタ機構、フイル
ム巻き止め機構、及びファインダ光学系等の露光付与機
構を一体に組み込んだ構成となっており、表カバー１１
と本体基部１４との間に取り付けられる。なお、このフ
イルムユニット１０は、ストロボ付きのタイプであるた
め、露光ユニット１５の横にストロボユニット１６が内
蔵されている。

【００１６】裏カバー１２には、底面に向けて突出した
底蓋１７がプルトップ式に開閉自在に設けられている。
底蓋１７は、撮影済みの写真フイルムを収納したカート
リッジを取り出すときに開かれる。

【００１７】図２ないし図４に示すように、外カバーの
周りには、装飾のための外ケース１８が取り付けられて
いる。外ケース１８からは、表面にグリップ部１９、撮
影レンズ２０を取り巻くレンズ鏡筒２１、及びファイン
ダ対物窓２２が、また裏面にはファインダ接眼窓２３、
巻き上げノブ２５等がそれぞれ露呈されている。なお、
ストロボ付きのものは、表面にストロボ発光窓２６及び
ストロボ充電ボタン２７が露呈している。このように、
フイルムユニット１０は、表面と裏面とで互いの外観が
異なっている。

【００１８】また、フイルムユニット１０は、品種毎に
表面の外観が異なる。その相違は、正面輪郭の縦横比、
グリップ部１９の正面輪郭及び輪郭に対する位置、レン
ズ鏡筒２１の形状及び輪郭に対する位置、ファインダ対
物窓２２の形状及び輪郭に対する位置、ストロボ発光窓
２６の有無、ストロボ発光窓２６の形状及び輪郭に対す
る位置、ストロボ充電ボタン２７の有無、ストロボ充電
ボタン２７の形状及び輪郭に対する位置等である。

【００１９】本実施形態では、フイルムユニット１０の
品種識別を表面のうちの前述したグリップ部１９、撮影
レンズ２０、レンズ鏡筒２１、ファインダ対物窓２２ス
トロボ発光窓２６及びストロボ充電ボタン２７等の形状
や位置の特徴の相違に基づいて品種を判定する。判定
は、フイルムユニットを撮像した画像から濃度パターン
や輪郭線パターン等に画像処理し、これらのパターンと
前述した特徴の相違を予め画像データとして登録した基
準画像データとを比較することによって品種を判定す
る。なお、撮像した画面内の特定箇所に例えば複数のウ
インドを設け、これらの中の白又は黒の画素数を求めて
特徴となるパターンの位置を認識するウインド設定法
や、予め基準の特徴となるパターンを画像として登録し
ておき、登録画像と撮像した画像とを画像処理部のメモ
リ内で重ね合わせて両者の一致度を判定するパターンマ
ッチング法によって品種を識別してもよい。

【００２０】フイルムユニット１０は、現像所で撮影済
の写真フイルムカートリッジ１３を取り出した後に、コ
ンテナ等の側壁を持った容器に所定量収納された状態で
工場に回収される。容器には、品種が混在した状態で収
納されている。工場に回収されたフイルムユニット１０
は、図５に示すように、仕分けライン３０に供給され、
仕分けライン３０で品種ごとに仕分けされる。仕分けさ
れたフイルムユニット１０は、品種ごとに分けて設置さ
れた複数の分解ライン３１〜３４のうちの品種に応じた
ラインに送られる。

【００２１】各分解ライン３１〜３４は、変形品修正工
程３５、外ケース除去工程３６、及び分解工程３７から
なる。変形品修正工程３５は、底蓋１７なし、底蓋１７
の開き、外ケース１８の乱れ、及び表カバー１１の浮き
等の変形品を識別し、変形したものを直す。外ケース除
去工程３６は、外ケース１８を取り除く。分解工程３７
は、フイルムユニット１０を分解して露光ユニット１５
とストロボユニット１６等のリユース部品を取り出す。
これらのリユース部品は、品種に応じたリサイクルライ
ンに供給される。

【００２２】仕分けライン３０は、図６に示すように、
箱空け機構４０、均し機構４１、及び仕分け機構４２を
一方向に順に配置した構成となっている。

【００２３】箱空け機構４０は、フイルムユニット１０
を集積した容器の開口を蓋で塞ぎ、その後開口が下を向
くように蓋ごと容器を反転させた後に、開口を半分ずつ
露呈させるように蓋を交互にずらして、容器内に仕切部
材を残したままフイルムユニット１０だけを供給コンベ
ア４３の上に落下させる。供給コンベヤ４３は、フイル
ムユニット１０を一方向に搬送する。

【００２４】供給コンベヤ４３の下流には、均し機構４
１が配置されている。均し機構４１は、供給コンベヤ４
３の上で重なったフイルムユニット１０を均すととも
に、側面、上面、及び底面が上に向いた姿勢のものを、
表又は裏面のどちらかを上に向けた姿勢に変更する。こ
れにより、次工程の仕分け機構４２には、表又は裏面の
いずれかを上方に向けた二姿勢が混在した状態のままフ
イルムユニット１０が搬送される。

【００２５】仕分け機構４２は、搬送コンベヤ４４、複
数の仕分け部４５、及び品種別コンベヤ４６とから構成
されている。搬送コンベヤ４４には、供給コンベヤ４３
からフイルムユニット１０が表又は裏面を上に向けた姿
勢で重なりなく供給される。フイルムユニット１０は、
搬送コンベヤ４４のコンベヤの幅内で重なりなく散らさ
れた状態で一方向に搬送される。この搬送コンベヤ４４
には、コンベヤ移動速度検出部４７が取り付けられてい
る。

【００２６】品種別コンベヤ４６は、品種に応じた数の
コンベヤ４６ａ〜４６ｆを並設した構成となっている。
複数の仕分け部４５は、搬送コンベヤ４４の搬送方向に
所定間隔離して配置されており、搬送コンベヤ４４で搬
送されるフイルムユニット１０の上面を撮像し、その撮
像画像に基づいて品種を識別し、その後に撮像したフイ
ルムユニット１０をハンドリングしてその品種に対応す
る品種別コンベヤ４６に移載して仕分ける。なお、品種
別コンベヤ４６の代わりに、複数の容器を用意し、品種
ごとに容器に仕分けてもよい。

【００２７】各仕分け部４５には、図７に示すように、
仕分けロボット４８が設けられている。仕分けロボット
４８は、品種別コンベヤ４６と搬送コンベヤ４４との間
に配置されている。仕分けロボット４８には、多関節ア
ームの先端にディスク４８ａを介してチャック４８ｂが
設けられている。チャック４８ｂは、対向する二枚の挟
持板を平行移動させることでフイルムユニット１０を保
持する平行チャックとなっている。ディスク４８ａは、
フイルムユニット１０の姿勢に応じてチャック４８ｂの
向きを合わせるために、チェック４８ｂを回転させる。
チャック４８ｂの最大ハンドリング範囲は、図７に符号
４９で示した二点鎖線の円の範囲となっており、この範
囲には、品種別コンベヤ４６と搬送コンベヤ４４との一
部が入っている。ピックアップは、搬送コンベヤ４４と
最大移動範囲とが重なる範囲内で行われる。

【００２８】なお、平行チャックの代わりに支点開閉形
チャックを用いても良い。また、バキュームチャックを
用いてフイルムユニット１０の外面の平らな部分を吸着
して保持するようにしてもよい。また、ロボットとして
は、多関節型のプロセスロボットの代わりに、Ｘ、Ｙ、
Ｚ座標軸に沿ってそれぞれ移動自在な腕をもつガントリ
ー型ロボットを用いてもよい。

【００２９】また、仕分け部４５には、第１撮像部、第
２撮像部、及び識別部とが設けられている。第１撮像部
は、第１ＣＣＤカメラ５０、第１照明器器５１、及び第
２照明器５２等で構成されている。第１ＣＣＤカメラ５
０は、搬送コンベヤ４４の上に予め設定された第１撮像
範囲５３を上方から撮像する。第１撮像範囲は、チャッ
ク４８ｂの最大移動範囲４９内か又はその範囲よりも搬
送方向の上流側の位置に設定されている。

【００３０】第１照明器５１は、第１ＣＣＤカメラ５０
の外周に配置されたリング状のランプとなっており、第
１撮像範囲５３を上方から照明する。第２照明器５２
は、搬送コンベヤ４４の張り側と緩み側とのベルト間に
配置されており、搬送コンベヤ４４のベルトを透過して
第１撮像範囲を下方から照明する。搬送コンベヤ４４の
ベルトは、透明となっている。

【００３１】第２撮像部は、第２ＣＣＤカメラ６０と照
明器６１とから構成されている。第２ＣＣＤカメラ６０
は、搬送コンベヤ４４と品種別コンベヤ４６との間で、
仕分けロボット４８の横に配置されており、撮像方向を
上に向けた姿勢で固定されている。第２ＣＣＤカメラ６
０の撮像位置（以下、「第２撮像位置」と称す）６２
（図８参照）は、第２ＣＣＤカメラ６０から上に所定距
離離れた位置となっている。照明器６１は、第２撮像位
置６２を下方から照明する。

【００３２】識別部は、図８に示すように、切り換え器
５５、画像処理部５６、メモリ５７、判定部５８、及び
演算部５９等から構成されている。そして、前述した第
１及び第２撮像部とともに、切り換え器５５、画像処理
部５６、メモリ５７、判定部５８、及び演算部５９は、
制御部６３によって統括的に制御される。切り換え器５
５は、第１又は第２ＣＣＤカメラ５０，６０とのうちの
いずれか一方で撮像した画像データを画像処理部５６に
入力する。通常は、第１ＣＣＤカメラ５０で撮像した画
像データを画像処理部５６に入力する位置となってい
る。制御部６３は、ドライバー６４、６５を介して第１
及び第２照明器５１，５２を、また、ドライバー６６を
介して照明器６１をそれぞれ駆動する。

【００３３】画像処理部５６は、第１ＣＣＤカメラ５０
で撮像した上面画像データを画像処理して二値画像とグ
レイスケール画像とを作る。グレイスケール画像は、上
面の輪郭、及び上面内の凹凸を明暗の差で抽出して特徴
点を検出することができる画像（以下、「エッジ画像」
と称す）であり、また二値画像は、上面の外観に影響を
受けないようにフイルムユニット１０をシルエットとし
て検出してフイルムユニット１０の姿勢を演算するため
の画像（以下、「シルエット画像」と称す）である。

【００３４】第１撮像範囲５３は、搬送コンベヤ４４の
幅に合わせた２次元エリアとなっている。この撮像範囲
には、複数のフイルムユニット１０が撮像される場合が
ある。このため、画像処理部５６は、取り込んだ画像に
含まれるフイルムユニット１０の画像パターンを任意に
１個選択し、選択したフイルムユニット１０の画像パタ
ーンを含む画像範囲を切り出す。そして切り出した画像
に基づいてエッジ画像とシルエット画像とを作る。制御
部６３は、上面画像データの範囲に対する切り出し画像
の位置を特定している。

【００３５】エッジ画像は判定部５８に送られる。メモ
リ５７には、品種ごとに登録した基準画像が複数記憶さ
れている。基準画像は、品種ごとに表面を撮像してその
画像を画像処理したエッジ画像となっている。判定部５
８は、エッジ画像に対して複数の基準画像を順に照合し
て一致度が所定値以上でかつ最も一致度の高い基準画像
を１つ選定する。選定された基準画像に対してはその品
種が、選定不能の場合にはその旨の情報が品種情報とし
て制御部６３に送られる。

【００３６】シルエット画像は、画像処理部５６から演
算部５９に送られ、ここで、フイルムユニット１０の姿
勢を演算して求める。この姿勢情報は、制御部６３に送
られる。姿勢情報は、第１撮像範囲５３内での搬送方向
に沿うＸ軸方向とこれに直交するＹ軸方向における位
置、及びＸ軸に対して交差するＺ軸（垂直方向に沿う
軸）を中心とする回転方向での回転角度位置（姿勢）と
の位置・姿勢データで構成されている。これら位置・姿
勢データは、制御部６３に送られ、制御部６３に設けた
メモリ６３ａに記憶される。

【００３７】コンベヤ移動速度検出器４７からは、コン
ベヤ移動速度検出信号が送出される。その信号は、追跡
部６７に入力される。追跡部６７は、制御部６３から入
力される撮像タイミング信号に応答して第１撮像範囲５
３の位置から予定のハンドリング位置までの移動距離及
び移動時間を割り出して、その旨の情報を制御部６３に
送り、メモリ６３ａに記憶される。

【００３８】制御部６３は、品種の識別が可能である場
合に、メモリ３６ａに記憶した位置・姿勢データ、移動
距離及び時間を読み出し、これらに基づいてチャック４
８ｂの回転位置やアームの移動方向を制御して対象とな
ったフイルムユニット１０を搬送コンベヤ４４を止める
ことなくハンドリングするように仕分けロボット４８を
制御し、その後にハンドリングしたフイルムユニット１
０をその品種に対応した品種別コンベヤ４６に一定の向
きで移載するよう仕分けロボット４８を制御する。。

【００３９】制御部６３は、判定部５８から品種識別不
能の情報を受け取ると、フイルムユニット１０が裏面を
上に向けた姿勢であると判断し、ハンドリング後にフイ
ルムユニット１０を第２撮像位置６２に移動させ、その
後一定時間移動を停止させるように仕分けロボット４８
を制御するとともに、切り換え器５５を制御して、第２
ＣＣＤカメラ６０の出力を画像処理部５６の入力に接続
するように切り換える。そして、制御部６３は、前記一
定時間内にドライバー６６を制御して照明器６１を駆動
し、その照明中に第２ＣＣＤカメラ６０を駆動し、取り
込んだ画像を画像処理部５６に送る。

【００４０】画像処理部５６に書き込まれた画像データ
は、判定部５８に送られ、前述したと同様に基準画像と
照合される。判定部５８で選定された品種情報は制御部
６３に送られる。制御部６３は、その品種情報に基づい
て仕分けロボット４８を制御してハンドリングしたフイ
ルムユニット１０をその品種に対応した品種別コンベヤ
４６に移載する。各品種別コンベヤ４６ａ〜４６ｆに
は、上下反転機構が設けられている。裏面を上方に向け
た姿勢のフイルムユニット１０は、上下反転機構によっ
て表面を上に向けた一定の姿勢に統一されて搬送され
る。

【００４１】上下反転機構としては、特開２０００−１
４２９６２号公報や特開平６−１５６６８８号公報に記
載のものを採用することができる。前者公報記載の上下
反転機構は、ひねりコンベヤとフラットコンベヤとを上
下に並行に配置した構成となっている。ひねりコンベヤ
は、フイルムユニットを一方向に搬送中にひねり部で下
方に落下させてフイルムユニットの姿勢を上下反転させ
る。フラットコンベヤは、ひねりコンベヤの下方に配置
され、落下したフイルムユニットを上下反転した姿勢で
受け止めて一方向に搬送する。また、後者公報記載の上
下反転機構は、２つのフラットコンベヤを高さを変えて
並行に配置し、一方のフラットコンベヤで一方向に搬送
されるフイルムユニットにエアーを吹き付けて他方のフ
ラットコンベヤに落下させて上下を反転させている。

【００４２】なお、品種別コンベヤ４６に上下搬送機構
を設ける代わりに、仕分けロボット４８で仕分けする前
に、フイルムユニット１０を反転してもよい。この場合
には、ハンドリングして下面を撮像した後に、フイルム
ユニット１０を上下反転機構にセットし、上下反転機構
で上面が上に向いた姿勢にフイルムユニット１０を反転
し、反転したフイルムユニット１０を再びハンドリング
してから仕分ける。この場合の上下反転機構は、反転済
みのフイルムユニット１０を載置した位置に再び戻せば
よい。他の方法として、仕分けロボット４８がフイルム
ユニット１０を仕分けコンベヤに置く際に、反転させて
もよい。反転の方法は、ロボットチャックに反転機構を
組み込んでもよく、またコンベアに置く際の高低差を利
用してフイルムユニット片側にバーを当ててもよい。

【００４３】上記構成の作用を図９を参照しながら説明
する。使用済みのフイルムユニット１０は、容器に収納
した状態で箱空け機構４０に供給される。箱空け機構４
０は、フイルムユニット１０を容器から供給コンベヤ４
３の上に投入する。供給コンベヤ４３は、フイルムユニ
ット１０を均し機構４１に搬送する。均し機構４１は、
多数のフイルムユニット１０が積み重なった状態を、重
なりなく裏又は表面が上方に向いた姿勢となるように均
す。均されたフイルムユニット１０は、供給コンベヤ４
３から仕分けライン４２の搬送コンベヤ４４に供給され
る。

【００４４】搬送コンベヤ４４の搬送方向の上流側の仕
分け部４５は、制御部６３が第１及び第２照明器を常に
駆動している。制御部６３は、所定時間毎に第１ＣＣＤ
カメラ５０を駆動して搬送コンベヤ４４の上に設定され
た第１撮像範囲を上方から撮像する。取り込まれた画像
データには、第１撮像範囲を通過するフイルムユニット
１０の上面が複数写っている。この上面画像データは、
画像処理部５６に送られる。画像処理部５６は、上面画
像データに含まれるフイルムユニット１０の画像パター
ンを任意に一つ選択し、選択した画像パターンを含む範
囲を切り出し、切り出した画像に基づいて画像処理して
エッジ画像とシルエット画像とを作成する。また、制御
部６３は、撮像に応答した撮像タイミング信号を追跡部
６７に送って第１撮像範囲で撮像されたフイルムユニッ
ト１０の移動を追跡部６７で追跡させる。

【００４５】エッジ画像は、画像処理部５６から判定部
５８に送られる。判定部５８は、メモリ５７に登録され
た基準画像と順に照合して品種を選定する。一方、画像
処理部５６は、シルエット画像を演算部５９に送る。演
算部５９は、シルエット画像に基づいて対象のフイルム
ユニット１０の姿勢を演算して求め、その情報を制御部
６３に送る。

【００４６】制御部６３は、判定部５８から得られた品
種の識別が可能か否かを判定する。品種識別が可能な場
合には、姿勢及び撮像範囲に対する位置情報と追跡情報
とに基づいて仕分けロボット４８を制御して、搬送コン
ベヤ４４の搬送を停止することなく対象のフイルムユニ
ット１０をハンドリングさせ、その後、ハンドリングし
たフイルムユニット１０を品種に対応した品種別コンベ
ヤ４６に移載させる。このとき、姿勢情報に応じてディ
スク４８ａが回転され、フイルムユニット１０の長手方
向の向きが一定となるように移載される。移載されたフ
イルムユニット１０は、表面を上方に向けた姿勢で、か
つ長手方向の向きも一定の姿勢で品種別コンベヤ４６で
一方向に送られる。

【００４７】仕分け作業が完了すると、制御部６３は、
画像処理部５６に取り込んだ上面画像データの範囲の次
のフイルムユニット１０画像範囲を選定し、その範囲を
切り出す。そして、前述したと同様に継ぎのフイルムユ
ニット１０の品種を識別して仕分ける。上面画像データ
の範囲内のフイルムユニット１０の画像パターンについ
て全て選択し終えた場合、又は上面画像データの範囲内
の画像パターンに対応するフイルムユニット１０がハン
ドリング範囲をすでに通過した場合には、先の取り込ん
だ上面画像データをクリアし、次に第１ＣＣＤカメラ５
０を駆動して新たな上面画像データを取り込む。判定部
５８は、新たな上面画像データに基づいて品種を判定す
る。

【００４８】制御部６３は、判定部５８から品種識別が
不能である情報を得た場合に、まず、仕分けロボット４
８を制御して対象のフイルムユニット１０をハンドリン
グさせ、その後に、そのフイルムユニット１０を第２撮
像位置に移動させる。このとき、先に取り込んだ画像処
理部５６の画像をクリアする。移動完了後、その位置で
切り換え器５５を切り換えてから第２ＣＣＤカメラ６０
を駆動してハンドリングしたフイルムユニット１０の下
面を撮像する。

【００４９】取り込まれた下面画像データは画像処理部
５６に送られる。この下面画像データは、エッジ画像に
画像処理された後に、判定部５８に送られる。判定部５
８は、このエッジ画像に基づいて品種の識別を行う。こ
のように、上面画像データで品種の識別ができないフイ
ルムユニット１０に対しては、上面画像データに基づた
品種識別のときに比較するものと同じ基準画像と下面画
像データとを比較して品種を識別するから、一々裏面用
の基準画像をメモリに記憶させる必要がなく、よってそ
の分コストダウンを図ることができる。制御部６３は、
品種情報に基づいてピックアップしたフイルムユニット
１０を品種に対応する品種別コンベヤ４６に移載する。
このとき、長手方向の向きが一定となるように載置す
る。

【００５０】搬送コンベヤ４４には、多量のフイルムユ
ニット１０が搬送される。上流側の仕分け部４５で仕分
けできなかったものは、下流側の仕分け部４５で順次に
仕分けされる。この実施形態では、搬送コンベヤ４４の
搬送方向に沿って仕分けロボット４８、識別部、制御部
６３からなる仕分け部４５を複数配列した構成にしてい
るから、品種の数、搬送量、及び搬送スピード等のパラ
メータに基づいて仕分け部４５の増減を容易に行える。

【００５１】各品種別コンベヤ４６に設けた上下反転機
構には、制御部６３から裏面を上方に向けた姿勢である
旨の情報が送られる。上下反転機構は、その情報を受け
取ることに応答して対象のフイルムユニット１０を上下
反転させて表面を上方に向けた一定の姿勢にする。これ
により、フイルムユニット１０は、一定の姿勢で各品種
別コンベヤ４６で一方向に搬送され、品種毎に配置され
た分解ラインの変形品修正工程３５にそれぞれ送られ
る。

【００５２】変形品修正工程３５では、その後の分解工
程で不都合が生じないように、底蓋が開いている等の変
形品を修正して外ケース除去工程３６に送る。外ケース
除去工程３６では、外ケース１８を除去して分解工程３
７に供給する。分解工程３７では、フイルムユニット１
０を分解してリユース部品を取り出す。取り出されたリ
ユース部品は、品種毎に用意されたリサイクルラインに
供給される。

【００５３】上記実施形態では、２つのＣＣＤカメラを
用いているが、３つ用いてもよい。この場合、第１のＣ
ＣＤカメラではフイルムユニットのハンドリングするた
めの姿勢を判別するための画像を、また、第２ＣＣＤカ
メラでは上面画像を、さらに第３のＣＣＤカメラでは下
面画像をそれぞれ取り込む。この場合、第１ＣＣＤカメ
ラは撮像範囲が搬送コンベヤ上となるように配置し、第
２及び第３ＣＣＤカメラは搬送コンベヤ上とは異なる範
囲を撮像するように配置する。そして、フイルムユニッ
ト１０をハンドリングしてからその後に、第２ＣＣＤカ
メラの撮像位置に移動させて上面画像データを取り込ん
で品種を識別する。勿論ここで、品種識別が不能である
場合には、第３ＣＣＤカメラの撮像位置に移動させて下
面画像データを取り込めばよい。第２及び第３ＣＣＤカ
メラは、撮像方向が正対関係となるから同じ位置に配置
してもよいし、異なる位置に配置してもよい。

【００５４】なお、他のメーカー製のフイルムユニット
を混在する場合もある。この場合には、フイルムユニッ
ト１０の表面の一定の限られた範囲内に、予め決められ
た形状、例えば円形の撮影レンズが見られないものを裏
面と判定してもよい。

【００５５】次に、第２実施形態を説明する。この実施
形態では、図１０に示すように、上下反転機構７０と戻
しコンベヤ７１とが配置されている。上下反転機構７０
は、搬送コンベヤ４４の下流側に配置されている。戻し
コンベヤ７１は、上下反転機構７０から排出されるフイ
ルムユニット１０をそのままの姿勢で搬送コンベヤ４４
の上流に戻す。搬送コンベヤ４４には、前述したように
搬送方向に複数の仕分け部７３が配置されている。

【００５６】仕分け部７３は、図７及び図８で説明した
ものに対して第２撮像部を省略した構成となっている。
制御部は、撮像部から搬送コンベヤ４４で搬送されるフ
イルムユニット１０の上面を撮像し、識別部でその上面
画像データから品種を識別することができるフイルムユ
ニット１０、つまり表面を上に向けた姿勢のフイルムユ
ニット１０だけをピックアップして仕分けし、また、品
種識別が不能なもの、つまり裏面が上に向いた姿勢のフ
イルムユニット１０に対してはピックアップしないよう
に仕分けロボットを制御する。

【００５７】裏面が上に向いた姿勢のフイルムユニット
１０は搬送コンベヤ４４で下流側に搬送され、上下反転
機構７０に送られる。上下反転機構７０は、フイルムユ
ニット１０の上下を反転させて戻しコンベヤ７１に排出
する。戻しコンベヤ７１は、、その姿勢を保ったまま再
び搬送コンベヤ４４の上流に供給する。これにより、全
てのフイルムユニット１０を仕分けることができる。

【００５８】制御部は、図１１に示すように、仕分けロ
ボットでピックアップする前に、撮像部で撮像した上面
画像データを画像処理部に送る。画像処理部では、上面
画像データに含まれる任意のフイルムユニット１０の画
像パターンを切り出し、切り出した画像データに基づい
てエッジ画像とシルエット画像とを作成する。エッジ画
像は、判定部に送られ、ここで品種が識別される。識別
可能なものは、制御部が仕分けロボットを制御して対応
するフイルムユニット１０をピックアップし、ピックア
ップしたフイルムユニット１０を品種に対応する品種別
コンベヤ４６に一定の姿勢で移載する。

【００５９】識別部で識別できないものに対しては、こ
れをクリアして再び画像処理部に書き込まれた上面画像
データに含まれる別のフイルムユニット１０の画像パタ
ーンを切り出し、この切り出した画像に基づいて品種の
識別を行う。最初に取り込んだ上面画像データに含まれ
るフイルムユニット１０の画像パターンの全てについて
品種の識別を行った場合には、画像処理部に取り込まれ
た上面画像データをクリアし、新たに撮像部から上面画
像を取り込む。

【００６０】この第２実施形態によれば、品種を識別で
きなかったフイルムユニット１０の下面を第２ＣＣＤカ
メラで一々撮像しないから、仕分けロボットでの仕分け
作業が高速に行える。

【００６１】なお、他のメーカー製のフイルムユニット
を混在する場合、フイルムユニット１０の表面の一定の
限られた範囲内に予め決められた形状、例えば円形の撮
影レンズを認識して他メーカ製のものとして確認された
ものは、品種識別ができなくても、ハンドリングして取
り除くように制御してもよい。

【００６２】第３実施形態は、図１２に示すように、第
１及び第２搬送コンベヤ７５，７６を上流側と下流側と
に分けて配置し、これらの間に上下反転機構７０を配置
した構成となっている。第１及び第２搬送コンベヤ７
５，７６には、第２実施形態で説明したと同じ構成の複
数の仕分け部７３が搬送方向にそれぞれ配置されてい
る。

【００６３】第１搬送コンベヤ７５に配置した複数の仕
分け部７３は、表面を上に向けた姿勢のフイルムユニッ
ト１０をピックアップして仕分ける。裏面を上に向けた
姿勢のフイルムユニット１０は、第１搬送コンベヤ７５
の下流まで搬送された後に上下反転機構７０に送られ
る。上下反転機構７０は、フイルムユニット１０を反転
させてその姿勢で第２搬送コンベヤ７６に排出する。第
２搬送コンベヤ７６には、全てのフイルムユニット１０
が表面を上に向けた姿勢で搬送されてくる。これによ
り、第２搬送コンベヤ７６に配置された複数の仕分け部
７３は、全てのフイルムユニット１０をピックアップし
て仕分けることができる。

【００６４】これによれば、第２実施形態と比較して戻
しコンベヤで一々上流へ戻さなくても済むから、戻しコ
ンベヤを省略することができ、省スペース化を図ること
ができ、また、戻す時間の分だけ仕分け作業を迅速に行
える。

【００６５】第４実施形態では、フイルムユニット１０
の裏面に品種情報を持たせたマークを付し、上下反転機
構を用いないで表又は裏面の二姿勢で搬送されるフイル
ムユニット１０を仕分ける。図１３に示すように、全品
種のフイルムユニット８０の裏面には、品種情報を持っ
た標識８１、例えば二次元コードであるＱＲコードが外
ケース１８に印刷されている。裏面を上に向けた姿勢の
フイルムユニット１０に対しては標識８１を読み取るこ
とで品種を識別する。

【００６６】搬送コンベヤ４４には、図１４に示すＣＣ
Ｄカメラ５０を備えた撮像部、識別部、及び制御部８４
とからなる仕分け部７３が複数配置されている。識別部
には、標識読取部８２が設けられている。画像処理部５
６は、ＣＣＤカメラ５０で撮像した上面画像データの範
囲から任意のフイルムユニット１０の画像範囲を切り取
り、切り取った画像に基づいてエッジ画像とシルエット
画像とを作成する。

【００６７】エッジ画像は、標識読取部８２に送られ、
ここでエッジ画像に含まれる標識の画像パターンが有る
か否かを判別し、有る場合には、その標識８１の画像パ
ターンを解読する。解読した情報は制御部８４に送られ
る。制御部８４は、その情報に基づき品種を特定し、そ
の後に、シルエット画像に基づいてフイルムユニット１
０の姿勢を演算してから仕分けロボット４８を制御し、
対応するフイルムユニット８０をピックアップして品種
に対応する品種別コンベヤ４６に移載させる。

【００６８】標識読取部８２が標識８１を検出すること
ができない場合には、その旨の信号を制御部８４に送
る。このとき制御部８４は、画像処理部５６で作成した
エッジ画像を判定部５８に送り、この画像に基づいて判
定部５８で品種の識別を行わせる。なお、上面撮像デー
タに基づいて品種を識別し、識別後に識別できなかった
ものに対して標識８１の有無を調べるようにしてもよ
い。

【００６９】このように、裏面を上に向けた姿勢のフイ
ルムユニット８０に対しては、標識８１を読み取って品
種を識別するとともに、上面画像データに含まれる標識
の画像パターンを読み取るようにしたから、別途に標識
を読み取るセンサを設ける必要がなく、ローコスト化を
図ることができる。また、第３実施形態と比べて上下反
転機構を省略できるから、更なるローコスト化、省スペ
ース化、及び品種識別の迅速化を図ることができる。

【００７０】なお、勿論、標識を読み取るセンサを別個
に設けてもよい。例えば、仕分けロボットのアームやチ
ャックに標識読み取りセンサを設けておくと、ハンドリ
ングした状態でフイルムユニットの上面に標識が有るか
否かを調べることができる。標識が上面に有る場合に
は、その標識を解読し、解読して得た品種に応じて仕分
けるように仕分けロボットを制御する。標識が無い場合
には、上面画像データに基づいて品種を識別する。

【００７１】標識８１は、裏面の外観に露呈する位置で
あれば、どこに設けてもよい。また、標識８１として
は、文字、記号、これらの組み合わせたもの、及びバー
コード等が好適である。表記方法としては、印刷、刻
印、及びラベル等での貼着か望ましい。バーコードは二
次元コードでもよい。二次元コードは、水平と垂直とに
二次元方向に情報を持つコードの表示方法である。この
二次元コードとしては、一次元のパーコードを縦に積み
重ねて縦横で情報を表示させたスタック式や情報を白黒
交互のます目で縦横モザイク状に表示したマトリックス
式（ＱＲコード）がある。このうち、図１３で示したよ
うに、ＱＲコードでは大容量の情報をより小さく表示す
ることができるとともに、２次元エリアセンサで読み取
りが可能で、しかも表示範囲の３０％の範囲が汚れたり
破損しても復元して読み取ることができるマトリックス
式のバーコードの方が好適である。

【００７２】上記実施形態では、仕分けした後に姿勢一
様に整列させるようにしているが、整列を省略して仕分
けだけを行う方法又は装置でもよい。

【００７３】本発明は、フイルムユニットを仕分けする
装置としているが、本発明ではこれに限らず、複写機や
プリンタなどのトナーカートリッジや現像器などの物品
を回収して品種毎に仕分ける装置としても採用すること
ができる。また、ヒラメやカレイなどの裏面と表面とで
互いに外観が異なる魚種を、予め決められたサイズごと
に仕分ける装置としても用いることができる。

【００７４】なお、上記各実施例における望ましい装置
の構成を以下に記載する。

【００７５】［１］表面と裏面とで互いに外観が異なる
複数種類の物品を表裏任意の面を上向きにして搬送する
搬送手段と、搬送手段上の物品を上方から撮像する第１
撮像手段と、第１撮像手段で得られた画像データを物品
の種類ごとに用意した表面又は裏面のいずれか一方の基
準画像データと比較して物品の種類を識別する識別手段
と、この識別手段で識別された物品を搬送手段からピッ
クアップし、物品の種類ごとに区画された仕分けエリア
に移載するロボットアームと、撮像アングルを上方に向
けて設置された第２撮像手段とを備え、前記識別手段で
識別できなかった物品を前記ロボットアームにより搬送
手段からそのままの姿勢でピックアップして前記第２撮
像手段の上に移動させ、第２撮像手段で得られた画像デ
ータを前記基準画像データと比較して物品の種類を識別
した後に、その物品を仕分けエリアに移載するようにし
たことを特徴とする物品の仕分け装置。

【００７６】［２］表面と裏面とで互いに外観が異なる
複数種類の物品を表裏任意の面を上向きにして搬送する
搬送手段と、搬送手段上の物品を上方から撮像する撮像
手段と、撮像手段で得られた画像データを物品の種類ご
とに用意された表面又は裏面のいずれか一方の基準画像
データと比較して物品の種類を識別する識別手段と、こ
の識別手段で識別された物品を搬送手段からピックアッ
プし、物品の種類ごとに用意された仕分けエリアに移載
するロボットアームと、前記識別手段で識別できなかっ
た物品をその表裏を反転させて前記搬送手段の上流に供
給する反転供給手段とを有することを特徴とする物品の
仕分け装置。

【００７７】［３］表面と裏面とで互いに外観が異なる
複数種類の物品を表裏任意の面を上向きにして搬送する
搬送手段と、搬送手段上の物品を上方から撮像する撮像
手段と、撮像手段で得られた画像データを物品の種類ご
とに用意された表面又は裏面のいずれか一方の基準画像
データと比較して物品の種類を識別する識別手段と、こ
の識別手段で識別された物品を搬送手段からピックアッ
プし、物品の種類ごとに用意された仕分けエリアに移載
するロボットアームとからなる仕分けラインを複数直列
に接続し、それぞれの接続部には搬送手段上の物品をそ
の表裏を反転させて後続の搬送手段に供給する反転供給
手段を設けたことを特徴とする物品の仕分け装置。

【００７８】［４］表面と裏面とで互いに外観が異な
り、一方の面には種類を表す標識が付された複数種類の
物品を表裏任意の面を上向きにして搬送する搬送手段
と、搬送手段上の物品を上方から撮像する撮像手段と、
撮像手段で得られた画像データを物品の種類ごとに用意
された他方の面の基準画像データと比較して物品の種類
を識別し、あるいは前記画像データに含まれる前記標識
の画像パターンに基づいて物品の種類を識別する識別手
段と、この識別手段で識別された物品を搬送手段からピ
ックアップし、物品の種類ごとに用意された仕分けエリ
アに移載するロボットアームとを有することを特徴とす
る物品の仕分け装置。

【００７９】また、本発明は、物品の仕分け・整列方法
としてもよい。上記各実施例における望ましい方法を以
下に記載する。

【００８０】［１］表面と裏面とで互いに外観が異なる
複数種類の物品を表裏任意の面を上向きにして搬送手段
で搬送し、搬送手段により搬送される物品を第１撮像手
段で上方から撮像し、識別手段が第１撮像手段で得られ
た上面画像データから撮像エリア内での物品の位置・姿
勢を検出してそれらの位置・姿勢データを記憶すると共
に、前記上面画像データを物品の種類ごとに用意した表
又は裏面のうちのいずれか一方の面の基準画像データと
照合して物品の種類を識別し、上面画像データから得ら
れる物品の位置・姿勢データ、搬送手段の搬送速度デー
タ、及び第１撮像手段の撮像エリアからピックアップ位
置までの距離データとに基づいて制御手段がロボットア
ームの位置及び姿勢を制御して識別手段で識別された物
品を搬送手段からピックアップしてその後に物品の種類
毎に区画された仕分けエリアに移載するようにした物品
の仕分け・整列方法であって、前記識別手段が上面画像
データと基準画像データとを比較して識別できなかった
場合には、前記ロボットアームを駆動して前記識別手段
で識別できなかった物品を搬送手段からそのままの姿勢
でピックアップして撮像アングルを上方に向けて設置し
た第２撮像手段の上に移動させ、その後、第２撮像手段
を駆動して第２撮像手段で得られた下面画像データを前
記基準画像データと比較して物品の種類を識別し、その
後に、その物品を前記仕分けエリアに移載するよう制御
手段が制御することを特徴とする物品の整列・仕分け方
法。

【００８１】［２］表面と裏面とで互いに外観が異なる
複数種類の物品を表裏任意の面を上向きにして搬送手段
で搬送し、搬送手段により搬送される物品を第１撮像手
段で上方から撮像し、識別手段が第１撮像手段で得られ
た上面画像データから撮像エリア内での物品の位置・姿
勢を検出してそれらの位置・姿勢データを記憶すると共
に、前記上面画像データを物品の種類ごとに用意した表
又は裏面のうちのいずれか一方の面の基準画像データと
照合して物品の種類を識別し、前記物品の位置・姿勢デ
ータ、搬送手段の搬送速度データ、及び第１撮像手段の
撮像エリアからピックアップ位置までの距離データとに
基づいて制御手段がロボットアームの位置及び姿勢を制
御して識別手段で識別された物品を搬送手段からピック
アップしてその後に物品の種類毎に区画された仕分けエ
リアに移載するようにした物品の仕分け・整列方法であ
って、前記識別手段で識別できなかった全ての物品を反
転供給手段でその物品の表裏を反転させて前記搬送手段
の上流に供給するようにしたことを特徴とする物品の整
列・仕分け方法。

【００８２】［３］表面と裏面とで互いに外観が異なる
復数種類の物品を表面或いは裏面を上にして搬送する搬
送手段と、搬送手段により任意姿勢で搬送される物品を
上方から撮像する第１撮像手段と、第１撮像手段で得ら
れた上面画像データから撮像エリア内での物品の位置、
姿勢を検出してそれらの位置・姿勢データを記憶すると
共に、上面画像データに対して物品の種類ごとに用意し
た表又は裏面のうちのいずれか一方の面の基準画像デー
タを照合して物品の種類を識別する識別手段と、識別手
段で識別された物品を、前記物品の位置・姿勢データ、
搬送手段の搬送速度、及び第１撮像手段の撮像エリアか
らピックアップ位置までの距離データに基づいてロボッ
トアームの位置及び姿勢を制御して搬送手段からそのま
まの姿勢で止めることなくピックアップし、物品の種類
毎に区分けされた仕分けエリアに姿勢一様で移載する制
御手段とを備えた整列仕分けラインを複数直列に接続
し、それぞれの接涜部に反転供給手段を設け、識別手段
で識別できなかった物品の全ての裏表を反転供給手段で
反転させて後続の搬送手段に供給するようにしたことを
特徴とする物品の整列・仕分け方法。

【００８３】［４］表面と裏面とで互いに外観が異な
り、一方の面には種類を表す標識が付された複数種類の
物品を表面或いは裏面を上にして搬送手段で搬送し、搬
送手段により任意の位置・姿勢で搬送される物品を撮像
手段で上方から撮像し、撮像手段で得られた上面画像デ
ータから撮像エリアのうちの物品の位置及び姿勢を検出
してそれらの位置・姿勢データを記憶すると共に、上面
画像データを物品の種類毎に用意した表又は裏面のいず
れか一方の基準画像データと照合して、或いは前記上面
画像データに含まれる前記標識に基づいて、物品の種類
を識別する識別手段と、識別手段で識別された物品を前
記記憶した位置・姿勢データ、搬送手段の搬送速度、及
び第１撮像手段の撮像エリアからピックアップ位置まで
の距離データに基づいて制御手段がロボットアームの位
置及び姿勢を制御して搬送手段からそのままの姿勢で止
めることなくピックアップし、物品の種類毎に区分けさ
れた仕分けエリアに姿勢一様で移載するようにしたこと
を特徴とする物品の整列・仕分け方法。

【００８４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１記
載の発明では、搬送手段の搬送を止めることなくそのま
まの姿勢で物品をピックアップするから、迅速に仕分け
をすることができる。また、請求項３記載の発明では、
最初に第１撮像手段で撮像した上面画像データと、物品
の種類ごとに用意した一方の面の基準画像データとを照
合し、照合するものが無かった場合に第２撮像手段で下
面画像データを撮像し、その画像と前記基準画像データ
とを照合するようにしたから、物品を迅速に、かつ確実
に仕分けることができる。

【００８５】また、請求項４記載の発明では、撮像手段
で撮像した上面画像データと、一方の面の基準画像デー
タとを照合して種類を識別することができない場合に
は、識別不能の物品をピックアップせずに、反転供給手
段で表裏を反転させて仕分け供給手段に仕分けして移載
するようにしたから、請求項１記載の発明と比較して第
２撮像手段で撮像し、その後にピックアップする作業を
必要としない分だけ迅速に物品を仕分けることができ
る。

【００８６】請求項５記載の発明では、多数のラインを
直列に複数接続し、各ラインの間に反転供給手段を設け
たから、多量の物品を搬送しながら仕分けることができ
る。

【００８７】さらに、請求項２記載の発明では、撮影手
段で撮像した上面画像データと一方の面の基準画像デー
タとを比較して物品の種類を識別し、あるいは上面画像
データに含まれる標識の画像パターンに基づいて物品の
種類を識別するようにしたから、請求項１記載の発明と
比較して下面画像データを取り込まなくていい分仕分け
作業を迅速に行えるとともに、請求項４及び５記載の発
明と比較して反転供給手段を省略することができ、ロー
コスト化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の仕分け機構で仕分けされるフイルムユ
ニットを示す分解斜視図である。

【図２】フイルムユニットの外観を示す斜視図である。

【図３】フイルムユニットの正面図である。

【図４】フイルムユニットの背面図である。

【図５】使用済みのフイルムユニットをリサイクルする
までの工程を示す説明図である。

【図６】仕分けラインの外観を示す斜視図である。

【図７】仕分け部を拡大して示す斜視図である。

【図８】仕分け部の電気的構成の概略を示す説明図であ
る。

【図９】仕分け部の動作手順を示すフローチャート図で
ある。

【図１０】上下反転機構を搬送コンベヤの下流に配置し
た仕分けラインの別の実施形態を示す斜視図である。

【図１１】図１０で説明した仕分け部の動作手順を示す
フローチャート図である。

【図１２】２つの搬送コンベヤを直列に並べ、これらの
間に上下反転機構を配置した仕分けラインの他の実施形
態を示す斜視図である。

【図１３】品種情報をもたせたマークが背面に記された
フイルムユニットを示す背面図である。

【図１４】図１３で説明したフイルムユニットを仕分け
る仕分け部の電気的構成の概略を示す説明図である。

【図１５】図１４で説明した仕分け部の動作手順を示す
フローチャート図である。

【符号の説明】

１０フイルムユニット３０仕分けライン４０箱空け機構４１均し機構４２仕分け機構４５，７３仕分け部４６品種別コンベヤ４７コンベヤ移動速度検出器４８仕分けロボット５０第１ＣＣＤカメラ６０第２ＣＣＤカメラ５１，５２，６１照明器７０上下反転機構７１戻しコンベヤ８１標識

フロントページの続きＦターム(参考） 3C007 AS01 AS06 BS05 BS10 DS01 JS02 KS04 KT02 KT06 KT11 LT06 MT09 NS02 NS17 3F072 AA06 GA10 GB03 GB06 GE01 GG06 JA09 KA01 KD23 3F079 AD00 BA15 CA10 CA12 CA23 CA31 CB25 CB30 CB32 CB34 CB35 CC05 CC13 DA11 DA25 EA01 EA09 EA15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】表面と裏面とで互いに外観が異なる復数
種類の物品を表面或いは裏面を上にして搬送する搬送手
段と、前記搬送手段によリ、任意姿勢で搬送される物品を上方
から撮像するする第１撮像手段と、前記第１撮像手段で得られた上面画像データから撮像エ
リア内での物品の位置・姿勢を検出してそれらの位置・
姿勢データを記憶すると共に、上面画像データに対して
物品の種額ごとに用意した表面及び裏面のうちのいずれ
か一方の面の基準画像データを照合して物品の種類を識
別する識別手段と、前記識別手段で識別された物品を、前記物品の位置・姿
勢データ、搬送手段の搬送速度、及び第１撮像手段の撮
像エリアの情報からピックアップ位置までの距離データ
を算出し、この算出したデータに基づいてロボットアー
ムの位置及び姿勢を制御して搬送手段からそのままの姿
勢で、前記搬送手段を止めることなくピックアップし、
物品の種類毎に区分けされた仕分け品搬送手段に姿勢一
様で移載する移載手段とを備えたことを特徴とする物品
の仕分け・整列装置。
【請求項２】前記物品のうちの少なくとも一方の面に
は種類を表す標識が付されており、前記識別手段は、上
面画像データに前記標識のデータが含まれている場合に
は前記標識のデータに基づいて物品の種類を識別するこ
とを特徴とする請求項１記載の物品の仕分け・整列装
置。
【請求項３】撮像アングルを上方に向けて設置された
第２撮像手段と、前記ロボットアームを制御して前記第１識別手段で識別
できなかった物品を前記搬送手段からそのままの姿勢で
ピックアップして第２撮像手段の撮像エリア内に移動さ
せる制御手段と、前記第２撮像手段を駆動して撮像エリア内に移動した物
品を下方から撮像し、得られた下面画像データを前記基
準画像データと照合して物品の種類を識別する第２識別
手段と、前記ロボットアームを制御して前記第２識別手段で識別
された物品をそのままの姿勢で前記仕分け品搬送手段に
姿勢一様で移載する移載手段とを備えたことを特徴とす
る請求項１及び２記載の物品の仕分け・整列装置。
【請求項４】前記識別手段で識別できなかった全ての
物品の表裏を反転して前記仕分け品搬送手段に移載する
反転供給手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし
３いずれかひとつ記載の物品の仕分け・整列装置。
【請求項５】前記搬送手段、撮像手段、識別手段、及
び移載手段との組を前記搬送手段の搬送方向に沿って複
数直列に配置し、それぞれの接続部に反転供給手段を設
け、前記識別手段で識別できなかった物品の全ての表裏
を前記反転供給手段で反転させて後続の搬送手段に供給
するようにしたことを特徴とする請求項１記載の物品の
仕分け・整列装置。