WO2019221011A1 - ロボットシステム及びその運転方法 - Google Patents

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WO2019221011A1
WO2019221011A1 PCT/JP2019/018611 JP2019018611W WO2019221011A1 WO 2019221011 A1 WO2019221011 A1 WO 2019221011A1 JP 2019018611 W JP2019018611 W JP 2019018611W WO 2019221011 A1 WO2019221011 A1 WO 2019221011A1
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sensor
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Inventor
栄二 吉桑
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means

Definitions

  • the present invention relates to a robot system and an operation method thereof.
  • a cell system of a production facility for the purpose of responding flexibly and quickly to changes in production volume is known (for example, see Patent Document 1).
  • a cell system of the production facility disclosed in Patent Document 1 a plurality of work stations that are arranged in series on the line and perform a predetermined work on the work, a work transfer device that transfers an unworked work to the work station, A work unloading device that transfers the work that has been completed from the work station, and an elevating device that loads the transferred unworked work into the work station and unloads the work that has been completed to the work unloading device.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a robot system and a method for operating the robot system that can cope with increase / decrease in production volume by simple control.
  • a robot system is disposed in each of a transfer device, a plurality of robots, a sensor for detecting an unworked workpiece, and the plurality of robots.
  • a plurality of the robots are arranged in series with respect to the transfer direction of the workpiece, the control device detects the workpiece that has not been operated by the sensor, and When the robot is in a standby state, the robot is caused to perform work on the unworked workpiece, the sensor detects the unworked workpiece, and the robot is working Is configured not to cause the robot to perform work on the unworked workpiece.
  • each control device of a plurality of robots determines whether or not work can be performed on an unworked workpiece, so even if the number of robots increases due to an increase in production volume, the control program is changed. There is no need to do. For this reason, it is possible to cope with an increase in production by simple control.
  • the robot system operating method includes: a robot system disposed on each of a transfer device, a plurality of robots, a sensor for detecting an unworked workpiece, and the plurality of robots; A plurality of the robots arranged in series with respect to the transfer direction of the workpiece, each of the robots detecting the unworked workpiece by the sensor and waiting If it is in a state, the work is performed on the unworked work, the unworked work is detected by the sensor, and if the work is in progress, the work is performed on the unworked work. Are configured not to perform work.
  • each control device of a plurality of robots determines whether or not work can be performed on an unworked workpiece. Therefore, even if the number of robots increases due to increased production, the control program must be changed. Absent. For this reason, it can respond to a production increase by simple control.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a main part of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot in the robot system shown in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the operation of the robot system according to the first modification.
  • the robot system includes a transfer device, a plurality of robots, a sensor that detects an unworked workpiece, and a control device that is disposed in each of the plurality of robots and controls the robot.
  • the plurality of robots are arranged in series with respect to the workpiece transfer direction, and the control device detects the unworked workpiece when the sensor detects the unworked workpiece and the robot is in a standby state.
  • the control device detects the unworked workpiece when the sensor detects the unworked workpiece and the robot is in a standby state.
  • it is configured so that the robot can perform the work, the sensor detects the unworked workpiece, and the robot does not perform the work on the unworked workpiece when the robot is working. Has been.
  • sensors may be arranged for each of a plurality of robots.
  • the sensor may include a first sensor that detects a position in the workpiece conveyance direction and a second sensor that detects the state of the workpiece.
  • the second sensor may be configured to detect a position in the height direction of the workpiece.
  • the second sensor may be configured with a camera that photographs a workpiece.
  • the transfer device may be configured to transfer the workpiece at a predetermined first speed that is set in advance, regardless of the work status of the plurality of robots. Good.
  • the plurality of robots may be configured to execute the same work.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a main part of the robot system shown in FIG.
  • the robot system 1 detects a plurality (here, two) of robots 100A and 100B, a transfer device 101, and an unworked workpiece W1. Sensors 102A and 102B, and control devices 14A and 14B disposed in the plurality of robots 100A and 100B, respectively.
  • the robot system 1 according to the first embodiment may include the workpiece supply device 104 that supplies the unworked workpiece W1 to the transfer device 101 and the lid member supply device 105 that supplies the lid member C. Good.
  • the plurality of robots 100A and 100B are arranged in series with respect to the transfer direction D of the workpiece W and are configured to perform the same work. Yes.
  • the control device 14A detects the unworked workpiece W1. If the robot 100A (robot 100B) performs the work, the sensor 102A (sensor 102B) detects the unworked workpiece W1, and the robot 100A (robot 100B) is working, The work W1 is configured not to cause the robot 100A (robot 100B) to perform work.
  • the robot 100A and the robot 100B are not distinguished, they may be simply referred to as the robot 100.
  • the sensors 102A and 102B are not distinguished, they may be simply referred to as sensors 102.
  • the unfinished work W1 and the work W2 after the work are not distinguished, they may be simply referred to as the work W.
  • the control device 14A and the control device 14B are not distinguished, they may be simply referred to as the control device 14.
  • the transfer apparatus 101 is configured to transfer the unworked work W1 supplied from the work supply apparatus 104 and the work W2 after the work is completed.
  • a belt conveyor may be used as the transport device 101.
  • the transfer device 101 may be configured to transfer the workpiece W at a predetermined first speed that is set in advance, regardless of the work status of the plurality of robots 100A and 100B. That is, for example, even if the work of a certain robot 100 is delayed, the transfer apparatus 101 may be configured to transfer the workpiece W at the first speed without reducing or stopping the transfer speed.
  • the first speed is appropriately set according to the work content for the unworked work W1.
  • the first speed may be changed as appropriate by increasing or decreasing the production of the workpiece W.
  • the sensors 102A and 102B are each configured to detect an unworked workpiece W1 and output the detected information to the control devices 14A and 14B.
  • the sensors 102A and 102B are arranged so as to be located on the upstream side in the transport direction D with respect to the robots 100A and 100B, respectively.
  • the sensor 102A has a first sensor 11A and a second sensor 12A
  • the sensor 102B has a first sensor 11B and a second sensor 12B.
  • first sensor 11A and the first sensor 11B are not distinguished, they may be simply referred to as the first sensor 11.
  • second sensor 12A and the second sensor 12B are not distinguished, they may be simply referred to as the second sensor 12.
  • the first sensor 11 is configured to detect a position in the conveyance direction of the workpiece W and output the detected information to the control device 14.
  • a position sensor may be used as the first sensor 11.
  • the second sensor 12 is configured to detect the state of the workpiece W (whether it is unworked or completed), and output the detected information to the control device 14.
  • the second sensor 12 may be configured by a camera and output video information captured by the camera to the control device 14.
  • the second sensor 12 is disposed at a height at which only the work W2 can be detected.
  • the position sensor may be configured.
  • the unworked work W1 is configured by a casing (for example, a lunch box) whose upper portion is opened, and for example, food or the like is arranged in the casing. Then, the unworked work W1 is conveyed by the robot 100 as a work W2 after the work is completed, with the opening of the housing closed by the lid member C.
  • a casing for example, a lunch box
  • the unworked work W1 is conveyed by the robot 100 as a work W2 after the work is completed, with the opening of the housing closed by the lid member C.
  • the robot 100 illustrated the operation of covering the opening of the housing with the cover member C.
  • the operation performed by the robot 100 is not limited to this.
  • the robot 100 may execute an operation of arranging food or the like in the housing, or may execute an operation of packing a semiconductor or the like.
  • the robot 100 may perform an operation of painting the unworked workpiece W1 or may perform an operation of welding.
  • the robot 100 is composed of a horizontal articulated double-arm robot having a pair of arms (first arm 13A and second arm 13B). Note that the robot 100 may be configured by another robot such as a vertical articulated type.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot in the robot system shown in FIG.
  • the robot 100 includes a carriage 15, a first arm 13 ⁇ / b> A, a second arm 13 ⁇ / b> B, a vacuum generation device 25, and a control device 14, and the control device 14 is a first device.
  • the arm 13A, the second arm 13B, and the vacuum generator 25 are configured to be controlled.
  • a configuration in which the control device 14 and the vacuum generation device 25 are arranged inside the carriage 15 is adopted.
  • the present invention is not limited to this, and these devices are arranged outside the carriage 15. May be.
  • a base shaft 16 is fixed to the upper surface of the carriage 15.
  • the base shaft 16 is provided with a first arm 13 ⁇ / b> A and a second arm 13 ⁇ / b> B so as to be rotatable around a rotation axis L ⁇ b> 1 passing through the axis of the base shaft 16.
  • the first arm 13A and the second arm 13B are provided so as to have a vertical difference.
  • a control device 14 and a vacuum generator 25 are accommodated in the carriage 15. Note that the first arm 13A and the second arm 13B are configured to be able to operate independently or to operate in association with each other.
  • the first arm 13A has an arm part 21, a wrist part 22, a mounting part 18, and a first hand part 30.
  • the second arm 13 ⁇ / b> B includes an arm part 21, a wrist part 22, a mounting part 18, and a second hand part 40. Since the second arm 13B is configured in the same manner as the first arm 13A except for the configuration of the second hand unit 40, detailed description other than the second hand unit 18B will be omitted.
  • the arm portion 21 is configured by a substantially rectangular parallelepiped first link 21a and a second link 21b.
  • the first link 21a is provided with a rotary joint J1 at the base end and a rotary joint J2 at the tip.
  • the second link 21b is provided with a linear motion joint J3 at the tip.
  • the 1st link 21a has the base end part connected with the base axis 16 via the rotation joint J1, and can rotate the rotation axis line L1 by the rotation joint J1.
  • the second link 21b is connected to the distal end portion of the first link 21a via the rotary joint J2, and can be rotated around the rotation axis L2 by the rotary joint J2.
  • the wrist part 22 which has the raising / lowering part 22a and the rotation part 22b is connected with the front-end
  • the wrist part 22 has an elevating part 22a and a rotating part 22b.
  • the raising / lowering part 22a is connected with the front-end
  • the rotating part 22b is connected to the tip end part of the elevating part 22a via the rotating joint J4, and can be rotated around the rotation axis L3 by the rotating joint J4.
  • the mounting part 18 is provided in the rotation part 22b.
  • the mounting unit 18 is configured to be detachable from the first hand unit 30 or the second hand unit 40.
  • the mounting portion 18 includes a pair of bar members that are configured such that the distance between them can be adjusted, and the first hand unit 30 or the second hand unit is configured by the pair of bar members.
  • sandwiching 40 the first hand unit 30 or the second hand unit 40 can be attached to the wrist unit 22.
  • the 1st hand part 30 or the 2nd hand part 40 can be rotated to the surroundings of the rotating shaft L3 by the rotation joint J4.
  • the tip of the bar member may be bent.
  • the first hand part 30 has a main body part 31 and a suction part 32, and is configured to be swingable around a rotation axis S1 by a drive motor (not shown).
  • a vacuum generator 25 is connected to the suction unit 32 via a pipe 33.
  • a configuration in which a plurality of (here, four) suction portions 32 are provided in the main body portion 31 is employed, but the present invention is not limited to this. If the first hand unit 30 can hold the lid member C by suction, a configuration in which one suction unit 32 is provided in the main body unit 31 may be adopted.
  • the vacuum generator 25 is a device that makes the inside of the suction part 32 have a negative pressure, and for example, a vacuum pump or CONVUM (registered trademark) may be used.
  • the piping 33 is provided with an on-off valve 34. When the opening / closing valve 34 opens or closes the pipe 33, the suction member 32 adsorbs and releases the lid member C. The operation of the vacuum generator 25 and the opening / closing of the on-off valve 34 are controlled by the control device 14.
  • the second hand part 40 has a main body part 41 and a check part 42.
  • the check part 42 has a pair of claw parts 43 and 44.
  • claw parts 43 and 44 are formed in strip shape, and are arrange
  • a drive motor (not shown) is connected to the claw portions 43 and 44, and is configured to approach / separate. Thus, the workpiece W can be sandwiched between the claw portion 43 and the claw portion 44 and chucked (held).
  • a configuration in which a plurality of (here, two) check sections 42 are provided in the main body section 41 is adopted, but the present invention is not limited to this. If the second hand unit 40 can hold the workpiece W, a configuration in which one check unit 42 is provided in the main body unit 41 may be adopted.
  • each of the joints J1 to J4 of the first arm 13A and the second arm 13B is provided with a drive motor as an example of an actuator that relatively rotates or moves up and down two members connected to each joint.
  • the drive motor may be, for example, a servo motor that is servo-controlled by the control device 14.
  • Each of the joints J1 to J4 includes a rotation sensor (not shown) for detecting the rotation position of the drive motor, a current sensor (not shown) for detecting a current for controlling the rotation of the drive motor, Is provided.
  • the rotation sensor may be an encoder, for example.
  • the control device 14 includes a computing unit such as a microprocessor and a CPU, and a storage unit such as a ROM and a RAM (not shown).
  • the storage device stores information such as basic programs and various fixed data.
  • the arithmetic unit controls various operations of the robot 100 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit.
  • the control device 14 may be configured by a single control device 14 that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control devices 14 that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the control apparatus 14 may be comprised with the microcomputer, and may be comprised by MPU, PLC (Programmable Logic Controller), a logic circuit, etc.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the first embodiment.
  • the workpiece supply device 104 supplies an unworked workpiece W ⁇ b> 1 to the transfer device 101, and the transfer device 101 uses the unworked workpiece W ⁇ b> 1 and the robot 100 supplied from the workpiece supply device 104. It is assumed that the work W2 on which the work has been performed is being conveyed.
  • the control device 14 determines whether or not the sensor 102 has detected the workpiece W (step S101). Specifically, the control device 14 determines whether or not the information for detecting the workpiece W is input from the first sensor 11.
  • step S101 When it is determined that the sensor 102 has not detected the workpiece W (No in step S101), the control device 14 repeats the process of step S101 until it is determined that the sensor 102 has detected the workpiece W. On the other hand, when it is determined that the sensor 102 has detected the workpiece W (Yes in step S101), the control device 14 executes the process of step S102.
  • step S102 the control device 14 determines whether or not the work W detected in step S101 is unworked.
  • the control device 14 determines that the workpiece W detected in step S101 based on the video information input from the second sensor 12 is: It is determined whether or not it is unworked. In addition, for example, when the second sensor 12 is configured by a position sensor, the control device 14 determines whether or not information indicating an unworked workpiece W1 is input from the second sensor 12.
  • step S101 determines that the workpiece W detected in step S101 is not an unworked workpiece W1 (when it is determined that the workpiece W2 has been completed; No in step S102)
  • the control device 14 performs step S101. Until it is determined that the detected workpiece W is an unworked workpiece W1, the processes in steps S101 and S102 are repeated.
  • step S101 determines that the workpiece W detected in step S101 is the unworked workpiece W1 (Yes in step S102)
  • the control device 14 executes the process of step S103.
  • step S103 the control device 14 determines whether or not the robot 100 is in a standby state.
  • the standby state means that the robot 100 is in a state where the work can be performed on the unworked work W1, and the transfer speed of the work W by the transfer device 101 and the robot 100 execute. Depending on the work content to be performed, it is set as appropriate.
  • a state in which the robot 100 is not performing work on the workpiece W may be set as a standby state.
  • the robot 100 is performing a work on the work W, and when the work on the work W is completed a few seconds later, the standby state is set. May be.
  • the robot 100A is in a state of performing work on the unworked work W1, and the robot 100B is in a standby state.
  • control device 14A determines that the robot 100A is not in the standby state (No in step S103), and controls the robot 100A so that the unworked workpiece W1A (see FIG. 1) does not perform the work ( In step S104), the processes in steps S101 to S104 are repeated until it is determined that the robot 100A is in the standby state.
  • step S103 determines that the robot 100B is in a standby state (Yes in step S103), and causes the robot 100B to perform work on an unworked work W1B (see FIG. 1) (step S105).
  • step S106 The process of step S106 is executed.
  • the robot 100B holds the workpiece W1B with the second hand portion 40 of the second arm 13B, holds the lid member C with the first hand portion 30 of the first arm 13A, and opens the opening of the workpiece W1B. Is closed by the lid member C.
  • step S106 the control device 14 determines whether or not the operation stop information of the robot system 1 is input via the input device. When it is determined that the operation stop information of the robot system 1 has not been input (No in step S106), the control device 14 performs steps S101 to S106 until it is determined that the operation stop information of the robot system 1 has been input. Repeat the process.
  • control device 14 ends the program.
  • whether or not the control devices 14A and 14B of the plurality of robots 100A and 100B can work on the unworked workpiece W1. It is comprised so that it may determine. If it is determined that the work cannot be performed on the unworked work W1, the work W1 is then transported to the robot without stopping the transport device 101.
  • the number of robots is increased as in the cell system of the production facility disclosed in Patent Document 1 above, and There is no need to change the control program for the entire system, and it can be handled simply by increasing the number of robots. Therefore, it is possible to cope with an increase in production by simple control.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system in the first modification.
  • the workpiece supply device 104 supplies an unworked workpiece W1 to the transfer device 101, and the transfer device 101 is operated by the unworked workpiece W1 and the robot 100 supplied from the workpiece supply device 104. Assume that the work W2 on which the work has been performed is being conveyed.
  • step S201 the control device 14 determines whether or not the robot 100 is in a standby state.
  • the control device 14 executes the process of step S205. The process of step S205 will be described later.
  • step S201 when it is determined that the robot 100 is in a standby state (Yes in step S201), the control device 14 executes the process of step S202.
  • step S202 the control device 14 determines whether or not the sensor 102 has detected the workpiece W.
  • step S205 When the control device 14 determines that the sensor 102 has not detected the workpiece W (No in step S202), the control device 14 executes the process of step S205.
  • the process of step S205 will be described later.
  • Step S203 the control device 14 determines whether or not the work W detected in step S101 is unworked.
  • step S202 determines that the workpiece W detected in step S202 is not the unworked workpiece W1 (when it is determined that the workpiece W2 has been completed; No in step S203), the control device 14 proceeds to step S205. Execute the process. The process of step S205 will be described later.
  • step S202 when the control device 14 determines that the workpiece W detected in step S202 is the unworked workpiece W1 (Yes in step S203), the control device 14 performs work on the robot 100 with respect to the unworked workpiece W1. Execute (step S204), and execute the process of step S205.
  • the robot 100 holds the workpiece W1 with the second hand portion 40 of the second arm 13B, holds the lid member C with the first hand portion 30 of the first arm 13A, and opens the opening of the workpiece W1. Is closed by the lid member C.
  • step S205 the control device 14 determines whether or not the operation stop information of the robot system 1 has been input via the input device. When it is determined that the operation stop information of the robot system 1 has not been input (No in step S205), the control device 14 performs steps S201 to S205 until it is determined that the operation stop information of the robot system 1 has been input. Repeat the process.
  • control device 14 ends the program.
  • the robot system 1 according to the first modification configured as described above has the same effects as the robot system 1 according to the first embodiment.
  • the robot system and the operation method thereof according to the present invention are useful because they can cope with an increase or decrease in production volume by simple control.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

搬送装置（１０１）と、複数のロボット（１００Ａ、１００Ｂ）と、未作業のワーク（Ｗ１）を検知するセンサ（１０２）と、複数のロボット（１００Ａ、１００Ｂ）のそれぞれに配置されている制御装置（１４）と、を備え、複数のロボット（１００Ａ、１００Ｂ）は、ワーク（Ｗ）の搬送方向に対して、直列に配置されていて、制御装置（１４）は、センサ（１０２）が未作業のワーク（Ｗ１）を検知し、かつ、ロボットが待機状態である場合には、未作業のワーク（Ｗ１）に対して、ロボットに作業を実行させ、センサ（１０２）が未作業のワーク（Ｗ１）を検知し、かつ、ロボットが作業中である場合には、未作業のワーク（Ｗ１）に対して、ロボットに作業を実行させないように構成されている、ロボットシステム。

Description

ロボットシステム及びその運転方法
　本発明は、ロボットシステム及びその運転方法に関する。
　生産量の変化に柔軟かつ素早く対応することを目的とした生産設備のセルシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている生産設備のセルシステムでは、ライン上に直列に配置され、ワークに所定作業を施す複数の作業ステーションと、未作業のワークを作業ステーションに搬送するワーク搬送装置と、作業済みワークを作業ステーションから移送するワーク搬出装置と、搬送された未作業ワークを作業ステーションに搬入し、作業済みワークをワーク搬出装置に搬出する昇降装置と、を備えている。
　そして、特許文献１に開示されているセルシステムでは、生産量が増加した場合には、作業ステーションを増設することが開示されている。
特開平１１－４９３４９号公報
　しかしながら、特許文献１に開示されている生産設備のセルシステムでは、ホストコンピュータにより、搬入装置、搬出装置、及び昇降装置が制御されている。このため、増産のために、作業ステーションを増設させると、増設した作業ステーションに対応するように、昇降装置を増設する必要がある。そして、昇降装置を増設させると、それらの制御が複雑となるという課題があった。
　本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、簡易な制御により、生産量の増減に対応することができ得る、ロボットシステム及びその運転方法を提供することを目的とする。
　上記従来の課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、搬送装置と、複数のロボットと、未作業のワークを検知するセンサと、複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、前記制御装置は、前記センサが未作業の前記ワークを検知し、かつ、前記ロボットが待機状態である場合には、前記未作業のワークに対して、前記ロボットに作業を実行させ、前記センサが未作業の前記ワークを検知し、かつ、前記ロボットが作業中である場合には、前記未作業のワークに対して、前記ロボットに作業を実行させないように構成されている。
　これにより、複数のロボットのそれぞれの制御装置が、未作業のワークに対して、作業可能であるか否かを判定するため、生産量の増加によってロボットが増加しても、その制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の増加に対応することができ得る。
　また、生産量が減少した場合には、単に、ロボットの台数を減少させるだけで対応することができ、ロボットシステム全体の制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の減少にも対応することができ得る。
　また、本発明に係るロボットシステムの運転方法は、ロボットシステムが、搬送装置と、複数のロボットと、未作業のワークを検知するセンサと、複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、各前記ロボットは、前記センサにより未作業の前記ワークを検知し、かつ、待機状態である場合には、前記未作業のワークに対して、作業を実行し、前記センサにより未作業の前記ワークを検知し、かつ、作業中である場合には、前記未作業のワークに対して、作業を実行しないように構成されている。
　これにより、複数のロボットのそれぞれの制御装置が、未作業のワークに対して、作業可能であるか否かを判定するため、増産によってロボットが増加しても、その制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、増産に対応することができ得る。
　また、生産量が減少した場合には、単に、ロボットの台数を減少させるだけで対応することができ、ロボットシステム全体の制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の減少にも対応することができ得る。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。
　本発明に係るロボットシステム及びその運転方法によれば、簡易な制御により、生産量の増減に対応することができ得る。
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、図１に示すロボットシステムの要部の概略構成を示す模式図である。 図３は、図１に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。 図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、本変形例１におけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するために必要となる構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
　（実施の形態１）
　本実施の形態１に係るロボットシステムは、搬送装置と、複数のロボットと、未作業のワークを検知するセンサと、複数のロボットのそれぞれに配置され、ロボットを制御する制御装置と、を備え、複数のロボットは、ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、制御装置は、センサが未作業のワークを検知し、かつ、ロボットが待機状態である場合には、未作業のワークに対して、ロボットに作業を実行させ、センサが未作業のワークを検知し、かつ、ロボットが作業中である場合には、未作業のワークに対して、ロボットに作業を実行させないように構成されている。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、センサが、複数のロボットのそれぞれに対して配置されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、センサが、ワークの搬送方向に関する位置を検知する第１センサと、ワークの状態を検知する第２センサと、から構成されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、第２センサは、ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、第２センサは、ワークを撮影するカメラで構成されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、搬送装置は、複数のロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、ワークを搬送するように構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１～図４を参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図２は、図１に示すロボットシステムの要部の概略構成を示す模式図である。
　図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１は、複数（ここでは、２台）のロボット１００Ａ、１００Ｂと、搬送装置１０１と、未作業のワークＷ１を検知するセンサ１０２Ａ、１０２Ｂと、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂのそれぞれに配置されている制御装置１４Ａ、１４Ｂと、を備えている。なお、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、搬送装置１０１に未作業のワークＷ１を供給するワーク供給装置１０４と、蓋部材Ｃを供給する蓋部材供給装置１０５と、を備えていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂは、ワークＷの搬送方向Ｄに対して、直列に配置されていて、同一の作業を実行するように構成されている。制御装置１４Ａ（制御装置１４Ｂ）は、センサ１０２Ａ（センサ１０２Ｂ）が未作業のワークＷ１を検知し、かつ、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）が待機状態である場合には、未作業のワークＷ１に対して、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）に作業を実行させ、センサ１０２Ａ（センサ１０２Ｂ）が未作業のワークＷ１を検知し、かつ、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）が作業中である場合には、未作業のワークＷ１に対して、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）に作業を実行させないように構成されている。
　なお、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂを区別しない場合には、単に、ロボット１００と称する場合がある。同様に、センサ１０２Ａとセンサ１０２Ｂを区別しない場合には、単に、センサ１０２と称する場合がある。また、未作業のワークＷ１と作業完了後のワークＷ２を区別しない場合には、単に、ワークＷと称する場合がある。さらに、制御装置１４Ａと制御装置１４Ｂを区別しない場合には、単に、制御装置１４と称する場合がある。
　搬送装置１０１は、ワーク供給装置１０４から供給された未作業のワークＷ１と作業完了後のワークＷ２を搬送するように構成されている。搬送装置１０１としては、例えば、ベルトコンベアを用いてもよい。
　また、搬送装置１０１は、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、ワークＷを搬送するように構成されていてもよい。すなわち、例えば、あるロボット１００の作業が遅れても、搬送装置１０１は、搬送速度を低下させたり、停止したりせず、第１速度でワークＷを搬送するように構成されていてもよい。
　なお、第１速度は、未作業のワークＷ１に対する作業内容により、適宜設定される。また、第１速度は、ワークＷの増産、又は減産によって、適宜変更されてもよい。
　センサ１０２Ａ、１０２Ｂは、それぞれ、未作業のワークＷ１を検知し、検知した情報を制御装置１４Ａ、１４Ｂに出力するように構成されている。なお、本実施の形態１においては、センサ１０２Ａ、１０２Ｂは、それぞれ、ロボット１００Ａ、１００Ｂに対して、搬送方向Ｄの上流側に位置するように配置されている。
　センサ１０２Ａは、第１センサ１１Ａと第２センサ１２Ａを有していて、センサ１０２Ｂは、第１センサ１１Ｂと第２センサ１２Ｂを有している。なお、以下においては、第１センサ１１Ａと第１センサ１１Ｂを区別しない場合には、単に、第１センサ１１と称する場合がある。同様に、第２センサ１２Ａと第２センサ１２Ｂを区別しない場合には、単に、第２センサ１２と称する場合がある。
　第１センサ１１は、ワークＷの搬送方向に関する位置を検知し、検知した情報を制御装置１４に出力するように構成されている。第１センサ１１としては、例えば、位置センサを用いてもよい。
　第２センサ１２は、ワークＷの状態（未作業であるか、作業完了しているか）を検知し、検知した情報を制御装置１４に出力するように構成されている。具体的には、例えば、第２センサ１２は、カメラで構成されていて、当該カメラで撮影した映像情報を制御装置１４に出力してもよい。
　また、例えば、未作業のワークＷ１よりも作業が完了したワークＷ２の方が、高さ寸法が大きい場合には、第２センサ１２は、ワークＷ２のみを検知することができる高さに配置されている位置センサで構成されていてもよい。
　未作業のワークＷ１は、ここでは、上部が開口されている筐体（例えば、弁当箱）で構成されていて、筐体内には、例えば、食品等が配置されている。そして、未作業のワークＷ１は、ロボット１００により、筐体の開口部が蓋部材Ｃで閉じられて、作業完了後のワークＷ２として、搬送される。
　なお、本実施の形態１においては、ロボット１００が、筐体の開口部を蓋部材Ｃで蓋をする作業を例示したが、ロボット１００が実行する作業はこれに限定されない。例えば、ロボット１００は、筐体内に食品等を配置する作業を実行してもよく、半導体等を袋詰めする作業を実行してもよい。また、例えば、ロボット１００は、未作業のワークＷ１に塗装する作業を実行してもよく、溶接する作業を実行してもよい。
　ロボット１００は、ここでは、一対のアーム（第１アーム１３Ａ、第２アーム１３Ｂ）を備える水平多関節型の双腕ロボットで構成されている。なお、ロボット１００は、垂直多関節型等の他のロボットで構成されていてもよい。
　ここで、図３を参照しながら、ロボット１００の具体的構成について、説明する。
　図３は、図１に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。
　図３に示すように、ロボット１００は、台車１５と、第１アーム１３Ａと、第２アーム１３Ｂと、真空発生装置２５と、制御装置１４と、を備えていて、制御装置１４が、第１アーム１３Ａ、第２アーム１３Ｂ、及び真空発生装置２５を制御するように構成されている。なお、本実施の形態１においては、台車１５の内部に制御装置１４及び真空発生装置２５が配置されている形態を採用したが、これに限定されず、これらの機器は、台車１５外部に配置されていてもよい。
　台車１５の上面には、基軸１６が固定されている。基軸１６には、当該基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１周りに回動可能に第１アーム１３Ａ及び第２アーム１３Ｂが設けられている。具体的には、第１アーム１３Ａと第２アーム１３Ｂとが上下に高低差を有するように設けられている。さらに、台車１５内には、制御装置１４及び真空発生装置２５が収納されている。なお、第１アーム１３Ａ及び第２アーム１３Ｂは、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができるように構成されている。
　第１アーム１３Ａは、アーム部２１、リスト部２２、装着部１８、及び第１ハンド部３０を有している。同様に、第２アーム１３Ｂは、アーム部２１、リスト部２２、装着部１８、及び第２ハンド部４０を有している。なお、第２アーム１３Ｂは、第２ハンド部４０以外の構成については、第１アーム１３Ａを同様に構成されているので、第２ハンド部１８Ｂ以外の詳細な説明は省略する。
　アーム部２１は、本実施の形態１においては、略直方体状の第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂで構成されている。第１リンク２１ａは、基端部に回転関節Ｊ１が設けられていて、先端部に回転関節Ｊ２が設けられている。また、第２リンク２１ｂは、先端部に直動関節Ｊ３が設けられている。
　そして、第１リンク２１ａは、回転関節Ｊ１を介して、その基端部が基軸１６と連結されていて、回転関節Ｊ１により、回転軸線Ｌ１周りに回動することができる。また、第２リンク２１ｂは、回転関節Ｊ２を介して、その基端部が第１リンク２１ａの先端部と連結されていて、回転関節Ｊ２により、回転軸線Ｌ２周りに回動することができる。
　第２リンク２１ｂの先端部には、直動関節Ｊ３を介して、昇降部２２ａと回動部２２ｂを有する、リスト部２２が第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能に連結されている。リスト部２２は、昇降部２２ａと回動部２２ｂを有している。具体的には、昇降部２２ａが、直動関節Ｊ３を介して、第２リンク２１ｂの先端部に連結されている。回動部２２ｂは、回転関節Ｊ４を介して、昇降部２２ａの先端部に連結されていて、回転関節Ｊ４により、回転軸線Ｌ３周りに回動することができる。また、回動部２２ｂには、装着部１８が設けられている。
　装着部１８は、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０を着脱可能に構成されている。具体的には、例えば、装着部１８は、その間隔が調整可能に構成されている、一対の棒部材を有していて、当該一対の棒部材により、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０を挟み込むことにより、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０をリスト部２２に装着することができる。これにより、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０は、回転関節Ｊ４により、回転軸線Ｌ３周りに回動することができる。なお、棒部材は先端部分が折れ曲がっていてもよい。
　第１ハンド部３０は、本体部３１と吸引部３２を有していて、駆動モータ（図示せず）により、回転軸Ｓ１回りに揺動自在に構成されている。吸引部３２には、配管３３を介して、真空発生装置２５が接続されている。なお、本実施の形態１においては、複数（ここでは、４つ）の吸引部３２が本体部３１に設けられている形態を採用したが、これに限定されない。第１ハンド部３０が、蓋部材Ｃを吸着保持することができれば、１つの吸引部３２が本体部３１に設けられている形態を採用してもよい。
　真空発生装置２５は、吸引部３２内を負圧にする装置であり、例えば、真空ポンプ又はＣＯＮＶＵＭ（登録商標）等を用いてもよい。また、配管３３には、開閉弁３４が設けられている。開閉弁３４が、配管３３を開放又は閉鎖することによって、吸引部３２による蓋部材Ｃの吸着及びその解除が行われる。なお、真空発生装置２５の動作及び開閉弁３４の開閉は、制御装置１４により制御される。
　第２ハンド部４０は、本体部４１とチェック部４２を有している。チェック部４２は、一対の爪部４３、４４を有している。爪部４３、４４は、短冊状に形成されていて、その主面の法線方向に並ぶように配置されている。また、爪部４３、４４には、図示されない駆動モータが接続されていて、近接／離間するように構成されている。これにより、爪部４３、爪部４４の間にワークＷを挟み込んで、チャックする（保持する）ことができる。
　なお、本実施の形態１においては、複数（ここでは、２つ）のチェック部４２が本体部４１に設けられている形態を採用したが、これに限定されない。第２ハンド部４０が、ワークＷを保持することができれば、１つのチェック部４２が、本体部４１に設けられている形態を採用してもよい。
　また、第１アーム１３Ａ及び第２アーム１３Ｂの各関節Ｊ１～Ｊ４には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転又は昇降させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御装置１４によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、各関節Ｊ１～関節Ｊ４には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。
　制御装置１４は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等の演算器と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶器と、を備えている（図示せず）。記憶器には、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算器は、記憶器に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１００の各種動作を制御する。
　なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１４によって構成されていてもよい。また、制御装置１４は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ(Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ)、論理回路等によって構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及びその作用効果］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作（運転方法）及びその作用効果について、図１～図４を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置１４の演算器が、記憶器に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
　まず、図１に示すように、ワーク供給装置１０４が搬送装置１０１に未作業のワークＷ１を供給し、搬送装置１０１が、ワーク供給装置１０４から供給された未作業のワークＷ１及びロボット１００により、作業が実行されたワークＷ２を搬送しているとする。
　そして、作業者（操作者）により、図示されない入力装置を介して、各ロボット１００Ａ、１００Ｂの制御装置１４に対して、未作業のワークＷ１を蓋部材Ｃで閉じる作業を実行することを示す指示情報が入力されたとする。
　すると、図４に示すように、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御装置１４は、第１センサ１１からワークＷを検知した情報が入力されたか否かを判定する。
　制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知していないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、ワークＷをセンサ１０２が検知したと判定するまで、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。一方、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したと判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、ステップＳ１０２の処理を実行する。
　ステップＳ１０２では、制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業であるか否かを判定する。
　具体的には、制御装置１４は、例えば、第２センサ１２がカメラで構成されている場合には、第２センサ１２から入力された映像情報を基に、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業であるか否かを判定する。また、制御装置１４は、例えば、第２センサ１２が位置センサで構成されている場合には、第２センサ１２から未作業のワークＷ１を検知した情報が入力されたか否かを判定する。
　制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１ではないと判定した場合（作業完了後のワークＷ２であると判定した場合；ステップＳ１０２でＮｏ）には、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１であると判定するまで、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理を繰り返す。
　一方、制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１であると判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）には、ステップＳ１０３の処理を実行する。
　ステップＳ１０３では、制御装置１４は、ロボット１００が待機状態であるか否かを判定する。ここで、待機状態とは、ロボット１００が、未作業のワークＷ１に対して、作業を実行することができる状態にあることをいい、搬送装置１０１によるワークＷの搬送速度と、ロボット１００が実行する作業内容と、によって、適宜設定される。
　具体的には、例えば、ステップＳ１０３の処理を実行するときに、ロボット１００が、ワークＷに対して、作業を実行していない状態を待機状態としてもよい。また、例えば、ステップＳ１０３の処理を実行するときに、ロボット１００が、ワークＷに対して、作業を実行していて、数秒後に、当該ワークＷに対する作業が完了する場合にも、待機状態として設定してもよい。
　ところで、図１に示すように、ロボット１００Ａは、未作業のワークＷ１に対して、作業を実行している状態であり、ロボット１００Ｂは、待機状態である。
　このため、制御装置１４Ａは、ロボット１００Ａが待機状態ではないと判定して（ステップＳ１０３でＮｏ）、未作業のワークＷ１Ａ（図１参照）に作業を実行させないように、ロボット１００Ａを制御し（ステップＳ１０４）、ロボット１００Ａが待機状態であると判定するまで、ステップＳ１０１～ステップＳ１０４の処理を繰り返す。
　一方、制御装置１４Ｂは、ロボット１００Ｂが待機状態であると判定して（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、未作業のワークＷ１Ｂ（図１参照）に対して、ロボット１００Ｂに作業を実行させ（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６の処理を実行する。これにより、ロボット１００Ｂは、第２アーム１３Ｂの第２ハンド部４０で、ワークＷ１Ｂを保持し、第１アーム１３Ａの第１ハンド部３０で蓋部材Ｃを吸着保持して、ワークＷ１Ｂの開口部を蓋部材Ｃで閉じるように動作する。
　ステップＳ１０６では、制御装置１４は、入力装置を介して、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたか否かを判定する。制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）には、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定するまで、ステップＳ１０１～ステップＳ１０６の処理を繰り返す。
　一方、制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）には、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂのそれぞれの制御装置１４Ａ、１４Ｂが、未作業のワークＷ１に対して、作業可能であるか否かを判定するように構成されている。そして、未作業のワークＷ１に対して、作業ができないと判定した場合には、搬送装置１０１を停止させずに、そのまま、次にロボットに当該ワークＷ１を搬送させる。
　このため、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、増産に対応するために、上記特許文献１に開示されている生産設備のセルシステムのように、ロボットの台数を増加させて、かつ、システム全体の制御プログラムを変更する必要がなく、単に、ロボットの台数を増加させるだけで対応することができる。したがって、簡易な制御により、増産に対応することができる。
　また、生産量が減少した場合には、単に、ロボットの台数を減少させるだけで対応することができ、ロボットシステム全体の制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の減少にも対応することができる。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１の変形例について、図５を参照しながら説明する。なお、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１の構成は、実施の形態１に係るロボットシステム１の構成と同じであるので、その詳細な説明は省略する。
　図５は、本変形例１におけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
　まず、実施の形態１と同等に、ワーク供給装置１０４が搬送装置１０１に未作業のワークＷ１を供給し、搬送装置１０１が、ワーク供給装置１０４から供給された未作業のワークＷ１及びロボット１００により、作業が実行されたワークＷ２を搬送しているとする。
　そして、作業者（操作者）により、図示されない入力装置を介して、各ロボット１００Ａ、１００Ｂの制御装置１４に対して、未作業のワークＷ１を蓋部材Ｃで閉じる作業を実行することを示す指示情報が入力されたとする。
　すると、図５に示すように、制御装置１４は、ロボット１００が待機状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御装置１４は、ロボット１００が待機状態ではないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、ステップＳ２０５の処理を実行する。なお、ステップＳ２０５の処理については、後述する。
　一方、制御装置１４は、ロボット１００が待機状態であると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）には、ステップＳ２０２の処理を実行する。ステップＳ２０２では、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したか否かを判定する。
　制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知していないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）には、ステップＳ２０５の処理を実行する。なお、ステップＳ２０５の処理については、後述する。
　一方、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したと判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）には、ステップＳ２０３の処理を実行する。ステップＳ２０３では、制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業であるか否かを判定する。
　制御装置１４は、ステップＳ２０２で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１ではないと判定した場合（作業完了後のワークＷ２であると判定した場合；ステップＳ２０３でＮｏ）には、ステップＳ２０５の処理を実行する。なお、ステップＳ２０５の処理については、後述する。
　一方、制御装置１４は、ステップＳ２０２で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１であると判定した場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）には、未作業のワークＷ１に対して、ロボット１００に作業を実行させ（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０５の処理を実行する。これにより、ロボット１００は、第２アーム１３Ｂの第２ハンド部４０で、ワークＷ１を保持し、第１アーム１３Ａの第１ハンド部３０で蓋部材Ｃを吸着保持して、ワークＷ１の開口部を蓋部材Ｃで閉じるように動作する。
　ステップＳ２０５では、制御装置１４は、入力装置を介して、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたか否かを判定する。制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ２０５でＮｏ）には、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定するまで、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の処理を繰り返す。
　一方、制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）には、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本変形例１のロボットシステム１であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１と同様の作用効果を奏する。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の形態を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の要旨を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。
　本発明のロボットシステム及びその運転方法は、簡易な制御により、生産量の増減に対応することができ得るため、有用である。
　１　ロボットシステム
　１１　第１センサ
　１１Ａ　第１センサ
　１１Ｂ　第１センサ
　１２　第２センサ
　１２Ａ　第２センサ
　１２Ｂ　第２センサ
　１３Ａ　第１アーム
　１３Ｂ　第２アーム
　１４　制御装置
　１４Ａ　制御装置
　１４Ｂ　制御装置
　１５　台車
　１６　基軸
　１８　装着部
　１９　第２装着部
　２１　アーム部
　２１ａ　第１リンク
　２１ｂ　第２リンク
　２２　リスト部
　２２ａ　昇降部
　２２ｂ　回動部
　２５　真空発生装置
　３０　第１ハンド部
　３１　本体部
　３２　吸引部
　３３　配管
　３４　開閉弁
　４０　第２ハンド部
　４１　本体部
　４２　チェック部
　４３　爪部
　４４　爪部
　１００　ロボット
　１００Ａ　ロボット
　１００Ｂ　ロボット
　１０１　搬送装置
　１０２　センサ
　１０２Ａ　センサ
　１０２Ｂ　センサ
　１０３　センサ
　１０３Ａ　センサ
　１０３Ｂ　センサ
　１０４　ワーク供給装置
　１０５　蓋部材供給装置
　Ｄ　搬送方向
　Ｊ１　回転関節
　Ｊ２　回転関節
　Ｊ３　直動関節
　Ｊ４　回転関節
　Ｌ１　回転軸線
　Ｌ２　回転軸線
　Ｌ３　回転軸線
　Ｗ　ワーク
　Ｗ１　ワーク
　Ｗ１Ａ　ワーク
　Ｗ１Ｂ　ワーク
　Ｗ２　ワーク
 

Claims (14)

  1. 　搬送装置と、
    　複数のロボットと、
    　未作業のワークを検知するセンサと、
    　複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
    　複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、
    　前記制御装置は、前記センサが未作業の前記ワークを検知し、かつ、前記ロボットが待機状態である場合には、前記未作業のワークに対して、前記ロボットに作業を実行させ、
    　前記センサが未作業の前記ワークを検知し、かつ、前記ロボットが作業中である場合には、前記未作業のワークに対して、前記ロボットに作業を実行させないように構成されている、ロボットシステム。
  2. 　前記センサは、複数の前記ロボットのそれぞれに対して配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記センサは、前記ワークの搬送方向に関する位置を検知する第１センサと、前記ワークの状態を検知する第２センサと、から構成されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
  4. 　前記第２センサは、前記ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
  5. 　前記第２センサは、前記ワークを撮影するカメラで構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
  6. 　前記搬送装置は、複数の前記ロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、前記ワークを搬送するように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  7. 　前記複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  8. 　ロボットシステムの運転方法であって、
    　前記ロボットシステムは、
    　搬送装置と、
    　複数のロボットと、
    　未作業のワークを検知するセンサと、
    　複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
    　複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、
    　各前記ロボットは、前記センサにより未作業の前記ワークを検知し、かつ、待機状態である場合には、前記未作業のワークに対して、作業を実行し、
    　前記センサにより未作業の前記ワークを検知し、かつ、作業中である場合には、前記未作業のワークに対して、作業を実行しないように構成されている、ロボットシステムの運転方法。
  9. 　前記センサは、複数の前記ロボットのそれぞれに対して、配置されている、請求項８に記載のロボットシステムの運転方法。
  10. 　前記センサは、前記ワークの搬送方向に関する位置を検知する第１センサと、前記ワークの状態を検知する第２センサと、から構成されている、請求項８又は９に記載のロボットシステムの運転方法。
  11. 　前記第２センサは、前記ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されている、請求項１０に記載のロボットシステムの運転方法。
  12. 　前記第２センサは、前記ワークを撮影するカメラで構成されている、請求項１０に記載のロボットシステムの運転方法。
  13. 　前記搬送装置は、複数の前記ロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、前記ワークを搬送するように構成されている、請求項８～１２のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
  14. 　前記複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されている、請求項８～１３のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
     
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