FR3095431A1

FR3095431A1 - Dispositif de manipulation de recipients

Info

Publication number: FR3095431A1
Application number: FR1904267A
Authority: FR
Inventors: Olivier Daniel
Original assignee: PROMALYON
Current assignee: PROMALYON
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2020-10-30
Anticipated expiration: 2039-04-23
Also published as: FR3095431B1

Abstract

L’invention concerne un dispositif de manipulation de récipients comprenant un préhenseur (21) pour saisir un récipient, un actionneur (22) pour déplacer le préhenseur (21), un ensemble d’acquisition d’images (23) pour l’acquisition d’images, une unité de traitement (24) des images acquises par l’ensemble d’acquisition (23), et une unité de contrôle (25) remarquable en ce que l’ensemble d’acquisition est adapté pour acquérir une image du fond (111) d’un récipient à empiler, et une image du couvercle d’un récipient de réception, l’unité de traitement (24) est apte à détecter un premier point d’intérêt sur l’image du fond, et un deuxième point d’intérêt correspondant sur l’image du couvercle, l’unité de contrôle est programmée pour calculer des coordonnées de déplacement de l’actionneur (22) afin d’aligner verticalement le premier point d’intérêt avec le deuxième point d’intérêt correspondant, et commander le déplacement de l’actionneur dans une position de dépose en fonction des coordonnées de déplacement calculées de sorte à déposer le récipient à empiler sur le récipient de réception. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 4

Description

DISPOSITIF DE MANIPULATION DE RECIPIENTS

La présente invention concerne le domaine technique général des installations de palettisation.

Plus précisément, l'invention concerne un dispositif et un procédé associé permettant de saisir une caisse afin de la déposer sur une palette ou sur une autre caisse déjà présente sur une palette.

ARRIERE PLAN DE L'INVENTION

Les procédés et dispositifs de palettisation sont généralement utilisés pour positionner des produits issus d’une chaîne de fabrication sur des palettes afin de faciliter leur transport en vue de leur commercialisation.

Cette opération finale au niveau de l'industriel fabricant est importante et délicate. En effet, un incident sur une palette peut endommager toute la palette et même les palettes voisines, au point de rendre impropre à la consommation l'ensemble des produits stockés sur la (ou les) palette(s).

Dans certains domaines industriels, les produits sont disposés dans des récipients de conditionnement préalablement à l’opération de palettisation. Chaque récipient de conditionnement doit ensuite être parfaitement positionné sur la palette pour ne pas risquer de tomber, par exemple, mais aussi pour recevoir et positionner correctement d’autres récipients de conditionnement à côté ou au-dessus de celui-ci.

On a notamment déjà proposé de conditionner des produits dans des récipients de conditionnement en plastique injecté – par exemple des caisses parallélépipédiques – préalablement à leur palettisation. De tels récipients de conditionnement en plastique injecté comprennent généralement un fond duquel s'élèvent quatre parois latérales définissant une ouverture supérieure, et un couvercle amovible destiné à être posé sur les bords supérieurs des parois latérales pour obturer l’ouverture supérieure.

Même si les récipients de conditionnement sont fabriqués à partir d’un même moule, ils peuvent se déformer lors de leur refroidissement de sorte que :

la position et l’orientation du fond peuvent varier d’un récipient de conditionnement à l’autre,
la position et l’orientation du couvercle amovible peuvent également varier, celui-ci étant uniquement posé sur les bords supérieurs des parois latérales.

Ces différentes tolérances mécaniques sur les positions et orientations du fond et du couvercle du récipient de conditionnement rendent difficile voire impossible la mise en œuvre d’un empilement automatisé des récipients de conditionnement les uns sur les autres.

Un but de la présente invention est de proposer un dispositif et un procédé permettant d’empiler des récipients de conditionnement, tels que des récipients de conditionnement en plastique injecté.

BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION

A cet effet, l’invention propose un dispositif de manipulation de récipients comprenant chacun un fond, au moins une paroi latérale définissant une ouverture supérieure, et un couvercle destiné à coiffer l’ouverture supérieure, le dispositif comprenant : un préhenseur pour saisir un récipient, un actionneur pour déplacer le préhenseur, un ensemble d’acquisition d’images pour l’acquisition d’images, une unité de traitement des images acquises par l’ensemble d’acquisition, et une unité de contrôle pour piloter le préhenseur, l’actionneur, l’ensemble d’acquisition et l’unité de traitement, remarquable en ce que l’unité de contrôle comprend des moyens pour :

activer l’ensemble d’acquisition pour acquérir au moins une image du fond d’un récipient à empiler sur un récipient de réception,
activer l’ensemble d’acquisition pour acquérir au moins une image du couvercle du récipient de réception,
commander le traitement par l’unité de traitement : de l’image du fond du récipient à empiler pour détecter au moins un premier point d’intérêt sur l’image du fond, de l’image du couvercle du récipient de réception pour détecter au moins un deuxième point d’intérêt correspondant sur l’image du couvercle,
calculer des coordonnées de déplacement de l’actionneur pour aligner verticalement chaque premier point d’intérêt avec le deuxième point d’intérêt correspondant,
commander le déplacement de l’actionneur dans une position de dépose en fonction des coordonnées de déplacement calculées de sorte à déposer le récipient à empiler sur le récipient de réception.

Des aspects préférés mais non limitatifs du dispositif selon l’invention sont les suivants :

l’ensemble d’acquisition peut comprendre :
- des premiers moyens d’acquisition – par exemple disposés au sol – comprenant un détecteur et un illuminateur orientés selon une direction d’observation verticale vers le haut pour l’acquisition d’une image du fond du récipient à empiler, et
- des deuxièmes moyens d’acquisition distincts des premiers moyens d’acquisition, lesdits deuxièmes moyens d’acquisition comprenant un détecteur et un illuminateur – par exemple fixés à l’extrémité de l’actionneur ou du préhenseur – orientés selon une direction d’observation verticale vers le bas pour l’acquisition d’une image du couvercle du récipient de réception ;
l’unité de contrôle peut comprendre des moyens pour :
- commander le déplacement de l’actionneur pour positionner le récipient à empiler dans une première position située au-dessus des premiers moyens d’acquisition,
- commander le déplacement de l’actionneur pour positionner les deuxièmes moyens d’acquisition dans une deuxième position située au-dessus du couvercle du récipient de réception ;
avantageusement :
- l’unité de traitement peut comprendre des moyens pour, si aucune image de fond n’est exploitable, envoyer un signal d’erreur à l’unité de contrôle,
- l’unité de contrôle peut comprendre des moyens pour, en réponse au signal d’erreur :
  - commander le déplacement de l’actionneur :
    - d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position du récipient à empiler relativement aux premiers moyens d’acquisition, et/ou
    - d’un angle non nul pour modifier l’orientation du récipient à empiler relativement aux premiers moyens d’acquisition,
  - activer l’ensemble d’acquisition pour acquérir au moins une image du fond ;
avantageusement :
- l’unité de traitement peut comprendre des moyens pour, si aucune image de couvercle n’est exploitable, envoyer un signal d’erreur à l’unité de contrôle,
- l’unité de contrôle peut comprendre des moyens pour, en réponse au signal d’erreur :
  - commander le déplacement de l’actionneur :
    - d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position des deuxièmes moyens d’acquisition relativement au récipient de réception, et/ou
    - d’un angle non nul pour modifier l’orientation des deuxièmes moyens d’acquisition relativement au récipient de réception,
    - activer l’ensemble d’acquisition pour acquérir au moins une image du couvercle.

L’invention concerne également un procédé de manipulation de récipients à partir d’un dispositif de manipulation comprenant : un préhenseur pour saisir un récipient à manipuler, chaque récipient incluant un fond, au moins une paroi latérale définissant une ouverture supérieure et un couvercle destiné à coiffer l’ouverture supérieure, un actionneur pour déplacer le préhenseur, un ensemble d’acquisition d’images pour l’acquisition d’images, une unité de traitement des images acquises par l’ensemble d’acquisition, et une unité de contrôle pour piloter le préhenseur, l’actionneur, l’ensemble d’acquisition et l’unité de traitement, remarquable en ce que le procédé comprend les étapes suivantes :

acquisition par l’ensemble d’acquisition, d’au moins une image du fond d’un récipient à empiler sur un récipient de réception,
acquisition par l’ensemble d’acquisition, d’au moins une image du couvercle du récipient de réception,
traitement par l’unité de traitement :
- de l’image du fond du récipient à empiler pour détecter au moins un premier point d’intérêt sur l’image du fond,
- de l’image du couvercle du récipient de réception pour détecter au moins un deuxième point d’intérêt correspondant sur l’image du couvercle,
calcul de coordonnées de déplacement de l’actionneur pour aligner verticalement chaque premier point d’intérêt avec le deuxième point d’intérêt correspondant,
déplacement de l’actionneur dans une position de dépose en fonction des coordonnées de déplacement calculées pour déposer le récipient à empiler sur le récipient de réception.

Des aspects préférés mais non limitatifs du procédé selon l’invention sont les suivants :

l’étape de calcul de cordonnées de déplacement de l’actionneur comprend les sous-étapes consistant à :
- rapporter des coordonnées de chaque premier point d’intérêt et chaque deuxième point d’intérêt dans un référentiel du dispositif de manipulation,
- estimer les coordonnées de déplacement de l’actionneur pour superposer chaque premier point d’intérêt sur son deuxième point d’intérêt correspondant ;
avantageusement :
- l’étape d’acquisition d’au moins une image de fond comprend les sous-étapes consistant à :
  - déplacer l’actionneur pour positionner le récipient à empiler au-dessus de premiers moyens d’acquisition de l’ensemble d’acquisition,
  - activer les premiers moyens d’acquisition selon une direction d’observation verticale vers le haut pour l’acquisition de chaque image du fond du récipient à empiler,
- l’étape d’acquisition d’au moins une image du couvercle du récipient de réception comprend les sous-étapes consistant à :
  - déplacer l’actionneur pour positionner des deuxièmes moyens d’acquisition au-dessus du couvercle du récipient de réception,
  - activer les deuxièmes moyens d’acquisition selon une direction d’observation verticale vers le bas pour l’acquisition de chaque image du couvercle du récipient de réception ;
avantageusement :
- l’étape d’acquisition d’une image de fond comprend en outre les sous-étapes consistant à :
  - si aucune image de fond n’est exploitable, déplacer l’actionneur :
    - d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position du récipient à empiler relativement à l’ensemble d’acquisition, et/ou
    - d’un angle non nul pour modifier l’orientation du récipient à empiler relativement à l’ensemble d’acquisition,
  - réacquérir au moins une image du fond,
- l’étape d’acquisition d’une image de couvercle comprend en outre les sous-étapes consistant à :

si aucune image de couvercle n’est exploitable, déplacer l’actionneur :
d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position du récipient de réception relativement à l’ensemble d’acquisition, et/ou
d’un angle non nul pour modifier l’orientation du récipient de réception relativement à l’ensemble d’acquisition,
réacquérir au moins une image du couvercle

D'autres avantages et caractéristiques du dispositif selon l’invention ressortiront mieux de la description qui va suivre de plusieurs variantes d’exécution, données à titre d'exemples non limitatifs, à partir des dessins annexés sur lesquels :

est une représentation schématique en vue de dessous d’un récipient,

est une représentation schématique en vue de dessus d’un récipient,

est une représentation schématique en vue de côté d’un récipient,

est une représentation schématique d’un dispositif de manipulation selon l’invention,

est une représentation schématique en vue de côté d’un préhenseur du dispositif de manipulation en position écartée,

est une représentation schématique en vue de côté d’un préhenseur du dispositif de manipulation en position rapprochée,

est une représentation schématique des étapes d’un procédé de manipulation de récipients selon l’invention.

Différents exemples du dispositif vont maintenant être décrits en référence aux figures. Dans ces différentes figures, les éléments équivalents sont désignés par la même référence numérique.

1 . Généralités

Le dispositif de manipulation décrit dans la suite permet de manipuler des récipients en vue de leur chargement sur une palette (palette bois, ou plastique).

Le récipient peut avoir différentes formes (cylindrique, parallélépipédique, etc.) et être réalisé en différents matériaux (plastique ou métal). De tels récipients peuvent être obtenus par différents procédés de fabrication (roto-moulage, injection, etc.).

Dans tous les cas, le dispositif et le procédé de manipulation décrits dans la suite permettent de charger la palette en tenant compte des tolérances de fabrication de ces récipients (notamment au niveau des positions et orientations du fond et du couvercle, qui peuvent varier d’un récipient à un autre).

En référence aux figures 1 à 3, on a illustré un exemple de récipient 1 susceptible d’être manipulé en utilisant le dispositif de manipulation selon l’invention.

Ce récipient 1 comprend un bac 11 de forme sensiblement parallélépipédique à section rectangulaire réalisé en matière plastique. Le bac 11 – qui est ouvert à sa partie supérieure – comprend un fond 111 supposé horizontal duquel s'élèvent quatre parois latérales 112, lesquelles parois latérales 112 peuvent être légèrement inclinées par rapport à la verticale de façon à aller en se rapprochant les unes vers les autres en direction du fond 111. En variante, les parois latérales peuvent être verticales. Vers la partie supérieure libre de ses parois latérales 112, le bac 11 peut être renforcé sur sa face extérieure par une ceinture périphérique 113 saillante qui est limitée par une nervure horizontale inférieure et une nervure horizontale supérieure, cette dernière formant le rebord supérieur du bac 11 sur lequel peut venir reposer un couvercle 12 amovible propre à obturer entièrement l'ouverture du bac 11.

Le couvercle 12 peut comprendre le long de l'un de ses bords, des tronçons de paroi 121 conformés en crochets propres à venir s'engager sur le rebord d'une paroi latérale 112 correspondante du bac 11. En variante, le couvercle peut être un couvercle encastrable dépourvu de crochet. Dans ce cas, le couvercle comprend une paroi encastrable sensiblement plane destinée à s’étendre sur l’ouverture supérieure du bac 11, la paroi encastrable étant bordée par des collerettes frontales destinées à venir en appui sur le rebord d'une paroi latérale 112 correspondante du bac 11. Sur sa face devant être dirigée vers l'extérieur du bac 11, le couvercle 12 comprend, une zone centrale 122 de réception adaptée pour recevoir une face externe d’un fond 111 de récipient devant être empilé sur le couvercle 12. Une nervure périphérique en forme de cadre peut être prévue autour de la zone centrale 122, la nervure périphérique permettant de limiter le déplacement des bacs 11 lorsque ceux-ci équipés de leur couvercle 12 doivent être empilés les uns sur les autres.

Du fait des tolérances de fabrication existant sur le bac 11, l’orientation et la position du fond 111 peuvent varier de quelques millimètres d’un récipient 1 à l’autre. De même, du fait des tolérances de fabrication (notamment) sur les dimensions des crochets 121, la position et l’orientation du couvercle 12 peuvent varier de quelques millimètres.

Ces variations dans les positions et orientations des couvercles 12 et des fonds 111 rendent impossible l’empilage automatisé de récipients 1 les uns sur les autres (un empilement« à l’aveugle »tenant compte uniquement de la position théorique des différents éléments donne environ 90% d’échec). Par ailleurs, l’éventuelle présence d’une nervure périphérique sur le couvercle limite fortement la tolérance pour positionner un récipient à empiler sur un récipient de réception.

Le dispositif et le procédé décrits dans la suite permettent de remédier à ces inconvénients.

Dans la suite, on qualifiera de« récipient à empiler »un récipient devant être empilé sur un autre récipient, et de« récipient de réception »l’autre récipient destiné à recevoir le récipient à empiler.

2. Dispositif de manipulation

En référence à la figure 4, le dispositif de manipulation 2 comprend :

un préhenseur 21,
un actionneur 22 déplaçant le préhenseur 21,
un ensemble d’acquisition d’images tridimensionnelles 23,
une unité de traitement 24 des images tridimensionnelles acquises par l’ensemble d’acquisition 23, et
une unité de contrôle 25 pour piloter le préhenseur 21, l’actionneur 22, l’ensemble d’acquisition 23 et l’unité de traitement 24.

2.1. Préhenseur & actionneur

2.1.1. Préhenseur

Le préhenseur 21 permet de saisir un récipient 1 pour le manipuler, et notamment pour le positionner sur une palette. Le préhenseur 21 est par exemple une pince ou équivalent, adaptée à la géométrie de la pièce à saisir.

Dans le mode de réalisation illustré aux figures 5 et 6, le préhenseur 21 comprend une base 211 sensiblement plane fixée à l’actionneur 22 au niveau de sa face supérieure 212.

Le préhenseur 21 comprend également une plaque d’appui 213 s’étendant perpendiculairement à la face inférieure 214 de la base 211 au niveau d’un bord périphérique de la base 211. La plaque d’appui 213 est destinée à venir en contact avec une paroi latérale 112 du récipient 1 lorsque celui-ci est saisi par le préhenseur 21.

Le préhenseur 21 comprend de plus un (ou plusieurs) doigt(s) de placage 215 apte(s) à se déplacer en translation selon une direction transversale T perpendiculaire à la plaque d’appui 213. Plus précisément, chaque doigt de placage 215 est apte à se déplacer en translation vers (ou à l’opposé de) la plaque d’appui 213 entre :

une position écartée dans laquelle la distance entre chaque doigt 215 et la plaque d’appui 213 est maximale (cf. figure 5), et
une position rapprochée dans laquelle la distance entre chaque doigt et la plaque d’appui est minimale (cf. figure 6), afin de pincer le rebord d’un récipient 1 entre le (ou les) doigt(s) 215 et la plaque d’appui 213.

2.1.2. Actionneur

L’actionneur 22 permet de déplacer le préhenseur 21 afin de saisir un récipient 1 en vue de son positionnement sur une palette.

L’actionneur 22 peut être de tout type connu de l’homme du métier. De préférence, l’actionneur 22 est du type robot multiaxe (robot à bras articulé(s), etc.), au bout duquel le préhenseur 21 est monté.

Le préhenseur 21 et l’actionneur 22 sont connectés à l’unité de contrôle 25 par une voie de communication avec ou sans fil. Le préhenseur 21 et l’actionneur 22 étant des éléments connus de l’homme du métier, ceux-ci ne seront pas décrits plus en détails dans la suite.

Le principe de fonctionnement du préhenseur 21 et de l’actionneur 22 est le suivant.

Pour saisir un récipient 1, l’actionneur 22 déplace le préhenseur 21 au niveau du récipient 1 de sorte que :

la plaque d’appui 213 s’étende le long d’une paroi latérale 112 de celui-ci, et que
le(s) doigt(s) de placage 215 vienne(nt) en regard du couvercle 12 du récipient 1.

Lorsque le préhenseur 21 est en position, le(s) doigt(s) de placage 215 est (sont) déplacé(s) de la position écartée à la position rapprochée. Le bord du récipient 1 est alors pincé entre le(s) doigt(s) de placage 215 et la plaque d’appui 213. Le récipient 1 peut alors être manipulé pour le déplacer dans une position désirée.

2.1.3. Eléments optionnels

Avantageusement, le dispositif de manipulation peut comprendre un réseau de capteurs de présence (non représentés) dans l'environnement de l’actionneur 22.

Ces capteurs permettent de détecter des intrusions dans l'environnement de travail de l’actionneur 22 afin d’éviter des risques de collision avec des opérateurs.

Ces capteurs sont aptes à envoyer à l'unité de contrôle 25 des signaux représentatifs d'une présence détectée dans la zone de travail de l’actionneur 22.

En réponse à la réception d’un signal représentatif d’une présence détectée, l’unité de contrôle 25 est adaptée pour commander une modification du fonctionnement (vitesse réduite) de l’actionneur 22 en fonction du risque associé, cette modification de fonctionnement pouvant aller jusqu'à une mise à l'arrêt complet du dispositif de manipulation.

Alternativement, l’actionneur 22 lui-même peut être adapté pour détecter une présence, voire un choc ou un contact anormal. Par exemple, l’actionneur peut comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) d’effort permettant de mesurer le (ou les) couple(s) de déplacement d’un récipient, et une unité programmable permettant de comparer le (ou les) couple(s) de déplacement mesuré(s) à un (ou plusieurs) seuil(s), et d’émettre un signal d’alerte (indicatif d’une collision) si le (ou les) couple(s) mesuré(s) est (sont) supérieur(s) au(x) seuil(s). Ce signal peut être pris en compte par l’actionneur 22 lui-même ou par l'unité de contrôle 25 pour modifier le fonctionnement (vitesse réduite, arrêt, etc.) du dispositif de manipulation.

L'avantage de munir le dispositif de manipulation d'une telle fonction de sécurité est de faciliter l’installation du dispositif de manipulation dans l'environnement d'un poste existant, tout en limitant les risques pour les opérateurs présents à proximité.

2.2. Ensemble d’acquisition d’images tridimensionnelles

L’ensemble d’acquisition 23 permet d’acquérir/générer des images tridimensionnelles. L’ensemble d’acquisition 23 est adapté pour :

acquérir au moins une image de tout ou partie du fond d’un récipient à empiler saisi par le préhenseur,
acquérir au moins une image de tout ou partie d’un couvercle d’un récipient de réception.

L’ensemble d’acquisition 23 est connecté à l’unité de traitement 24 et à l’unité de contrôle 25 par une voie de communication filaire ou par une voie de communication sans fil.

Dans une variante de réalisation qui sera décrite plus en détails dans la suite, l’ensemble d’acquisition 23 peut comprendre des premiers et deuxièmes moyens d’acquisition d’image distincts 231, 232 :

les premiers moyens d’acquisition 231 sont par exemple disposés au sol,
les deuxièmes moyens d’acquisition 232 sont par exemple disposés sur l’actionneur 22 (notamment au niveau de l’extrémité libre sur laquelle est monté le préhenseur 21) ou sur le préhenseur 21.

Chacun des moyens d’acquisition 231, 232 comprend un détecteur D et un illuminateur I. Le détecteur D peut comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) permettant d'acquérir des images du récipient 1 avec des angles de vue différents.

Les images acquises par le (ou les) capteur(s) peuvent être des images bidimensionnelles. Dans ce cas, les moyens d’acquisition 231, 232 comportent par exemple un convertisseur d’image permettant de reconstituer, par stéréovision, une image en trois dimensions du récipient imagé, à partir de deux images bidimensionnelles acquises par le(s) capteur(s) selon des angles de vue différents.

En variante, les images acquises peuvent être des images tridimensionnelles.

Différents types de capteurs peuvent être utilisés. De manière non limitative et non exhaustive, chaque capteur peut être :

une caméra, par exemple de type CCD,
un capteur de numérisation permettant d'acquérir une image du récipient sous la forme d'un nuage de points tridimensionnels (par exemple le capteur comporte une caméra de type CCD combinée à une source lumineuse de type laser balayant la surface du récipient, la caméra permettant de capter le faisceau lumineux réfléchi par la surface de la caisse),
un capteur fonctionnant par télémétrie et utilisant une source laser, ultrasons, microondes, etc.

Les images tridimensionnelles (acquises ou reconstituées à partir d’images bidimensionnelles ) permettent de calculer :

l’altitude du « récipient à empiler » préalablement à sa préhension, et/ou
l’altitude du « récipient de réception » destiné à recevoir un récipient à empiler.

En référence à la figure 4, les premiers moyens d’acquisition 231 comprennent un détecteur D et un illuminateur I orientés selon une direction d’observation verticale vers le haut Vh pour l’acquisition d’une image tridimensionnelle d’un fond de récipient à empiler positionné au-dessus desdits premiers moyens 231.

Les deuxièmes moyens d’acquisition 232 comprennent un détecteur D et un illuminateur I orientés selon une direction d’observation verticale vers le bas Vb pour l’acquisition d’une image tridimensionnelle d’un couvercle de récipient de réception positionné au-dessous desdits deuxièmes moyens 232, et sur lequel un récipient à empiler doit être déposé.

L’acquisition des images par l’ensemble d’acquisition 23 est commandée par l’unité de contrôle 25. Les images acquises par l’ensemble d’acquisition 23 sont ensuite transmises à l’unité de traitement 24.

Avantageusement, si l’image acquise par les premiers (respectivement les deuxièmes) moyens d’acquisition 231 (respectivement 232) n’est pas exploitable par l’unité de traitement 24 (image floue, image sous/sur exposée, etc.), l’unité de traitement 24 (ou l’unité de contrôle 25) peut être programmée pour envoyer un signal de commande aux premiers (respectivement aux deuxièmes) moyens d’acquisition 231 (respectivement 232) pour l’acquisition d’une nouvelle image. Cette étape d’acquisition d’une nouvelle image peut être réitérée plusieurs fois (par exemple cinq fois).

Si après plusieurs itérations, aucune des images acquises par les premiers (respectivement les deuxièmes) moyens d’acquisition 231 (respectivement 232) n’est exploitable, l’unité de traitement 24 peut envoyer un signal d’erreur à l’unité de contrôle 25. En réponse à ce signal d’erreur, l’unité de contrôle 25 commande le déplacement de l’actionneur 22 :

d’un (ou plusieurs) centimètre(s) horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position du récipient 1 relativement aux premiers (respectivement deuxièmes) moyens d’acquisition 231 (respectivement 232),
d’un (ou plusieurs) degré(s) pour modifier l’orientation du récipient 1 relativement aux premiers (respectivement aux deuxièmes) moyens d’acquisition 231 (respectivement 232).

Ceci permet de limiter les risques d’arrêt du dispositif de manipulation lors de la manipulation des récipients 1.

En variante, les premiers (respectivement les deuxièmes) moyens d’acquisition 231 (respectivement 232) peuvent être programmés pour acquérir plusieurs images (notamment cinq) du fond du récipient à empiler (et/ou du couvercle du récipient de réception). Si aucune des images acquises n’est exploitable par l’unité de traitement 24, celle-ci envoie un signal d’erreur à l’unité de contrôle 25, qui en réponse, commande le déplacement de l’actionneur 22.

2.3. Unité de traitement des images tridimensionnelles

L’unité de traitement 24 permet de traiter les images acquises par l’ensemble d’acquisition 23 pour en extraire des informations d’intérêt permettant de faciliter la préhension du récipient 1, son déplacement et son positionnement sur une palette (directement sur la palette ou indirectement dans le cas d’un récipient à empiler sur un récipient de réception).

L’unité de traitement 24 comprend par exemple un/des processeur(s) 241, un/des microcontrôleur(s), un/des micro-ordinateur(s), un/des automate(s) programmable(s), un/des circuit(s) intégré(s) spécifique(s) d'application, ou d'autres circuits programmables pour la mise en œuvre de traitements sur les images acquises par l’ensemble d’acquisition.

L’unité de traitement 24 est par exemple composée d’une (ou plusieurs) station(s) de travail, et/ou d’un (ou plusieurs) ordinateur(s) et/ou d’un téléphone portable, et/ou d’une tablette électronique (tel qu’un IPAD®), un assistant personnel (ou« PDA », sigle de l’expression anglo-saxonne« Personal Digital Assistant »), et/ou de tout autre type de terminal connu de l’homme du métier.

L’unité de traitement 24 comprend de plus des moyens de communication 242 avec et/ou sans fil pour échanger des données et des signaux de commande avec l’actionneur 22, le préhenseur 21, l’ensemble d’acquisition 23, et/ou l’unité de contrôle 25.

L’unité de traitement 24 comprend également une mémoire 243 dans laquelle sont stockées des instructions de code programme pour la détection d’un (ou plusieurs) point(s) d’intérêt sur les images acquises par l’ensemble d’acquisition 23. Ces programmes de détection peuvent être basés sur des algorithmes de traitement d’image connus de l’homme du métier tels que des algorithmes de détection de contour, de détection de forme, etc.

Dans un mode de réalisation l’unité de traitement 24 est programmée pour :

extraire, de chaque image du fond 111 d’un récipient à empiler, des arêtes du fond 111 ;
extraire, de chaque image de couvercle 12 d’un récipient de réception, des arêtes du couvercle 12.

L’image du fond 111 (respectivement l’image du couvercle 12) peut être une image partielle, c’est-à-dire une image d’une portion du fond 111 (respectivement du couvercle 12). Dans ce cas, l’unité de traitement 24 est apte à détecter les portions d’arêtes du fond 111 (respectivement du couvercle 12) présentes sur l’image.

A partir des arêtes (ou portions d’arêtes) détectées dans une image de fond 111, l’unité de traitement 24 est apte à déterminer la position et l’orientation du fond 111 du récipient à empiler.

De même, à partir des arêtes (ou portion d’arêtes) détectées dans l’image de couvercle 12, l’unité de traitement 24 est apte à déterminer la position et l’orientation du couvercle 12 du récipient de réception.

2.4. Unité de contrôle

L’unité de contrôle 25 permet de piloter les différents éléments constituant le dispositif de manipulation de récipients, et en particulier : le préhenseur 21, l’actionneur 22, l’ensemble d’acquisition d’images 23 et l’unité de traitement 24.

L’unité de contrôle 25 peut être intégrée à l’unité de traitement 24 En variante, l’unité de contrôle 25 peut être distante de l’unité de traitement 24.

L’unité de contrôle 25 comprend des moyens de communication 251 avec ou sans fil (tel qu’un bus de communication électriquement conducteur ou une antenne) pour l’échange d’informations entre l’unité de contrôle 25 et l’unité de traitement 24, l’ensemble d’acquisition 23, l’actionneur 22, le préhenseur 21.

L’unité de contrôle 25 peut comprendre un calculateur 252 (par exemple un processeur), des moyens de saisie 253 (par exemple un clavier, un écran tactile, etc.), des moyens d’affichage 254 (par exemple un écran), etc.

L’unité de contrôle 25 comprend de plus une mémoire (non représentée) pour stocker des instructions de code programme permettant le pilotage des différents éléments du dispositif de manipulation.

L’unité de contrôle 25 comprend une interface homme/machine. Cette interface homme/machine comprend des boutons représentant différentes actions que peut mettre en œuvre l’utilisateur pour configurer le dispositif de manipulation de récipients. La présence d’une interface homme/machine graphique permet de faciliter la configuration du dispositif de manipulation de récipients.

Avantageusement, l’unité de contrôle 25 est programmée pour commander le déplacement de l’actionneur 22 et du préhenseur 21 en fonction des données reçues de l’unité de traitement 24 et des données relatives à la position et l’orientation du préhenseur 21 et de l’actionneur 22 lors de l’acquisition par l’ensemble d’acquisition 23 :

de l’image de fond du récipient à empiler, et
de l’image de couvercle du récipient de réception.

En effet, comme décrit ci-dessus, l’unité de traitement 24 est apte à détecter la position et l’orientation d’un (ou plusieurs) point(s) d’intérêt sur les images acquises par l’ensemble d’acquisition 23. En particulier dans un mode de réalisation, l’unité de traitement 24 est apte à détecter et à transmettre à l’unité de contrôle 25 :

des informations relatives à la position et l’orientation des arêtes du fond 111 du récipient à empiler acquises par les premiers moyens d’acquisition 231,
des informations relatives à la position et l’orientation des arêtes du couvercle 12 du récipient de réception acquises par les deuxièmes moyens d’acquisition 232.

Lors de l’acquisition de l’image de fond 111 du récipient à empiler, la position et l’orientation de l’actionneur 22 et du préhenseur 21 (qui porte le récipient à empiler) relativement aux premiers moyens d’acquisition 231 sont connues de l’unité de contrôle 25. La réception par l’unité de contrôle 25, des informations relatives à la position et l’orientation des arêtes du fond 111 dans l’image acquise permet à l’unité de contrôle 25 de mettre en correspondance la position et l’orientation du récipient à empiler relativement à la position et l’orientation du préhenseur 21 et de l’actionneur 22 (par exemple : repérage de la position du centre du fond 111 du récipient à empiler dans un référentiel de l’actionneur 22).

De même, lors de l’acquisition de l’image de couvercle 12 du récipient de réception, la position et l’orientation de l’actionneur 22, du préhenseur 21 et des deuxièmes moyens d’acquisition 232 relativement au récipient de réception sont connues de l’unité de contrôle 25. La réception par l’unité de contrôle 25, des informations relatives à la position et l’orientation des arêtes du couvercle 12 dans l’image acquise permet à l’unité de contrôle 25 de mettre en correspondance la position et l’orientation du récipient de réception relativement à la position et l’orientation du préhenseur 21 et de l’actionneur 22 (par exemple : repérage de la position du centre du couvercle 12 du récipient de réception dans le référentiel de l’actionneur 22).

Une fois que l’unité de contrôle 25 a calculé les positions et orientations du fond 111 du récipient à empiler et du couvercle 12 du récipient de réception dans le référentiel du dispositif de manipulation (par exemple référentiel de l’actionneur 22), l’unité de contrôle 25 est apte à calculer des données de déplacement du préhenseur et de l’actionneur 22 pour aligner le fond 111 du récipient à empiler avec le couvercle 12 du récipient de réception dans ledit référentiel.

Ces données de déplacement sont transmises au préhenseur 21 et à l’actionneur 22 par l’unité de contrôle 25 pour les piloter afin de faire coïncider le fond du récipient à empiler avec le couvercle du récipient de réception.

3. Principe de fonctionnement

On va maintenant décrire plus en détails le principe de fonctionnement du dispositif de manipulation. Ce dispositif de manutention peut être utilisé pour réaliser différentes tâches, comme par exemple :

une opération de palettisation consistant à saisir un récipient (circulant sur un convoyeur, ou stocké sur une palette, ou disposé au sol, etc.) et le positionner sur une palette, ou
une opération de dé-palettisation consistant à saisir un récipient stocké sur une palette, et le positionner sur une zone de travail (un convoyeur ou une autre palette, etc.).

On décrira dans un premier temps le principe de fonctionnement du dispositif de manutention dans le cadre d’une opération de palettisation en référence à la figure 7.

3.1. Opération de palettisation

Dans une première phase 100, le dispositif de fonctionnement saisit un premier récipient, par exemple circulant sur un convoyeur.

3.1.1. Saisie du récipient

Dans une première étape 101 de la phase de saisie 100, l’actionneur 22 déplace le préhenseur 21 au droit du récipient 1 à saisir. La position approximative du récipient 1 à saisir peut être stockée dans une mémoire du dispositif de manipulation, ou être obtenue à partir de moyens de détections annexes du récipient associés au convoyeur.

Une fois le préhenseur 21 en position, l’unité de contrôle 25 commande l’acquisition 102 d’une image du récipient 1 à saisir aux deuxièmes moyens d’acquisition 232 fixés sur l’actionneur 22 (ou sur le préhenseur 21). L’image acquise par les deuxièmes moyens d’acquisition 232 est transmise à l’unité de traitement 24. L’unité de traitement 24 calcule 103 des coordonnées d’ajustement de la position du préhenseur 21 relativement au récipient 1 pour faciliter la saisie de celui-ci.

Les coordonnées d’ajustement calculées sont transmises à l’unité de contrôle 25 qui commande le déplacement 104 de l’actionneur 22 pour positionner le préhenseur 21 au niveau du récipient 1 afin de le saisir. Une fois en position, l’unité de contrôle commande le déplacement du (ou des) doigt(s) de placage 215 dans la position rapprochée pour saisir le récipient.

L’unité de contrôle 25 recherche 106 ensuite dans sa mémoire les coordonnées d’une zone de dépose du récipient 1 souhaitée sur la palette qui est fonction d’un plan de chargement de la palette. L’unité de contrôle incrémente un compteur interne pour la dépose du récipient suivant sur une zone de dépose suivante définie dans le plan de chargement de la palette.

3.1.2. Dépose d’un récipient directement sur la palette

Si aucun récipient 1 n’est déjà positionné au niveau de la zone de dépose (i.e. palette dépourvue de récipient au niveau de la zone de dépose), l’unité de contrôle 25 commande 200 le déplacement de l’actionneur 22 pour déposer le récipient 1 sur la zone de dépose.

Une fois le récipient 1 posé sur la zone de dépose, l’unité de contrôle 25 commande le déplacement du (ou des) doigt(s) de placage 215 dans la position écartée : le récipient 1 est dégagé du préhenseur 21 et l’unité de contrôle 25 commande le déplacement de l’actionneur 22 pour la saisie d’un nouveau récipient 1 à palettiser.

3.1.3. Empilage sur un récipient de réception

Si un récipient 1 est déjà positionné au niveau de la zone de dépose (i.e. un récipient de réception est déjà en position sur la zone de dépose), alors le récipient 1 saisi est un récipient à empiler.

L’unité de contrôle 25 commande 107 le déplacement de l’actionneur 22 pour positionner le récipient à empiler au droit des premiers moyens d’acquisition 231.

Une fois le récipient à empiler positionné au-dessus des premiers moyens d’acquisition 231, l’unité de contrôle 25 commande 108 l’acquisition par les premiers moyens d’acquisition 231 d’une image de fond du récipient à empiler.

L’image de fond acquise par les premiers moyens d’acquisition 231 est transmise à l’unité de traitement 24 qui met en œuvre des traitements d’images connus de l’homme du métier pour détecter 109 les arêtes du fond dans l’image de fond. Les informations relatives à la détection des arêtes du fond sont transmises à l’unité de contrôle 25 pour permettre une mise en correspondance 110 de la position du fond du récipient à empiler dans le référentiel du dispositif de manipulation. En variante, la mise en correspondance 110 de la position du fond dans le référentiel du dispositif de manipulation peut être mise en œuvre dans l’unité de traitement 24.

L’unité de contrôle 25 commande 111 ensuite (ou simultanément à l’étape précédente) le déplacement de l’actionneur 22 pour positionner le récipient à empiler au droit de la zone de dépose.

Une fois le récipient à empiler au-dessus de la zone de dépose, l’unité de contrôle 25 commande – aux deuxièmes moyens d’acquisition 232 – l’acquisition 112 d’une image de couvercle du récipient de réception.

L’image du couvercle est transmise à l’unité de traitement 24 qui détecte 113 les arêtes du couvercle. Les informations relatives à la détection des arêtes du couvercle sont transmises à l’unité de contrôle 25 pour permettre une mise en correspondance 114 de la position du couvercle du récipient de réception dans le référentiel du dispositif de manipulation. En variante, la mise en correspondance 114 de la position du couvercle dans le référentiel du dispositif de manipulation peut être mise en œuvre dans l’unité de traitement 24.

Une fois les positions du couvercle et du fond reportées dans le référentiel de l’outil, l’unité de contrôle 25 calcule 115 des coordonnées du préhenseur 21 pour aligner le récipient à empiler sur le couvercle du récipient de réception.

L’unité de contrôle 25 commande 116 ensuite le déplacement du préhenseur 21 et de l’actionneur 22 en fonction des coordonnées calculées. Le récipient à empiler est posé sur le récipient de réception.

Une fois le récipient à empiler posé sur le récipient de réception, l’unité de contrôle 25 commande 200 le déplacement du (ou des) doigt(s) de placage 215 dans la position écartée : le récipient à empiler est dégagé du préhenseur et l’unité de contrôle commande le déplacement de l’actionneur pour la saisie d’un nouveau récipient à palettiser.

3.1.4. Fin du procédé

Les étapes précédentes sont réitérées jusqu’à ce que le nombre de récipients sur la palette corresponde à un nombre désiré de récipients à palettiser.

3.2. Opération de dé-palettisation

On va maintenant décrire le principe de fonctionnement du dispositif de manutention dans le cas d’une opération de dé-palettisation.

Dans une première phase, le dispositif de fonctionnement saisit un premier récipient disposé sur une palette. Dans une première étape de la phase de saisie, l’actionneur 22 déplace le préhenseur 21 au droit du récipient 1 à saisir. La position approximative du récipient 1 à saisir peut être stockée dans une mémoire du dispositif de manipulation, ou être obtenue à partir de moyens de détections annexes du récipient associés au convoyeur. Une fois le préhenseur 21 en position, l’unité de contrôle 25 commande l’acquisition 102 d’une image du récipient 1 à saisir aux deuxièmes moyens d’acquisition 232 fixés sur l’actionneur 22 (ou sur le préhenseur 21). L’image acquise par les deuxièmes moyens d’acquisition 232 est transmise à l’unité de traitement 24. L’unité de traitement 24 calcule des coordonnées d’ajustement de la position du préhenseur 21 relativement au récipient 1 pour faciliter la saisie de celui-ci. Les coordonnées d’ajustement calculées sont transmises à l’unité de contrôle 25 qui commande le déplacement de l’actionneur 22 pour positionner le préhenseur 21 au niveau du récipient 1 afin de le saisir. Une fois en position, l’unité de contrôle commande le déplacement du (ou des) doigt(s) de placage 215 dans la position rapprochée pour saisir le récipient. L’unité de contrôle 25 recherche ensuite dans sa mémoire les coordonnées de la zone de dépose du récipient 1 souhaitée sur le convoyeur. L’unité de contrôle 25 commande le déplacement de l’actionneur 22 pour déposer le récipient 1 sur le convoyeur. Une fois le récipient 1 posé sur le convoyeur, l’unité de contrôle 25 commande le déplacement du (ou des) doigt(s) de placage 215 dans la position écartée : le récipient 1 est dégagé du préhenseur 21 et l’unité de contrôle 25 commande le déplacement de l’actionneur 22 pour la saisie d’un nouveau récipient 1 à dé-palettiser. Les étapes précédentes sont réitérées jusqu’à ce que tous les récipients contenu sur la palette aient été dépilés.

4. Conclusion

Le dispositif et le procédé de manipulation permettent d’assurer l’empilage de récipients par l’acquisition et le traitement de deux images successives, une image du fond du récipient à empiler et une image du couvercle du récipient de réception sur lequel le récipient à empiler doit être déposé.

L’acquisition et le traitement de ces deux images permettent de définir un jeu de coordonnées pour l’outil (notamment le préhenseur et l’actionneur) permettant d’aligner le fond du récipient à empiler sur le couvercle du récipient de réception, et de résoudre les problèmes liés aux variations dans les positions du fond et du couvercle des récipients à manipuler.

Le lecteur aura compris que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit précédemment sans sortir matériellement des nouveaux enseignements et des avantages décrits ici.

Par exemple, dans la description qui précède, le convoyeur à bande était rectiligne. Il est bien évident pour l’homme du métier que le convoyeur peut comporter une (ou plusieurs) courbe(s).

Par conséquent, toutes les modifications de ce type sont destinées à être incorporées à l’intérieur de la portée des revendications jointes.

Claims

Dispositif de manipulation de récipients comprenant chacun un fond (111), au moins une paroi latérale (112) définissant une ouverture supérieure, et un couvercle (12) destiné à coiffer l’ouverture supérieure, le dispositif comprenant :
un préhenseur (21) pour saisir un récipient,

un actionneur (22) pour déplacer le préhenseur (21),

un ensemble d’acquisition d’images (23) pour l’acquisition d’images,

une unité de traitement (24) des images acquises par l’ensemble d’acquisition (23), et

une unité de contrôle (25) pour piloter le préhenseur (21), l’actionneur (22), l’ensemble d’acquisition (23) et l’unité de traitement (24),
caractérisé en ce que l’unité de contrôle (25) comprend des moyens pour :
activer l’ensemble d’acquisition (23) pour acquérir au moins une image du fond (111) d’un récipient à empiler sur un récipient de réception,

activer l’ensemble d’acquisition pour acquérir au moins une image du couvercle du récipient de réception,

commander le traitement par l’unité de traitement (24) :

de l’image du fond du récipient à empiler pour détecter au moins un premier point d’intérêt sur l’image du fond,

de l’image du couvercle du récipient de réception pour détecter au moins un deuxième point d’intérêt correspondant sur l’image du couvercle,

calculer des coordonnées de déplacement de l’actionneur (22) pour aligner verticalement chaque premier point d’intérêt avec le deuxième point d’intérêt correspondant,

commander le déplacement de l’actionneur dans une position de dépose en fonction des coordonnées de déplacement calculées de sorte à déposer le récipient à empiler sur le récipient de réception.
Dispositif de manipulation selon la revendication 1, dans lequel l’ensemble d’acquisition (23) comprend :
des premiers moyens d’acquisition (231) – par exemple disposés au sol – comprenant un détecteur et un illuminateur orientés selon une direction d’observation verticale vers le haut pour l’acquisition d’une image du fond du récipient à empiler, et

des deuxièmes moyens d’acquisition (232) distincts des premiers moyens d’acquisition (231), lesdits deuxièmes moyens d’acquisition (232) comprenant un détecteur et un illuminateur – par exemple fixés à l’extrémité de l’actionneur (22) ou du préhenseur (21) – orientés selon une direction d’observation verticale vers le bas pour l’acquisition d’une image du couvercle du récipient de réception.
Dispositif de manipulation selon la revendication précédente, dans lequel l’unité de contrôle (25) comprend des moyens pour :
commander le déplacement de l’actionneur (22) pour positionner le récipient à empiler dans une première position située au-dessus des premiers moyens d’acquisition,

commander le déplacement de l’actionneur (22) pour positionner les deuxièmes moyens d’acquisition dans une deuxième position située au-dessus du couvercle du récipient de réception.
Dispositif de manipulation selon l’une quelconque des revendications 2 ou 3, dans lequel :
l’unité de traitement (24) comprend des moyens pour, si aucune image de fond n’est exploitable, envoyer un signal d’erreur à l’unité de contrôle (25),

l’unité de contrôle (25) comprend des moyens pour, en réponse au signal d’erreur :

commander le déplacement de l’actionneur (22) :

d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position du récipient à empiler relativement aux premiers moyens d’acquisition (231), et/ou

d’un angle non nul pour modifier l’orientation du récipient à empiler relativement aux premiers moyens d’acquisition (231),

activer l’ensemble d’acquisition (23) pour acquérir au moins une image du fond.
Dispositif de manipulation selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel :
l’unité de traitement (24) comprend des moyens pour, si aucune image de couvercle n’est exploitable, envoyer un signal d’erreur à l’unité de contrôle (25),

l’unité de contrôle (25) comprend des moyens pour, en réponse au signal d’erreur :

commander le déplacement de l’actionneur (22) :

d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position des deuxièmes moyens d’acquisition (232) relativement au récipient de réception, et/ou

d’un angle non nul pour modifier l’orientation des deuxièmes moyens d’acquisition (232) relativement au récipient de réception,

activer l’ensemble d’acquisition (23) pour acquérir au moins une image du couvercle.
Procédé de manipulation de récipients à partir d’un dispositif de manipulation comprenant :
un préhenseur (21) pour saisir un récipient à manipuler, chaque récipient incluant un fond (111), au moins une paroi latérale (112) définissant une ouverture supérieure et un couvercle destiné à coiffer l’ouverture supérieure,

un actionneur (22) pour déplacer le préhenseur (21),

un ensemble d’acquisition d’images (23) pour l’acquisition d’images,

une unité de traitement (24) des images acquises par l’ensemble d’acquisition (23), et

une unité de contrôle (25) pour piloter le préhenseur (21), l’actionneur (22), l’ensemble d’acquisition (23) et l’unité de traitement (24),
caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes :
acquisition (108) par l’ensemble d’acquisition (23), d’au moins une image du fond (111) d’un récipient à empiler sur un récipient de réception,

acquisition (112) par l’ensemble d’acquisition (23), d’au moins une image du couvercle du récipient de réception,

traitement par l’unité de traitement (24) :

de l’image du fond du récipient à empiler pour détecter (109) au moins un premier point d’intérêt sur l’image du fond,

de l’image du couvercle du récipient de réception pour détecter (113) au moins un deuxième point d’intérêt correspondant sur l’image du couvercle,

calcul (115) de coordonnées de déplacement de l’actionneur (22) pour aligner verticalement chaque premier point d’intérêt avec le deuxième point d’intérêt correspondant,

déplacement (116) de l’actionneur (22) dans une position de dépose en fonction des coordonnées de déplacement calculées pour déposer (200) le récipient à empiler sur le récipient de réception.
Procédé de manipulation selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de calcul (115) de cordonnées de déplacement de l’actionneur (22) comprend les sous-étapes consistant à :
rapporter (110, 114) des coordonnées de chaque premier point d’intérêt et chaque deuxième point d’intérêt dans un référentiel du dispositif de manipulation,

estimer les coordonnées de déplacement de l’actionneur pour superposer chaque premier point d’intérêt sur son deuxième point d’intérêt correspondant.
Procédé de manipulation selon l’une quelconque des revendications 6 ou 7, dans lequel :
l’étape d’acquisition (108) d’au moins une image de fond comprend les sous-étapes consistant à :

déplacer l’actionneur (22) pour positionner le récipient à empiler au-dessus de premiers moyens d’acquisition (231) de l’ensemble d’acquisition (23),

activer les premiers moyens d’acquisition (231) selon une direction d’observation verticale vers le haut pour l’acquisition de chaque image du fond du récipient à empiler,

l’étape d’acquisition (112) d’au moins une image du couvercle du récipient de réception comprend les sous-étapes consistant à :

déplacer l’actionneur (22) pour positionner des deuxièmes moyens d’acquisition (232) au-dessus du couvercle du récipient de réception,

activer les deuxièmes moyens d’acquisition (232) selon une direction d’observation verticale vers le bas pour l’acquisition de chaque image du couvercle du récipient de réception.
Procédé de manipulation selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel :
l’étape d’acquisition (108) d’une image de fond comprend en outre les sous-étapes consistant à :

si aucune image de fond n’est exploitable, déplacer l’actionneur (22) :

d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position du récipient à empiler relativement à l’ensemble d’acquisition (23), et/ou

d’un angle non nul pour modifier l’orientation du récipient à empiler relativement à l’ensemble d’acquisition (23),

réacquérir au moins une image du fond,

l’étape d’acquisition (112) d’une image de couvercle comprend en outre les sous-étapes consistant à :

si aucune image de couvercle n’est exploitable, déplacer l’actionneur (22) :

d’une distance non nulle horizontalement et/ou verticalement pour modifier la position du récipient de réception relativement à l’ensemble d’acquisition (23), et/ou

d’un angle non nul pour modifier l’orientation du récipient de réception relativement à l’ensemble d’acquisition (23),

réacquérir au moins une image du couvercle.